一种无人驾驶叉车和自动化仓储系统及叉车运行方法与流程

本发明涉及无人叉车存储，具体为一种无人驾驶叉车和自动化仓储系统及叉车运行方法。

背景技术：

1、叉车是工业搬运车辆，是指对成件托盘货物进行装卸、堆垛和短距离运输作业的各种轮式搬运车辆，叉车广泛应用于港口、货场、工厂车间、仓库和物流中心等，传统的叉车都需要配置驾驶员，对驾驶员的技能要求很高且劳动强度大，由于人力成本上升以及计算机通信技术的发展，在标准化仓库里越来越多地使用无人驾驶叉车；

2、现在无人驾驶叉车对于货物的码垛时，需要将货物移动到合适货架上，随后在进行上料码垛，但部分货架间间隔较小，同时仓库内具备多个货架导致行驶的道路受限，导致叉车移动到合适位置处时需要较长时间，这会影响到仓库和无人驾驶叉车的利用效率；

3、针对上述问题，发明人提出一种无人驾驶叉车和自动化仓储系统及叉车运行方法用于解决上述问题。

技术实现思路

1、为了解决上述的问题；本发明的目的在于提供一种无人驾驶叉车和自动化仓储系统及叉车运行方法。

2、为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：一种无人驾驶叉车，包括控制系统和车体模块，所述控制系统包括叉车车载控制器、导航模块和总控模块；

3、所述叉车车载控制器用于执行总控系统下发的指令，完成agv车量的导航/导引计算、车辆驱动及自动装卸货等工作；

4、所述导航模块包括环境感知模块和地图构架模块，所述环境感知模块可利用各种传感器如激光雷达、摄像头、超声波传感器等获取周围环境信息，包括障碍物、道路、标记等，所述地图构架模块基于环境感知模块的数据构建地图，包括静态地图和动态地图，静态地图包括固定障碍物和道路布局信息，动态地图则反映实时变化的障碍物和其他车辆的位置；

5、所述总控模块负责任务生成，具体包括装卸操作、充电等、车辆调度、交通管理、通信管理及可视化监控等；

6、所述车体模块包括叉车本体，用于承载所需使用的硬件和供电的电池等。

7、无人驾驶叉车的自动化仓储系统，包括无人叉车本体、仓库货架、通信模块和码垛模块，所述通信模块具体为通信设备具体可采用无线通信或者局域网与无人叉车本体内置通信装置进行信号连接，所述码垛模块具体为码垛装置，所述码垛装置设置在相邻两个仓库货架之间用于对无人叉车本体运输的货物进行码垛。

8、优选地，所述码垛装置包括货架和底板，所述底板固定设置在相邻两个货架的底部，所述底板的上表面安装设有电动导轨，所述电动导轨上设有与配合使用的滑块，所述电动导轨和滑块工作时可带动移动架进行平移，所述滑块上安装设有呈l型设置的移动架，所述移动架竖直一端上下滑动设有呈l型设置的移动板，所述移动板竖直一端设有水平设置的第一活动板，所述第一活动板远离移动板一侧设有第二活动板，所述第一活动板同第二活动板间均设有驱动组件。

9、优选地，所述驱动组件包括第一丝杆，所述第一丝杆转动设置在所述第一活动板的内部，所述第一活动板内设有呈凸型的第一活动块，所述第一活动块螺纹设置在第一丝杆上，所述第一活动块凸出的一端活动贯穿第一活动板固定设置在长板上，所述第二活动板内部转动设有第二丝杆，所述第二活动板内部滑动设有呈凸型的第二活动块，所述第二活动块螺纹设置在第二丝杆上，所述第二活动板外壁远离第一活动板一侧设有呈u型的定位板，所述第二活动块端部可活动贯穿第二活动板固定连接设置在定位板上，所述第一活动板的外壁靠近第一丝杆的一端安装设有第一驱动马达，所述第一驱动马达的输出端同轴设置固定在第一丝杆上，所述第二活动板的外壁靠近第一丝杆安装设有第二驱动马达，所述第二驱动马达的输出端同轴固定设置在第二丝杆上。

10、优选地，所述移动板的竖直一端贯穿开设有凹槽，所述凹槽内转动设有多个等间距分布的输送轮。

11、优选地，所述移动板竖直一端的顶部安装设有气缸，所述气缸的输出端贯穿移动板的上方且固定设有第一连接板，所述第一连接板固定设置在第一活动板远离第二活动板的一侧。

12、优选地，所述移动架的竖直一端设有滚珠丝杆，所述移动架的顶端靠近滚珠丝杆安装设有驱动电机，所述驱动电机的输出端同轴连接设置在滚珠丝杆上，所述滚珠丝杆上螺纹设有第二连接板，所述第二连接板固定设置在移动板处于水平的一端。

13、自动化仓储系统的运行方法，包括如下步骤；

14、s1、通过通信模块使得无人叉车本体与货架间进行连接，从而无人叉车本体将所需运输的货物移动目标货架区域；

15、s2、码垛装置中的电动导轨和驱动电机可驱动摆放货物的移动板移动到对应的货架位置处和所需摆放的货架高度位置处；

16、s3、当驱动货物移动到合适的目标货架位置处时，第一驱动马达和第二驱动马达将推动移动板上的货物移出移动板直至移动到货架上完成码垛操作。

17、与现有技术相比，本发明的有益效果在于：

18、本发明中无人叉车可直接将所搬的货物把摆放在移动架上的移动板上，移动板上的装置可直接将货物移动到货架内，无需无人叉车亲自移动到目标货架的位置处，减少无人叉车的移动路径，提高对无人叉车的利用率，增加对货物的搬运效率。

技术特征：

1.一种无人驾驶叉车，包括控制系统和车体模块，其特征在于：所述控制系统包括叉车车载控制器、导航模块和总控模块；

2.一种应用于权利要求1所述的无人驾驶叉车的自动化仓储系统，包括无人叉车本体、仓库货架、通信模块和码垛模块，其特征在于，所述通信模块具体为通信设备具体可采用无线通信或者局域网与无人叉车本体内置通信装置进行信号连接，所述码垛模块具体为码垛装置，所述码垛装置设置在相邻两个仓库货架之间用于对无人叉车本体运输的货物进行码垛。

3.如权利要求2所述的一种无人驾驶叉车的自动化仓储系统，其特征在于，所述码垛装置包括货架(1)和底板(11)，所述底板(11)固定设置在相邻两个货架(1)的底部，所述底板(11)的上表面安装设有电动导轨(12)，所述电动导轨(12)上设有与配合使用的滑块(13)，所述电动导轨(12)和滑块(13)工作时可带动移动架(14)进行平移，所述滑块(13)上安装设有呈l型设置的移动架(14)，所述移动架(14)竖直一端上下滑动设有呈l型设置的移动板(16)，所述移动板(16)竖直一端设有水平设置的第一活动板(17)，所述第一活动板(17)远离移动板(16)一侧设有第二活动板(21)，所述第一活动板(17)同第二活动板(21)间均设有驱动组件。

4.如权利要求3所述的一种无人驾驶叉车的自动化仓储系统，其特征在于，所述驱动组件包括第一丝杆(18)，所述第一丝杆(18)转动设置在所述第一活动板(17)的内部，所述第一活动板(17)内设有呈凸型的第一活动块(19)，所述第一活动块(19)螺纹设置在第一丝杆(18)上，所述第一活动块(19)凸出的一端活动贯穿第一活动板(17)固定设置在长板(2)上，所述第二活动板(21)内部转动设有第二丝杆(22)，所述第二活动板(21)内部滑动设有呈凸型的第二活动块(23)，所述第二活动块(23)螺纹设置在第二丝杆(22)上，所述第二活动板(21)外壁远离第一活动板(17)一侧设有呈u型的定位板(24)，所述第二活动块(23)端部可活动贯穿第二活动板(21)固定连接设置在定位板(24)上。

5.如权利要求4所述的一种无人驾驶叉车的自动化仓储系统，其特征在于，所述第一活动板(17)的外壁靠近第一丝杆(18)的一端安装设有第一驱动马达(25)，所述第一驱动马达(25)的输出端同轴设置固定在第一丝杆(18)上。

6.如权利要求4所述的一种无人驾驶叉车的自动化仓储系统，其特征在于，所述第二活动板(21)的外壁靠近第一丝杆(18)安装设有第二驱动马达(26)，所述第二驱动马达(26)的输出端同轴固定设置在第二丝杆(22)上。

7.如权利要求3所述的一种无人驾驶叉车的自动化仓储系统，其特征在于，所述移动板(16)的竖直一端贯穿开设有凹槽，所述凹槽内转动设有多个等间距分布的输送轮(32)。

8.如权利要求3所述的一种无人驾驶叉车的自动化仓储系统，其特征在于，所述移动板(16)竖直一端的顶部安装设有气缸(3)，所述气缸(3)的输出端贯穿移动板(16)的上方且固定设有第一连接板(31)，所述第一连接板(31)固定设置在第一活动板(17)远离第二活动板(21)的一侧。

9.如权利要求3所述的一种无人驾驶叉车的自动化仓储系统，其特征在于，所述移动架(14)的竖直一端设有滚珠丝杆(4)，所述移动架(14)的顶端靠近滚珠丝杆(4)安装设有驱动电机(42)，所述驱动电机(42)的输出端同轴连接设置在滚珠丝杆(4)上，所述滚珠丝杆(4)上螺纹设有第二连接板(41)，所述第二连接板(41)固定设置在移动板(16)处于水平的一端。

10.一种应用于权利要求2所述的自动化仓储系统的运行方法，其特征在于，包括如下步骤；

技术总结本发明公开了一种无人驾驶叉车和自动化仓储系统及叉车运行方法，涉及无人叉车存储技术领域；而本发明包括无人叉车本体、仓库货架、通信模块和码垛模块，其特征在于，所述通信模块具体为通信设备具体可采用无线通信或者局域网与无人叉车本体内置通信装置进行信号连接，所述码垛模块具体为码垛装置，所述码垛装置设置在相邻两个仓库货架之间用于对无人叉车本体运输的货物进行码垛；本发明中无人叉车可直接将所搬的货物把摆放在移动架上的移动板上，移动板上的装置可直接将货物移动到货架内，无需无人叉车亲自移动到目标货架的位置处，减少无人叉车的移动路径，提高对无人叉车的利用率，增加对货物的搬运效率。技术研发人员：王业光,赵润统,邓海勤受保护的技术使用者：爱动超越人工智能科技（苏州）有限责任公司技术研发日：技术公布日：2024/7/18