一种中药颗粒调剂系统的制作方法

本发明涉及中药颗粒自动调剂，尤其涉及一种中药颗粒调剂系统。

背景技术：

1、自动化中药颗粒调剂设备虽然可以替代人工配制中药，但是在取放药剂瓶的过程中仍然需要依靠人工操作，例如，调剂中药时，需要工作人员从药柜上将药剂瓶取下，然后移步至调剂设备附近，将药剂瓶称重后放置在调剂设备的调剂工位，然后由调剂设备自动完成调剂、包装等动作，完成后，工作人员还需将药剂瓶从调剂工位取下，然后移步至药柜处，将药剂瓶放回原先的存放位置。其中，上述药柜的结构可参见公开号为cn109567429a的中国专利，该药柜的布局方式为平面阵列式布局，上述调剂设备可参见公开号为cn117302608a的中国专利。

2、可见，上述过程中，虽然调剂、包装等动作是自动化完成的，但是取放药剂瓶的过程并没有达到自动化，仍然需要依靠人工完成。

3、对此，申请人认为有必要提升整个操作流程的自动化程度，让取放药剂瓶的过程也能达到自动化，以进一步节省人工、提高工作效率。于是，申请人设计了一种能够让全流程自动化的调剂系统。

技术实现思路

1、本发明所要解决的技术问题便是提供一种中药颗粒调剂系统，不仅能够让调剂等动作实现自动化，而且还能让取放药剂瓶的过程也实现自动化，进而达到中药颗粒调剂全流程的自动化。

2、本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：提供了一种中药颗粒调剂系统，其包括围合式药柜和调剂设备，其中，所述调剂设备的中心线为轴线(z)；

3、所述围合式药柜围绕所述轴线分布且位于所述调剂设备的外围，且所述围合式药柜上设置有若干用于存放药剂瓶的储药格；

4、所述调剂设备包括承载盒回转机构、调剂工作台以及药剂瓶取放机械手；

5、所述承载盒回转机构包括若干间隔分布的承载盒，所述承载盒回转机构运行时可带动若干所述承载盒绕所述轴线做回转运动；

6、所述调剂工作台包括调剂面板以及若干调剂工位；所述调剂面板设置在所述承载盒回转机构的上方，且所述调剂面板的高度低于所述储药格的高度；所述若干调剂工位依次间隔并环绕所述轴线布设在所述调剂面板上；

7、所述药剂瓶取放机械手用于执行药剂瓶取放动作，所述药剂瓶取放动作包括：将所述储药格中的药剂瓶取下然后放置在所述调剂工位，或者，将所述调剂工位上的药剂瓶放回所述储药格；

8、其中，当所述承载盒回转机构带动所述若干承载盒绕所述轴线做回转运动时，任意一个所述承载盒均可停留在任意一个所述调剂工位的正下方。

9、优选地，所述调剂工作台还包括至少一个称重工位，所述至少一个称重工位布置在所述若干调剂工位构成的环形的内侧或外侧的所述调剂面板上；

10、所述药剂瓶取放动作还包括：将所述储药格中的药剂瓶取下然后放置在所述称重工位上，或者，将所述称重工位上的药剂瓶放回所述储药格。

11、优选地，所述调剂设备还包括药剂瓶转移装置，所述药剂瓶转移装置用于执行药剂瓶转移动作，所述药剂瓶转移动作包括：将药剂瓶由所述调剂工位转移至所述称重工位，或者，将药剂瓶由所述称重工位转移至所述调剂工位。

12、优选地，所述围合式药柜包含若干储药层，每一储药层均包含若干所述储药格，且，每一储药层中的各个所述储药格绕所述轴线沿环形方向依次间隔排布；定义所述储药格靠近所述轴线的一侧为内操作面，背离所述轴线的一侧为外操作面；其中，所述储药格既允许药剂瓶从所述内操作面一侧存入所述储药格中，也允许药剂瓶从所述外操作面一侧存入所述储药格中；其中，存放在所述储药格中的药剂瓶既可以从所述内操作面一侧取下，也可以从所述外操作面一侧取下。

13、优选地，所述承载盒回转机构还包括第一同步带、第一主动轮、第一电机以及若干第一从动轮；

14、所述第一同步带呈环形布置；若干所述承载盒等间距固定在所述第一同步带的外侧；

15、所述第一主动轮用于带动所述第一同步带做回转运动；

16、所述第一电机用于带动所述第一主动轮绕自身轴心线旋转；

17、若干所述第一从动轮沿环形路径依次布置在所述第一同步带的内侧，用于支撑所述第一同步带使其维持所述环形布置的状态，且所述第一从动轮能随所述第一同步带的移动而绕自身轴心线旋转。

18、优选地，所述药剂瓶转移装置包括用于抓取药剂瓶的第一抓取装置，所述第一抓取装置至少具有三个活动自由度，所述三个活动自由度包括：绕所述轴线做回转运动、垂直于所述轴线做直线往复移动、平行于所述轴线做直线往复移动。

19、优选地，所述药剂瓶转移装置还包括第一回转机构、第一直线运动机构以及第二直线运动机构；

20、所述第一回转机构的回转中心线与所述轴线共线；

21、所述第一直线运动机构安装于所述第一回转机构上，可基于所述第一回转机构做绕所述轴线旋转的回转运动；

22、所述第二直线运动机构安装于所述第一直线运动机构上，可基于所述第一直线运动机构做垂直于所述轴线的直线往复移动；

23、所述第一抓取装置安装于所述第二直线运动机构上，可基于所述第二直线运动机构做平行于所述轴线的直线往复移动；

24、其中，所述第一抓取装置可基于所述第二直线运动机构、所述第一直线运动机构以及所述第一回转机构三者的配合运动执行所述药剂瓶转移动作。

25、优选地，所述第一直线运动机构为第一同步带模组，所述第一同步带模组包括两组第一带轮组件以及第三电机，两组所述第一带轮组件并排布置并由所述第三电机驱动而同步运行；所述第二直线运动机构通过第一安装座与两组所述第一带轮组件中的同步带同时相连。

26、优选地，所述第二直线运动机构为齿轮齿条机构，所述齿轮齿条机构包括第一齿条、第一齿轮以及第四电机；所述第一齿条与所述第一抓取装置固定，且所述第一齿条的延伸方向与所述轴线平行；所述第一齿轮与所述第一齿条啮合；所述第四电机的输出轴与所述第一齿轮相连，用以带动所述第一齿轮转动，且所述第四电机与所述第一直线运动机构的运动部分相对固定。

27、优选地，所述药剂瓶取放机械手包括用于抓取药剂瓶的第二抓取装置，所述第二抓取装置至少具有四个活动自由度，所述四个活动自由度包括：绕所述轴线做回转运动、平行于所述轴线做直线往复移动、垂直于所述轴线做直线往复移动、绕垂直于所述轴线的轴做旋转运动。

28、优选地，所述药剂瓶取放机械手还包括第二回转机构、第三直线运动机构、第四直线运动机构以及转动机构；

29、所述第二回转机构的回转中心线与所述轴线共线；

30、所述第三直线运动机构安装于所述第二回转机构上，可基于所述第二回转机构做绕所述轴线旋转的回转运动；

31、所述第四直线运动机构安装于所述第三直线运动机构上，可基于所述第三直线运动机构做平行于所述轴线的直线往复移动；

32、所述转动机构安装于所述第四直线运动机构上，可基于所述第四直线运动机构做垂直于所述轴线的直线往复移动；

33、所述第二抓取装置安装于所述转动机构上，可基于所述转动机构做绕垂直所述轴线的轴旋转的旋转运动，且旋转过程中所述第二抓取装置可旋转至与所述轴线垂直的位置或者与所述轴线平行的位置；

34、其中，所述第二抓取装置可基于所述转动机构、所述第四直线运动机构、所述第三直线运动机构以及所述第二回转机构四者的配合运动执行所述药剂瓶取放动作。

35、优选地，所述第二回转机构包括第五电机和第二安装座；所述第五电机布置在所述第二安装座的下方，用以驱动所述第二安装座做绕所述轴线旋转的回转运动；

36、所述第三直线运动机构为丝杠模组，所述丝杠模组安装于所述第二安装座的顶部；所述丝杠模组包括滑座，所述滑座可沿平行于所述轴线的方向做直线往复移动。

37、优选地，所述第四直线运动机构为第二同步带模组，所述第二同步带模组安装于所述滑座上；所述第二同步带模组包括第七电机、第二带轮组件以及第二移动块，所述第七电机与所述第二带轮组件传动连接，以驱动安装于所述第二带轮组件上的所述第二移动块做垂直于所述轴线的直线往复移动；

38、所述转动机构安装于所述第二移动块上；所述转动机构包括第二回转台和第八电机，所述第二抓取装置安装于所述第二回转台的转动部分上，所述第八电机用于驱动所述第二回转台的转动部分做回转运动。

39、本发明的有益效果在于：

40、本发明中的药剂瓶取放机械手可执行药剂瓶取放动作，即，可以将围合式药柜的储药格中的药剂瓶取下然后放置在调剂工位或称重工位上，或者，也可以将调剂工位或称重工位上的药剂瓶放回储药格；

41、本发明中的药剂瓶转移装置可执行药剂瓶转移动作，即，可以将药剂瓶由调剂工位转移至称重工位，或者，也可以将药剂瓶由称重工位转移至调剂工位；

42、整调剂过程中，可以先由药剂瓶取放机械手将指定储药格中的药剂瓶取下然后放置在调剂工位或称重工位上，执行调剂下料或称重的动作，其中，执行完调剂下料的动作后，药剂瓶若需转移至称重工位，可以由药剂瓶转移装置来转移药剂瓶，执行完称重的动作后，药剂瓶若需转移至调剂工位，也可以由药剂瓶转移装置来转移药剂瓶，所有动作执行完成后再由药剂瓶取放机械手将药剂瓶由调剂工位或称重工位放回原先的储药格中；

43、因此可见，本发明的中药颗粒调剂系统，不仅能够让调剂、称重等动作实现自动化，而且还能让从药柜上拿取药剂瓶至调剂工位或称重工位以及将调剂工位或称重工位上的药剂瓶放回药柜的过程也实现自动化，进而达到了中药颗粒调剂全流程的自动化；

44、并且，由于本发明中围合式药柜的储药格具有从内操作面和外操作面均可取放药剂瓶的特点，因此，当围合式药柜内侧的药剂瓶取放机械手和药剂瓶转移装置正处于运行状态时，工作人员可以同步从围合式药柜的外侧向储药格中存入药剂瓶或者将储药格中的药剂瓶取下进行加药；也即，本发明围合式药柜中储药格的特点使得围合式药柜内侧和外侧的交互是可以同步进行的，内侧的药剂瓶取放机械手和药剂瓶转移装置在执行调剂的相关动作时，外侧的工作人员可以根据情况将储药格上的药剂瓶取下进行加药，以保证整个调剂系统运行时能够持续进行，不会出现因药剂瓶缺药而需中断运行的情况。