一种移动机器人乘坐电梯的方法与流程

本发明涉及移动机器人领域，尤其涉及一种移动机器人乘坐电梯的方法。

背景技术：

1、在移动机器人自主配送服务的背景下，机器人与电梯之间的交互必不可少，尤其是在电梯公寓、高端写字楼等场景下。目前比较通用的移动机器人乘坐电梯的方法是占据电梯区域中间的位置，这种方法不适用于人机共乘的模式。倘若电梯中心区域位置被占据，那么机器人会放弃执行本次乘坐电梯任务或者控制电梯直到电梯乘坐人员主动让出电梯中心区域。目前这种以电梯中心区域位置是否被占用作为移动机器人判断是否执行乘坐电梯任务的方法，乘坐电梯任务执行效率低下，而且移动机器人一直控制电梯又会造成人员出行停滞。

技术实现思路

1、为解决传统方法仅以电梯中心区域位置是否被占用作为移动机器人判断是否执行乘坐电梯任务导致的移动机器人执行乘坐电梯任务的效率低下和人员出行停滞的技术问题，本发明实施例提供一种移动机器人乘坐电梯的方法。

2、本发明实施例通过下述技术方案实现：

3、第一方面，本发明实施例提供一种移动机器人乘坐电梯的方法，包括：

4、呼叫当前电梯运行至当前移动机器人所在楼层的乘梯点；

5、当移动机器人于所述乘梯点根据乘坐当前电梯指令乘坐当前电梯时，控制移动机器人朝向电梯区域导航；

6、实时监测移动机器人的位置是否在观测位置与电梯区域之间，若否，则控制移动机器人朝向电梯中心区域导航；若是，则根据移动机器人获取的当前电梯内的信息，判断电梯区域内是否存在用于移动机器人占用的目标区域；

7、所述根据移动机器人获取的当前电梯内的信息，判断电梯区域内是否存在用于移动机器人占用的目标区域包括：

8、判断电梯中心区域是否存在所述目标区域；

9、判断电梯区域中除电梯中心区域之外的其它区域是否存在目标区域；

10、若存在至少一个所述目标区域，则移动机器人向一个所述目标区域导航并占据所述一个所述目标区域乘坐当前电梯；若不存在所述目标区域，则放弃乘坐当前电梯。

11、进一步的，所述观测位置为电梯区域外的临界位置，所述电梯区域外的临界位置至电梯区域的最深处的距离等于移动机器人的观测范围以使所述移动机器人在所述临界位置时实现对电梯区域的全信息获取。

12、进一步的，若不存在所述目标区域，则放弃乘坐当前电梯；包括：

13、当电梯数量至少为2个时，若不存在所述目标区域，则移动机器人放弃乘坐当前电梯返回所在楼层的乘梯点，并以另一电梯作为当前电梯返回呼叫当前电梯运行至当前移动机器人所在楼层的乘梯点步骤；

14、当电梯数量为1个时，若不存在所述目标区域，则移动机器人放弃乘坐当前电梯返回所在楼层的乘梯点，并以下一时刻的当前电梯作为当前电梯返回呼叫当前电梯运行至当前移动机器人所在楼层的乘梯点步骤。

15、进一步的，判断电梯区域内是否存在用于移动机器人占用的目标区域包括：

16、根据移动机器人获取的当前电梯内的信息，筛选出至少一个候选区域；所述候选区域包括电梯中心区域；

17、判断每个候选区域是否为目标区域；包括：

18、将每个候选区域作为当前候选区域执行如下步骤：

19、判断当前候选区域是否被占据，若是，则判定当前候选区域不是目标区域；若否，则判断当前候选区域的空间是否大于用于移动机器人占用的指定空间，若否，则判定当前候选区域不是目标区域，若是，则判断当前候选区域的指定距离内是否存在障碍物，若否，则当前候选区域为目标区域。

20、进一步的，若存在至少一个所述目标区域，则移动机器人向一个所述目标区域导航并占据所述一个所述目标区域乘坐当前电梯；包括：

21、将所有的目标区域根据公式(1)筛选，将score的值最高的目标区域作为所述一个所述目标区域；

22、score＝ω1srp+ω2sobs+ω3scenterline+ω4srefpoint   (1)

23、其中，ω1表示srp的权重；ω2表示sobs的权重；ω3表示scenterline的权重；ω4表示srefpoint的权重；srp表示机器人当前位置到候选区域距离得分；sobs表示表示候选区域距离障碍物的距离得分；scenterline表示候选区域到电梯区域中心线的距离得分，电梯区域中心线与移动机器人的进梯方向垂直；srefpoint表示候选区域到参考点的距离得分，score表示总分数。

24、进一步的，srp的计算公式如公式(2)所示：

25、

26、其中，drp为移动机器人到当前候选区域的距离；drpmax为移动机器人到所有候选区域的距离中的最大值。

27、进一步的，sobs的计算公式如公式(3)所示：

28、

29、其中，dobs为候选区域到当前障碍物的距离，dobsmax为所有候选区域到障碍物距离的最大值。

30、进一步的，scenterline的计算公式如公式(4)所示：

31、

32、其中，dcl表示当前候选区域到电梯中心点的距离，dclmax表示所有候选点到电梯中心点的距离最大值。

33、进一步的，srefpoint的计算公式如公式(5)所示：

34、

35、其中，drp表示当前候选区域到参考点的距离，drpmax表示所有候选点到参考点的最大值；当乘梯区域位于电梯区域的非法乘梯区域时，参考点为电梯区域的中心点；当乘梯区域位于电梯区域的合法乘梯区域时，参考点为乘梯点；合法乘梯区域为电梯区域中机器人可到达并占据的位置；非法乘梯区域即电梯区域中机器人不可到达或不可占据的位置。

36、进一步的，呼叫当前电梯运行至当前移动机器人所在楼层的乘梯点；包括：

37、通过梯控系统呼叫当前电梯运行至当前移动机器人所在楼层的乘梯点。

38、本发明实施例与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：

39、本发明实施例的一种移动机器人乘坐电梯的方法，通过呼叫当前电梯运行至当前移动机器人所在楼层的乘梯点；当移动机器人于所述乘梯点根据乘坐当前电梯指令乘坐当前电梯时，控制移动机器人朝向电梯区域导航；实时监测移动机器人的位置是否在观测位置与电梯区域之间，若否，则控制移动机器人朝向电梯中心区域导航；若是，则根据移动机器人获取的当前电梯内的信息，判断电梯区域内是否存在用于移动机器人占用的目标区域；包括：判断电梯中心区域是否存在所述目标区域；判断电梯区域中除电梯中心区域之外的其它区域是否存在目标区域；若存在至少一个所述目标区域，则移动机器人向一个所述目标区域导航并占据所述一个所述目标区域乘坐当前电梯；若不存在所述目标区域，则放弃乘坐当前电梯；解决了传统方法仅以电梯中心区域位置是否被占用作为移动机器人判断是否执行乘坐电梯任务导致的移动机器人执行乘坐电梯任务的效率低下和人员出行停滞的技术问题。

技术特征：

1.一种移动机器人乘坐电梯的方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述移动机器人乘坐电梯的方法，其特征在于，所述观测位置为电梯区域外的临界位置，所述电梯区域外的临界位置至电梯区域的最深处的距离等于移动机器人的观测范围以使所述移动机器人在所述临界位置时实现对电梯区域的全信息获取。

3.如权利要求1所述移动机器人乘坐电梯的方法，其特征在于，若不存在所述目标区域，则放弃乘坐当前电梯；包括：

4.如权利要求1所述移动机器人乘坐电梯的方法，其特征在于，判断电梯区域内是否存在用于移动机器人占用的目标区域包括：

5.如权利要求4所述移动机器人乘坐电梯的方法，其特征在于，若存在至少一个所述目标区域，则移动机器人向一个所述目标区域导航并占据所述一个所述目标区域乘坐当前电梯；包括：

6.如权利要求5所述移动机器人乘坐电梯的方法，其特征在于，srp的计算公式如公式(2)所示：

7.如权利要求5所述移动机器人乘坐电梯的方法，其特征在于，sobs的计算公式如公式(3)所示：

8.如权利要求5所述移动机器人乘坐电梯的方法，其特征在于，scenterline的计算公式如公式(4)所示：

9.如权利要求5所述移动机器人乘坐电梯的方法，其特征在于，srefpoint的计算公式如公式(5)所示：

10.如权利要求1-9任意一项所述移动机器人乘坐电梯的方法，其特征在于，呼叫当前电梯运行至当前移动机器人所在楼层的乘梯点；包括：

技术总结本发明涉及移动机器人领域。本发明实施例提供一种移动机器人乘坐电梯的方法，包括：呼叫当前电梯运行至当前移动机器人所在楼层的乘梯点；当移动机器人于所述乘梯点根据乘坐当前电梯指令乘坐当前电梯时，控制移动机器人朝向电梯区域导航；实时监测移动机器人的位置是否在观测位置与电梯区域之间；若是，则根据移动机器人获取的当前电梯内的信息，判断电梯区域内是否存在用于移动机器人占用的目标区域；包括：判断电梯中心区域是否存在所述目标区域；判断电梯区域中除电梯中心区域之外的其它区域是否存在目标区域；若存在至少一个所述目标区域，则移动机器人向一个所述目标区域导航并占据所述一个所述目标区域乘坐当前电梯。技术研发人员：黄山,曾奇,程永杰受保护的技术使用者：成都越凡创新科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/18