一种具有料把切除装置的机械手的制作方法

本技术涉及注塑模具脱模后的工件转移及整形领域，具体的说是一种具有料把切除装置的机械手。

背景技术：

1、注塑模具注塑成型工件时，通过注塑口向模具的成型腔内加注液体的注塑原料，在工件成型后，注塑口的流道内残留有与注塑件本体相连的余料，俗称料把。现有生产过程中通常需要采用机械手将工件移出，然后再通过人工或机械切除料把，这就使得加工过程复杂、生产效率低、加工成本高。

2、为了提高生产效率，现有技术中也有在用于转移工件的机械手上加装气动剪刀，以在工件转移过程中对料把进行剪除，后续对料把剪除处进行进一步修整即可。料把的剪除装置也可参照浇口剪除装置，如申请号为cn202122777176.6的中国实用新型专利公开的带有浇口料剪除机构的机械手，又如申请号为cn201721038012.9的中国实用新型专利公开的具有浇口切除装置的机械手。

3、但是现有技术中气动剪刀与机械手的夹持处相对固定，而不同的工件，其料把位置并不相同，因此现有技术中转移工件的机械手不能用于对多种工件的料把剪除；并且现有技术在切除料把时，通常是将工件进行固定，料把处于自由状态，在机械手转运工件的过程中切除料把，会造成料把落地的位置也不固定，需要在机械手转运的路径下方沿途设置多个或较大体积的盛料框才可对料把进行有效盛接。

技术实现思路

1、本实用新型旨在提供一种具有料把切除装置的机械手，以适应多种工件的料把剪切。

2、为了解决以上技术问题，本实用新型采用的具体方案为：一种具有料把切除装置的机械手，包括多维度机械臂和在设置在多维度机械臂上的安装板，安装板上设置有工件夹和气动剪刀，其特征在于：安装板上还设置有滑轨，滑轨和工件夹位于安装板的同侧，且工件夹位于滑轨延伸方向的一端；滑轨上间隔设置有两个滑块，两个滑块分别用于安装料把夹和气动剪刀，且气动剪刀位于料把夹和工件夹之间；每个滑块上均开设有丝孔，丝孔内旋设有顶丝，顶丝能够穿过丝孔并抵接在滑轨上，以锁定滑块在滑轨上的位置。

3、作为上述技术方案的进一步优化：滑轨上设有截面为t形的滑道，滑块底部为与t形滑道相适配的t形部，滑块上部为用于固定料把夹或气动剪刀的安装平台，所述丝孔开设在安装平台上。

4、作为上述技术方案的进一步优化：丝孔内开设有内螺纹，顶丝外设置有与内螺纹配合使用的外螺纹，顶丝相背于滑轨的一端设置有施力头，施力头位于滑块外部且施力头为非圆形。

5、作为上述技术方案的进一步优化：工件夹包括相对设置的两个夹爪和用于控制夹爪开合的控制气缸。

6、作为上述技术方案的进一步优化：控制气缸的伸缩杆端部垂直固定有连接板,两个夹爪上分别铰接有连接杆，两根连接杆对称设置且远离夹爪的一端均铰接在连接板上。

7、作为上述技术方案的进一步优化：料把夹包括两个夹块和控制两个夹块开合的驱动气缸。

8、作为上述技术方案的进一步优化：工件夹通过旋转组件设置在安装板上。

9、作为上述技术方案的进一步优化：旋转组件包括转盘和设置在转盘上表面的转轴，工件夹固定在转盘的下表面，转轴竖直安装在安装板的下板面。

10、作为上述技术方案的进一步优化：多维度机械臂包括用于带动安装板升降的竖直升降机构和用于带动竖直升降机构移动的水平移动机构。

11、作为上述技术方案的进一步优化：水平移动机构为直线丝杠，竖直升降机构为竖向伸缩臂。

12、有益效果：

13、通过滑动设置的气动剪刀和料把夹，可以调整气动剪刀和料把夹相对于工件夹之间的位置，当使用该机械手夹持另一类型的工件时，根据工件上料把的长短和在工件上的位置，使气动剪刀和料把夹随着滑块在滑轨上移动，即可实现对多种工件的料把剪切；在此剪切过程中，由于料把也通过相应的料把夹进行夹持，可通过料把夹将料把移动至目标位置再松开，在目标位置设定一个盛料框即可，无需设置较多、较大的盛料框。

14、当待夹持工件的料把朝向与上一批次料把朝向也发生变化时，先通过工件夹夹持待剪切料把的工件，调整料把的朝向使其与气动剪刀和料把夹对应，调整至目标位置后，将转盘在当前位置固定，即可用于夹持工件进行转移及剪料把的作业。

技术特征：

1.一种具有料把切除装置的机械手，包括多维度机械臂和在设置在多维度机械臂上的安装板(8)，安装板(8)上设置有工件夹(7)和气动剪刀(6)，其特征在于：安装板(8)上还设置有滑轨(4)，滑轨(4)和工件夹(7)位于安装板(8)的同侧，且工件夹(7)位于滑轨(4)延伸方向的一端；滑轨(4)上间隔设置有两个滑块(10)，两个滑块(10)分别用于安装料把夹(5)和气动剪刀(6)，且气动剪刀(6)位于料把夹(5)和工件夹(7)之间；每个滑块(10)上均开设有丝孔，丝孔内旋设有顶丝(11)，顶丝(11)能够穿过丝孔并抵接在滑轨(4)上，以锁定滑块(10)在滑轨(4)上的位置。

2.根据权利要求1所述的一种具有料把切除装置的机械手，其特征在于：滑轨(4)上设有截面为t形的滑道，滑块(10)底部为与t形滑道相适配的t形部(102)，滑块(10)上部为用于固定料把夹(5)或气动剪刀(6)的安装平台(101)，所述丝孔开设在安装平台(101)上。

3.根据权利要求1所述的一种具有料把切除装置的机械手，其特征在于：丝孔内开设有内螺纹，顶丝(11)外设置有与内螺纹配合使用的外螺纹，顶丝(11)相背于滑轨(4)的一端设置有施力头(3)，施力头(3)位于滑块(10)外部且施力头(3)为非圆形。

4.根据权利要求1所述的一种具有料把切除装置的机械手，其特征在于：工件夹(7)包括相对设置的两个夹爪(704)和用于控制夹爪(704)开合的控制气缸(701)。

5.根据权利要求4所述的一种具有料把切除装置的机械手，其特征在于：控制气缸(701)的伸缩杆端部垂直固定有连接板(703),两个夹爪(704)上分别铰接有连接杆(702)，两根连接杆(702)对称设置且远离夹爪(704)的一端均铰接在连接板(703)上。

6.根据权利要求1所述的一种具有料把切除装置的机械手，其特征在于：料把夹(5)包括两个夹块(502)和控制两个夹块(502)开合的驱动气缸(501)。

7.根据权利要求1所述的一种具有料把切除装置的机械手，其特征在于：工件夹(7)通过旋转组件(9)设置在安装板(8)上。

8.根据权利要求7所述的一种具有料把切除装置的机械手，其特征在于：旋转组件(9)包括转盘和设置在转盘上表面的转轴，工件夹(7)固定在转盘的下表面，转轴竖直安装在安装板(8)的下板面。

9.根据权利要求1所述的一种具有料把切除装置的机械手，其特征在于：多维度机械臂包括用于带动安装板(8)升降的竖直升降机构(2)和用于带动竖直升降机构(2)移动的水平移动机构(1)。

10.根据权利要求9所述的一种具有料把切除装置的机械手，其特征在于：水平移动机构(1)为直线丝杠，竖直升降机构(2)为竖向伸缩臂。

技术总结一种具有料把切除装置的机械手，涉及注塑模具脱模后的工件转移及整形领域，包括多维度机械臂和在设置在多维度机械臂上的安装板，安装板上设置有工件夹和气动剪刀，其特征在于：安装板上还设置有滑轨，滑轨和工件夹位于安装板的同侧，且工件夹位于滑轨延伸方向的一端；滑轨上间隔设置有两个滑块，两个滑块分别用于安装料把夹和气动剪刀，且气动剪刀位于料把夹和工件夹之间；每个滑块上均开设有丝孔，丝孔内旋设有顶丝，顶丝能够穿过丝孔并抵接在滑轨上，以锁定滑块在滑轨上的位置。本技术用于适应多种工件的料把剪切。技术研发人员：李志永,邓邵森,李雷雷受保护的技术使用者：洛阳力诺模具有限公司技术研发日：20231120技术公布日：2024/7/9