存列输送盘、驱动装置及手术机器人的制作方法

本技术属于医疗器械，尤其涉及一种存列输送盘、驱动装置及手术机器人。

背景技术：

1、近年来，血管介入手术以其微创伤、低风险，并发症少等优点得到了广泛的临床应用。但是由于其手术过程中，医生需要在射线环境下进行手术，长时间在射线环境下工作会对人体造成不良的影响和伤害。同时，血管介入手术需要丰富的临床经验和高超的手术手法，对医生的要求高，容易出现误操作，且费时较长。手术机器人能有效降低放射线对医生的伤害，并进而提高手术的效率，降低手术的风险。

2、目前细长医疗器械(导管或导丝等)的输送过程中，软式的导管(通常1～3米的长度)的存列摆放和输送都是采用直线式展开布置的方式或圆形驱动盘形存列摆放的方式。以直线式展开布置的方式为例，由于导管尾部需要插入导丝或注射药液，因此导管尾部需要有固定装置，随着导管的增长，导管尾部的固定装置随之增大，手术机器人需要的空间就更大，结构也变得更加复杂，对手术操作空间提出了很高的要求。以圆形驱动盘形存列摆放的方式为例，当圆形驱动盘存列方式槽位为直筒形时，一方面，随着导管盘绕的长度的增加，驱动盘的体积也会增大，手术机器人需要的空间就更大，结构也变得更加复杂，对手术操作空间提出了很高的要求。另一方面，由于限位结构与导管之间留有一定的间隙，当导管的前端受阻时，导管沿其盘绕的径向方向上受力，导管会出现较严重的回推现象，此时导管预设的推进距离与导管实际推进的距离会出现偏差，使导管在病人体内的位置不精准，会增加导管推进的控制难度。

3、针对上述现有技术的缺陷，如何设计一种在保证手术操作空间的前提下，能够有效地解决导管在槽位中的回推和打滑问题的存列输送盘、驱动装置及手术机器人，以降低导管推进的控制难度，使得导管在病人体内的位置更精准，进而降低手术风险，成为了亟需解决的技术问题。

技术实现思路

1、对于现有技术存在的不足，本技术提供了一种在保证手术操作空间的前提下，能够有效地解决导管在槽位中的回推和打滑问题的存列输送盘、驱动装置及手术机器人。

2、一种存列输送盘，用于存列细长医疗器械，所述存列输送盘能够绕一旋转轴线旋转，所述旋转轴线的延伸轨迹所在的直线穿过所述存列输送盘；

3、所述存列输送盘包括顶壁和底壁；

4、所述存列输送盘还具有供所述细长医疗器械存列的驱动槽，所述驱动槽围绕所述旋转轴线设置，所述驱动槽的开口位于所述存列输送盘的顶壁上，在所述驱动槽的延伸方向上围绕形成的轨迹中，至少两处到所述旋转轴线的距离不同。

5、在其中一个实施例中，包括以下特征的至少一个：

6、a1、所述驱动槽呈单圈状；

7、a2、所述驱动槽包括弧形段；

8、a3、所述驱动槽包括直线段。

9、在其中一个实施例中，所述存列输送盘具有中轴线，所述旋转轴线与所述中轴线重合，或者，所述旋转轴线偏离所述中轴线设置。

10、在其中一个实施例中，所述驱动槽呈多圈螺旋状，所述驱动槽绕所述旋转轴线螺旋延伸；所述驱动槽包括第一槽口和第二槽口，所述第一槽口与所述第二槽口位于所述驱动槽的延伸方向的相对两端，所述第一槽口设于所述驱动槽靠近所述旋转轴线的一端，所述的第二槽口设于所述驱动槽远离所述旋转轴线的一端；在所述第一槽口至所述第二槽口的螺旋方向上，所述驱动槽的曲率是变化的。

11、在其中一个实施例中，所述驱动槽包括内槽壁与外槽壁，所述内槽壁与所述外槽壁在所述存列输送盘的径向方向上相对设置，所述内槽壁与所述外槽壁之间的距离为所述驱动槽的宽度，所述存列输送盘还包括以下技术方案中的至少一个：

12、b1、在所述第一槽口至所述第二槽口的螺旋方向上，所述驱动槽的宽度至少两处不同；所述驱动槽靠近所述第一槽口的宽度小于所述驱动槽靠近所述第二槽口的宽度；

13、b2、在所述第一槽口至所述第二槽口的螺旋方向上，所述驱动槽的宽度逐渐变大；或者，所述驱动槽的宽度逐渐变小；

14、b3、在所述第一槽口至所述第二槽口的螺旋方向上，所述驱动槽的宽度相等。

15、在其中一个实施例中，所述驱动槽包括底槽壁，以及连接所述底槽壁的内槽壁与外槽壁，所述开口形成于所述内槽壁和所述外槽壁远离所述底槽壁的一端，所述内槽壁与所述外槽壁在所述存列输送盘的径向方向上相对设置，所述内槽壁和所述外槽壁中的至少一个包括了呈波浪状的部位。

16、在其中一个实施例中，所述内槽壁和所述外槽壁都呈波浪状，所述内槽壁和所述外槽壁的波浪状结构的起伏趋势相同或相反。

17、在其中一个实施例中，所述内槽壁和所述外槽壁都呈波浪状，所述内槽壁和所述外槽壁之间至少包括了宽度相同的区段。

18、在其中一个实施例中，在沿着所述驱动槽的延伸方向上，所述开口位于一个平面内，所述内槽壁和所述外槽壁在所述开口中部形成长轴，所述长轴至少一段沿着波浪状延伸。

19、在其中一个实施例中，包括以下特征的至少一个：

20、c1、所述驱动槽包括底槽壁，以及连接所述底槽壁的内槽壁与外槽壁，所述内槽壁与所述外槽壁在所述存列输送盘的径向方向上相对设置，所述底槽壁、内侧壁和外槽壁中的至少一者包括了凹凸起伏的部位；

21、c2、所述驱动槽包括内槽壁与外槽壁，所述内槽壁与所述外槽壁在所述存列输送盘的径向方向上相对设置，所述内槽壁和所述外槽壁中的至少一个上设有凸起；

22、c3、在所述存列输送盘的径向方向上，所述驱动槽的宽度为w，w的取值范围为[0.8mm，5mm]；

23、c4、所述驱动槽包括：

24、主体槽，用于存列所述细长医疗器械；

25、导入槽，连接所述主体槽的一端，所述导入槽包括倾斜壁，所述细长医疗器械经所述倾斜壁向上导入所述主体槽；以及

26、连接于所述导入槽的装配槽，所述导入槽位于所述主体槽与所述装配槽之间，所述装配槽与所述导入槽连接处设置有台阶，且在所述台阶处所述装配槽的底槽壁比所述导入槽的底槽壁更深。

27、在其中一个实施例中，所述驱动槽包括底槽壁，以及连接所述底槽壁的内槽壁与外槽壁，所述底槽壁和/或内槽壁和/或外槽壁设置有用于测量所述细长医疗器械相对槽壁的作用力的力传感器。

28、一种驱动装置，包括：

29、存列输送盘；

30、底座，所述存列输送盘绕所述旋转轴线转动地设置于所述底座上；以及

31、导向组件，所述导向组件固定于所述底座上，所述导向组件具有用于穿过所述细长医疗器械的导向通道，所述导向组件用于接收被相对所述底座旋转的所述存列输送盘送出的所述细长医疗器械，并用于引导所述细长医疗器械的前进方向。

32、在其中一个实施例中，所述驱动装置还包括固定连接于所述存列输送盘的上盖，所述上盖覆盖所述驱动槽的至少部分，所述上盖与所述存列输送盘间隔形成供所述细长医疗器械进出所述驱动槽的空间，所述驱动装置被配置为以下技术方案中的任意一个：

33、d1、所述驱动装置还包括导引组件，所述导引组件固定于所述上盖上，所述导引组件具有用于穿过所述细长医疗器械的导引通道，所述导引组件用于将所述细长医疗器械自所述上盖向下导入所述驱动槽中；所述上盖具有沿所述旋转轴线的长度方向贯穿所述上盖的通孔，所述导引组件穿设所述通孔，以将所述细长医疗器械引导至所述存列输送盘的装配槽中；所述导引组件包括连接的导引头和安装管；所述导引头固定于所述上盖上，所述安装管远离所述导引头的一端自所述上盖向下穿设所述通孔并伸入所述装配槽中；所述安装管远离所述导引头的一端的至少部分与所述装配槽的台阶抵持，所述安装管的管腔与所述驱动槽靠近所述旋转轴线的一端连通；

34、d2、所述驱动装置还包括连接所述底座的中盖，所述中盖的至少部分位于所述上盖和所述存列输送盘之间，所述中盖覆盖所述驱动槽的至少部分，所述中盖与所述存列输送盘间隔形成供所述细长医疗器械进出所述驱动槽的空间；

35、d3、所述上盖或中盖上设置有用于阻挡所述细长医疗器械的限位件；所述限位件与所述存列输送盘的所述顶壁之间的间距小于所述细长医疗器械的直径。

36、在其中一个实施例中，所述驱动装置还包括驱动组件，所述驱动组件用于驱动所述存列输送盘转动；所述驱动组件包括驱动件、第一传动件及与所述第一传动件传动连接的第二传动件；所述第一传动件固定设于或转动设置于所述存列输送盘，所述驱动件驱动所述第二传动件转动并带动所述存列输送盘转动。

37、一种手术机器人，包括：

38、驱动装置；以及

39、控制器，所述控制器与所述驱动装置电性连接，所述控制器用于控制所述驱动装置的驱动组件驱动所述存列输送盘转动，进而带动所述细长医疗器械在所述驱动槽内前进或者后退。

40、本技术提供的存列输送盘、驱动装置及手术机器人，一方面，通过驱动槽环绕存列输送盘的旋转轴线设置，细长医疗器械能够沿环绕状的驱动槽的轨迹盘绕存列于驱动槽内，以使细长医疗器械存列于存列输送盘上更加紧凑，有利于减小细长医疗器械存列于存列输送盘上占用的手术操作空间。而且驱动槽的开口设于顶壁上，有利于驱动槽的加工，也便于细长医疗器械存列于存列输送盘的驱动槽内。另一方面，在驱动槽围绕形成的轨迹上，至少两处到存列输送盘的旋转轴线的距离不同，以增大存列于驱动槽内的细长医疗器械与驱动槽的槽壁之间的接触力，能够有效地解决细长医疗器械在驱动槽中的回推和打滑的问题，有利于降低细长医疗器械推进的控制难度，使得细长医疗器械在目标组织区域的位置更精准，进而降低手术风险。