一种自动化铜排库系统及出入方法与流程

本发明涉及铜排出入库，尤其是一种自动化铜排库系统及出入方法。

背景技术：

1、铜排即铜母线，铜母线是制造电机绕组、高低压电器、开关触头，以及供配电安装用导线等不可缺少的导电材料。在电路中起输送电流和连接电气设备的作用。铜排在电气设备，特别是成套配电装置中得到了广泛的应用。但是铜排产品型号很多，不同型号的产品具有不同截面倒角（如直角、圆角等）、不同镀层（如镀锡、镀银等）、不同规格形状（如矩形、圆柱形等），并且铜排长度一般都非常长，都是在使用时进行剪裁出想要使用的长度及形状，所以在现有铜排存储方式都是较为杂乱，出入库时效率非常低，对于不同型号的铜排在查找起来效率很低且错误率高，生产过程中需要多个装置进行转运，过程较为复杂，且铜排转运过程中的多个环节需要操作人员手动完成，工人的劳动强度较高，影响后续生产的效率。

技术实现思路

1、本发明旨在解决上述问题，提供了一种自动化铜排库系统及出入库方法，其采用的技术方案如下：

2、一种自动化铜排库系统，包括铜排库、出入库小车、铜排放置架、桁架搬运机构、出库运输线及出库缓存台，所述出入库小车于铜排库内外往复移动，且出入库小车上设置有容纳各类铜排及铜棒的容置位，所述铜排放置架、桁架搬运机构及出库运输线设置在铜排库内，铜排放置架上设置有容纳各类铜排及铜棒的容置位，出库缓存台设置在铜排库外侧用以承接出库的铜排及铜棒，出库运输线设置在铜排放置架与出库缓存台之间，并将待出库的铜排及铜棒运送至出库缓存台，桁架搬运机构于出入库小车、铜排放置架及出库运输线之间移动，且能够搬运各类铜排及铜棒。

3、在上述方案的基础上，所述出入库小车包括车体，车体底部可转动地设置脚轮，车体上表面固定连接有限位基板，限位基板的数量为2个且平行设置，限位基板上固定设置固定隔板，固定隔板的数量为多个，且相邻固定隔板之间的间距大于铜排厚度。

4、在上述方案的基础上，相邻固定隔板之间设置活动隔板，所述活动隔板可拆卸地设置在限位基板上，限位基板上设置多个基板定位孔，基板定位孔内可拆卸地设置基板定位销。

5、优选地，所述铜排放置架包括料架框架，所述料架框架通过地脚设置在地面上，所述料架框架由多个矩形固定架组成，料架框架两侧沿水平方向设置间距调节杆，间距调节杆上沿竖直方向连接定位杆，所述定位杆沿间距调节杆移动，相邻定位杆之间形成铜排容置位；料架框架上可拆卸地放置托盘，所述托盘为u型槽结构，且托盘与铜排长度方向平行，托盘内形成小规格铜排及铜棒容置位，托盘上成对设置吊耳。

6、在上述方案的基础上，托盘上固定连接定位支撑柱，所述定位支撑柱上方为圆锥形定位销，定位支撑柱下方设置定位孔，所述定位孔形状与定位销对应设置。

7、优选地，所述桁架搬运机构包括固定架、滑移架，所述滑移架上设置升降机构及驱动机构，驱动机构带动滑移架在固定架滑移，升降机构上连接有用于吸附铜排的吸盘及用以吊装托盘的挂钩机构，所述吸盘内部为负压，挂钩机构上设置有可以往复伸缩的挂钩，所述升降机构包括升降电机、连接轴、升降丝杆、连接座及升降连接架，所述连接轴沿水平方向设置，所述升降电机驱动连接轴转动，升降丝杆的数量为多个，且升降丝杆由连接轴带动转动并相对升降丝杆升降，连接座固定连接在升降丝杆底部，升降连接架沿水平方向固定连接在连接座底部，所述吸盘及挂钩机构连接在升降连接架上。

8、在上述方案的基础上，所述驱动机构包括滑移驱动电机、滑移驱动轴及滑移齿轮，固定架上沿滑移架的预定移动方向固定设置滑移齿条，所述滑移齿轮固定连接在滑移驱动轴两端，滑移齿轮与滑移齿条啮合，滑移驱动电机带动滑移驱动轴及滑移齿轮转动。

9、优选地，所述挂钩机构包括挂钩固定板，挂钩固定板固定连接在升降机构上，挂钩固定板上安装有旋转气缸，旋转气缸下方通过旋转轴同轴固定连接旋转齿轮，所述旋转齿轮的相对两侧分别与1个齿条啮合连接，所述齿条平行设置在挂钩固定板上，且相对挂钩固定板滑移，齿条端部连接挂钩。

10、优选地，所述出库缓存台包括缓存框架，所述缓存框架上沿垂直于铜排长度的方向依次设置有缓存输入位、平移区及缓存输出位，缓存输入位通过接驳口与铜排库连通，铜排在缓存输入位及缓存输出位处向远离铜排库的方向移动，缓存输入位的铜排经平移区移动至缓存输出位。

11、在上述方案的基础上，所述缓存输入位处可转动地设置多个第一传送辊，所述第一传送辊由第一传送电机驱动转动并带动铜排移动，所述缓存输出位处可转动地设置多个第二传送辊，所述第二传送辊由第二传送电机驱动转动并带动铜排移动，平移区与缓存输入位、缓存输出位之间分别设置第一隔板及第二隔板，所述第一隔板及第二隔板固定连接在缓存框架上，第一隔板与第二隔板之间固定连接固定支杆，固定支杆的数量为多个，且与铜排长度方向垂直设置；所述平移区设置横移机构及平移升降机构，所述横移机构包括横移气缸、横移导轨及横移架，所述横移气缸及横移导轨设置在缓存框架上，横移架可滑移地设置在横移导轨上，且滑移方向与固定支杆平行，平移升降机构设置在横移架上，所述平移升降机构包括升降电机、升降丝杠、升降支撑架、及升降杆，所述升降电机驱动升降丝杠沿竖直方向往复移动，升降支撑架固定连接在升降丝杠上，升降杆固定连接在升降支撑架顶部，升降杆与固定支杆平行且交错设置，升降杆上升至高位时高于第一隔板、第二隔板及固定支杆。

12、优选地，还包括wms系统、控制系统、agv调度系统及agv小车。

13、一种自动化铜排出入库方法，使用上述的一种自动化铜排库系统，所述wms系统用于设置并存储铜排物料数据，并下发出入库任务；所述控制系统用于接收并分解wms系统下发的任务；所述agv调度系统用于接收并分解wms系统下发的任务，并向agv小车发生移动起止点信息、搬运信息或交换信息；所述agv小车用于根据预定位置和接收的信息类型，移送出入库小车；

14、所述出入库任务包括3种：

15、a.当wms系统下发任务为入库任务时，包括以下步骤：

16、a1.控制系统对任务进行分解，并将分解后的任务发送桁架搬运机构；

17、a2.agv调度系统对任务进行分解，并根据分解后的命令驱动agv小车至预定的起始位置取到出入库小车，并将出入库小车运送至铜排库内；

18、a3.桁架搬运机构将出入库小车上的铜排或托盘依次移送至铜排放置架上的不同位置，并依次记录各铜排或托盘的位置信息；

19、b.当wms系统下发任务为出库-缓存台任务时，包括以下步骤：

20、b1.控制系统对任务进行分解，并将分解后的任务发送至桁架搬运机构、出库运输线及出库缓存台；

21、b2.桁架搬运机构根据待出库的铜排规格，移动至相应的物料位置处，将对应规格的铜排依次搬运至出库运输线上；

22、b3.出库运输线将铜排通过接驳口运送至出库缓存台的缓存输入位处；

23、b4.出库缓存台的横移机构及平移升降机构将缓存输入位上的铜排依次移动至缓存输出位处；

24、b5.缓存输出位将该位置上的铜排向外移送至产线；

25、c.当wms系统下发任务为出库-库口任务时，包括以下步骤：

26、c1.控制系统对任务进行分解，并将分解后的任务发送至出入库小车及桁架搬运机构；

27、c2.桁架搬运机构根据待出库的铜排或托盘规格，移动至相应的物料位置处，将对应规格的铜排或托盘依次搬运至出入库小车上；

28、c3.agv调度系统对任务进行分解，并根据分解后的命令驱动agv小车进入铜排库，将出入库小车移送至铜排库外的预定位置。

29、本发明的有益效果为：本方案设计了完整的铜排库系统，能够自动完成各种规格的铜排的上下料、排列及运送，并能够清楚记录各产品的存储位置，配合wms智能仓储控制系统，可以规范铜排库管理流程，精细化的库位管理可以提高库存准确率和拣货效率，从而减少库存损失；仓库管理人员无需亲自到仓库，即可掌握仓库产品的实时库存数据，对仓库中的所有产品了如指掌；实现整体运行自动化作业和智能物流运输，使得其及时性、准确性大幅提高，加快生产反应速度，且能够及时避免和应对错误。