一种轮式农业机器人

本技术涉及农业机器人设备，具体涉及一种轮式农业机器人。

背景技术：

1、随着农业机械化和智能化的广泛普及，农业机器人以其能够替代人工从事生产活动而被广泛引用得到实际生产过程中。

2、农业机器人包括行走机构，利用行走机构来实现农业机器人的行走功能，现有技术中，行走机构在驱动农业机器人行走时，前轮或后轮执行转向操作，其转向半径较大，不利于在狭小的空间内执行转向操作，从而导致农业机器人的使用受限。

技术实现思路

1、本发明的目的是至少解决如何减小农业机器人转向半径的问题。该目的是通过以下技术方案实现的：

2、本发明的第一方面提出了一种轮式农业机器人，所述轮式农业机器人包括：

3、支撑平台，所述支撑平台用于承载功能模块；

4、托架组件，所述托架组件安装在所述支撑平台面向行走面的侧面上；

5、行走机构，所述行走机构包括前车架、后车架、前转向驱动件、后转向驱动件、两个前轮组和两个后轮组，沿行走方向，所述前转向驱动件和所述后转向驱动件间隔设置在所述托架组件上，所述前车架连接在所述前转向驱动件上，所述后车架连接在后转向驱动件上，所述前转向驱动件的驱动方向与所述后转动驱动件的驱动方向相反，沿垂直于所述行走方向的方向，所述两个前轮组分别设置在所述前车架的相反两端，所述两个后轮组分别设置在所述后车架的相反两端。

6、根据本发明的轮式农业机器人，行走机构通过托架组件与支撑平台相连接，行走机构中，前轮组通过前车架与前转向驱动件相连，后轮组通过后车架与后转向驱动件相连，通过设置前转向驱动件和后转向驱动件，在轮式农业机器人进行转向操作时，通过前转向驱动件通过前车架驱动前轮组进行转向，以及通过后转向驱动件通过后车架驱动后轮进行同步转向，前轮组和后轮组同步异向驱动，能够有效减小农业机器人的转弯半径，使得农业机器人能够有效满足在狭小空间内的使用需求。

7、另外，根据本发明的轮式农业机器人，还可具有如下附加的技术特征：

8、在本发明的一些实施例中，所述前转向驱动件为第一驱动电机，所述第一驱动电机安装在所述托架组件上，所述第一驱动电机的转轴与所述前车架相连，以驱动所述前车架转向。

9、在本发明的一些实施例中，所述后转向驱动件为第二驱动电机，所述第二驱动电机安装在所述托架组件上，所述第二驱动电机的转轴与所述后车架相连，以驱动所述后车架转向。

10、在本发明的一些实施例中，所述前轮组包括：

11、前减振组件，所述前减振组件安装在所述前车架上；

12、前驱动电机，所述前驱动电机安装在所述前减振组件上；

13、前轮，所述前轮连接在所述前驱动电机的转轴上。

14、在本发明的一些实施例中，所述前减振组件包括：

15、前安装座，所述前驱动电机安装在所述前安装座上；

16、前导杆，所述前导杆固定在所述前车架上并沿竖直方向延伸；

17、前限位件，所述前限位件以可拆卸的方式安装在所述前导杆上并与所述前车架间隔设置，所述前安装座套装在所述前导杆上并位于所述前限位件和所述前车架之间，所述前安装座能够相对所述前导杆滑动；

18、前弹簧件，所述前弹簧件套装在所述前导杆上，所述前弹簧件的一端与所述前车架相抵接，所述前弹簧的另一端与所述前安装座相抵靠。

19、在本发明的一些实施例中，所述前轮为前橡胶轮，沿所述前橡胶轮的轴向，所述前橡胶轮上开设有若干前减振孔，所述若干前减振孔在所述前减振轮上均匀分布。

20、在本发明的一些实施例中，所述后轮组包括：

21、后减振组件，所述后减振组件安装在所述后车架上；

22、后驱动电机，所述后驱动电机安装在所述后减振组件上；

23、后轮，所述后轮连接在所述后驱动电机的转轴上。

24、在本发明的一些实施例中，所述后减振组件包括：

25、后安装座，所述后驱动电机安装在所述后安装座上；

26、后导杆，所述后导杆固定在所述后车架上并沿竖直方向延伸；

27、后限位件，所述后限位件以可拆卸的方式安装在所述后导杆上并与所述后车架间隔设置，所述后安装座套装在所述后导杆上并位于所述后限位件和所述后车架之间，所述后安装座能够相对所述后导杆滑动；

28、后弹簧件，所述后弹簧件套装在所述后导杆上，所述后弹簧件的一端与所述后车架相抵接，所述后弹簧的另一端与所述后安装座相抵靠。

29、在本发明的一些实施例中，所述后轮为后橡胶轮，沿所述后橡胶轮的轴向，所述后橡胶轮上开设有若干后减振孔，所述若干后减振孔在所述后减振轮上均匀分布。

30、在本发明的一些实施例中，所述轮式农业机器人还包括电源组件，所述电源组件安装在所述支撑平台上，所述电源组件分别与所述前转向驱动件、所述后转向驱动件、所述两个前轮组和所述两个后轮组电连接。

技术特征：

1.一种轮式农业机器人，其特征在于，所述轮式农业机器人包括：

2.根据权利要求1所述的轮式农业机器人，其特征在于，所述前转向驱动件为第一驱动电机，所述第一驱动电机安装在所述托架组件上，所述第一驱动电机的转轴与所述前车架相连，以驱动所述前车架转向。

3.根据权利要求1所述的轮式农业机器人，其特征在于，所述后转向驱动件为第二驱动电机，所述第二驱动电机安装在所述托架组件上，所述第二驱动电机的转轴与所述后车架相连，以驱动所述后车架转向。

4.根据权利要求1所述的轮式农业机器人，其特征在于，所述前轮组包括：

5.根据权利要求4所述的轮式农业机器人，其特征在于，所述前减振组件包括：

6.根据权利要求4所述的轮式农业机器人，其特征在于，所述前轮为前橡胶轮，沿所述前橡胶轮的轴向，所述前橡胶轮上开设有若干前减振孔，所述若干前减振孔在所述前橡胶轮上均匀分布。

7.根据权利要求1所述的轮式农业机器人，其特征在于，所述后轮组包括：

8.根据权利要求7所述的轮式农业机器人，其特征在于，所述后减振组件包括：

9.根据权利要求7所述的轮式农业机器人，其特征在于，所述后轮为后橡胶轮，沿所述后橡胶轮的轴向，所述后橡胶轮上开设有若干后减振孔，所述若干后减振孔在所述后橡胶轮上均匀分布。

10.根据权利要求7所述的轮式农业机器人，其特征在于，所述轮式农业机器人还包括电源组件，所述电源组件安装在所述支撑平台上，所述电源组件分别与所述前转向驱动件、所述后转向驱动件、所述两个前轮组和所述两个后轮组电连接。

技术总结本技术涉一种轮式农业机器人，轮式农业机器人包括支撑平台、托架组件以及行走机构，支撑平台用于承载功能模块，托架组件安装在支撑平台面向行走面的侧面上，行走机构包括前车架、后车架、前转向驱动件、后转向驱动件、两个前轮组和两个后轮组，沿行走方向，前转向驱动件和后转向驱动件间隔设置在托架组件上，前车架连接在前转向驱动件上，后车架连接在后转向驱动件上，前转向驱动件的驱动方向与后转动驱动件的驱动方向相反，沿垂直于行走方向的方向，两个前轮组分别设置在前车架的相反两端，两个后轮组分别设置在后车架的相反两端。前轮组和后轮组同时转向减小了农业机器人的转弯半径，使得农业机器人能够有效满足在狭小空间内的使用需求。技术研发人员：王伟,白云生受保护的技术使用者：东北林业大学技术研发日：20231212技术公布日：2024/7/18