一种可用于软体机器人的连续上料机构

本技术涉及软体机器人应用，具体是一种可用于软体机器人的连续上料机构。

背景技术：

1、随着科技的不断发展，软体机器人作为一种新型的机器人技术，具有灵活度高、适应性强、可变性强等特点，逐渐在各个领域得到应用。

2、由于软体机器人具备包裹性特点，其在生产中被应用于球体物料搬运工作，即通过软体机器人将球体物料包裹进行搬运，相较于普通的夹板、夹爪设计，软体机器人对球类物料搬运稳定性更高，不易“脱手”，然而，现有的球体物料连续上料机构大都是将球体物料推送至相应位置，即球体物料底部有支撑面，该支撑面具有阻挡性，导致软体机器人无法将球体物料充分包裹，进而影响搬运牢固度。

3、因此，本实用新型提出一种可用于软体机器人的连续上料机构来解决上述问题。

技术实现思路

1、本实用新型的实施例目的在于提供一种可用于软体机器人的连续上料机构，以解决上述问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

3、一种可用于软体机器人的连续上料机构，包括箱体、设于箱体内部的料腔、下料通道以及走料管，所述走料管两端分别与下料通道以及料腔底端下料口连通，所述料腔底部固定设有方形杆，所述方形杆上套设有适配的套杆，且套杆上设有两个凸台，两个所述凸台上均设有固定的l形挡条，两个所述l形挡条远离凸台的条段均插设于走料管上，所述箱体内部还设有驱动机构，用于驱动套杆间断性完成一次上下移动，使球体物料逐个进入到下料通道中下落并由软体机器人搬运部位承接以将其包裹进行搬运。

4、在一种可选方案中：所述驱动机构包括通过转轴转动设于箱体内部的转盘以及固定设于套杆下端的条形板，所述条形板上设有卡槽，所述转盘上设有与卡槽适配的立柱，且立柱部分柱段卡于卡槽中。

5、在一种可选方案中：所述箱体内部设有驱动转盘转动的驱动件。

6、在一种可选方案中：所述料腔内部转动设有转杆，且转杆位于料腔底端下料口上方的杆段上设有多个环向均匀分布的搅动叶片，所述转杆与转轴之间设有传动件。

7、在一种可选方案中：所述下料通道中由上到下设有多个缓冲层，每个所述缓冲层均由多根环向均匀铰设于下料通道内壁上的缓冲柱构成，且每根缓冲柱与下料通道内壁铰连处均设有扭力弹簧。

8、相较于现有技术，本实用新型实施例的有益效果如下：

9、1、采用下落式的上料方式，使得软体机器人搬运部位能够球体物料充分包裹，保证搬运稳定性；

10、2、球体物料下落过程中，通过多个缓冲层对球体物料进行缓冲，减小球体物料落于软体机器人搬运部位冲击性，保护软体机器人，延长其使用寿命。

11、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

技术特征：

1.一种可用于软体机器人的连续上料机构，包括箱体(1)、设于箱体(1)内部的料腔(5)、下料通道(2)以及走料管(8)，所述走料管(8)两端分别与下料通道(2)以及料腔(5)底端下料口连通，其特征在于，所述料腔(5)底部固定设有方形杆(4)，所述方形杆(4)上套设有适配的套杆(9)，且套杆(9)上设有两个凸台(12)，两个所述凸台(12)上均设有固定的l形挡条(13)，两个所述l形挡条(13)远离凸台(12)的条段均插设于走料管(8)上，所述箱体(1)内部还设有驱动机构，用于驱动套杆(9)间断性完成一次上下移动，使球体物料逐个进入到下料通道(2)中下落并由软体机器人搬运部位承接以将其包裹进行搬运。

2.根据权利要求1所述的可用于软体机器人的连续上料机构，其特征在于，所述驱动机构包括通过转轴(11)转动设于箱体(1)内部的转盘(10)以及固定设于套杆(9)下端的条形板(14)，所述条形板(14)上设有卡槽(15)，所述转盘(10)上设有与卡槽(15)适配的立柱(16)，且立柱(16)部分柱段卡于卡槽(15)中。

3.根据权利要求2所述的可用于软体机器人的连续上料机构，其特征在于，所述箱体(1)内部设有驱动转盘(10)转动的驱动件。

4.根据权利要求2所述的可用于软体机器人的连续上料机构，其特征在于，所述料腔(5)内部转动设有转杆(7)，且转杆(7)位于料腔(5)底端下料口上方的杆段上设有多个环向均匀分布的搅动叶片(6)，所述转杆(7)与转轴(11)之间设有传动件(17)。

5.根据权利要求1所述的可用于软体机器人的连续上料机构，其特征在于，所述下料通道(2)中由上到下设有多个缓冲层，每个所述缓冲层均由多根环向均匀铰设于下料通道(2)内壁上的缓冲柱(3)构成，且每根缓冲柱(3)与下料通道(2)内壁铰连处均设有扭力弹簧。

技术总结本技术涉及软体机器人应用技术领域，提供了一种可用于软体机器人的连续上料机构，包括箱体、设于箱体内部的料腔、下料通道以及走料管，所述走料管两端分别与下料通道以及料腔底端下料口连通，所述料腔底部固定设有方形杆，所述方形杆上套设有适配的套杆，且套杆上设有两个凸台，两个所述凸台上均设有固定的L形挡条，两个所述L形挡条远离凸台的条段均插设于走料管上，所述箱体内部还设有驱动机构，用于驱动套杆间断性完成一次上下移动；采用下落式的上料方式，使得软体机器人搬运部位能够球体物料充分包裹，保证搬运稳定性。技术研发人员：吴日龙,王志博,崔城魁,马英栋受保护的技术使用者：辽宁理工学院技术研发日：20231220技术公布日：2024/7/18