阀门自调节液压系统的控制方法、控制装置及液压系统与流程

本申请涉及液压系统同步控制，具体地涉及一种阀门自调节液压系统的控制方法、控制装置及液压系统。

背景技术：

1、在作业机械的工作过程中，往往需要对多个执行机构进行同步控制。现有的对多个执行机构的同步控制一般采用位移反馈控制，但是在工作过程中，位移均为当前时刻之前的累计量，往往会产生累计误差，导致同步控制的精度低。且由于控制元件本身的差异，比如多路阀不同联死区、加工误差、批量一致性等，和元件安装上的力矩差异造成的负载变化均会导致在同步控制的效果难以保证。

2、现有的位移反馈控制策略，通常采用神经网络、模糊控制等方法来实现。但是上述方法的控制逻辑复杂，且在控制之前还需要对液压系统的多个元件进行反复地调试，以在液压系统的状态能够达到相应的标准后才能进行控制策略的实施。巨大的调试工作量使得同步控制的效率低下，且最终的控制效果也难以保障。

技术实现思路

1、本申请实施例的目的是提供一种阀门自调节液压系统的控制方法、控制装置及液压系统，用以解决现有技术中液压系统的同步控制误差大、控制效果差的问题。

2、为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种阀门自调节液压系统的控制方法，液压系统包括第一液压执行元件、第二液压执行元件以及控制第一液压执行元件的第一控制阀和控制第二液压执行元件的第二控制阀，控制方法包括：

3、获取第一液压执行元件的第一运动速度和第二液压执行元件的第二运动速度；

4、在第一运动速度和第二运动速度之间的速度差处于预设范围内的情况下，基于第一控制阀的基础控制量控制第一控制阀，基于第二控制阀的基础控制量控制第二控制阀；

5、在速度差不处于预设范围内的情况下，从第一控制阀和第二控制阀中确定目标阀门，并根据目标阀门的基础控制量和补偿值控制目标阀门。

6、在本申请实施例中，从第一控制阀和第二控制阀中确定目标阀门之后，控制方法还包括：获取目标阀门对应的液压执行元件的档位，并根据档位确定目标阀门的补偿值。

7、在本申请实施例中，从第一控制阀和第二控制阀中确定目标阀门之后，控制方法还包括：基于pid算法和速度差确定目标阀门的补偿值。

8、在本申请实施例中，补偿值为负值，根据目标阀门的基础控制量和补偿值控制目标阀门包括：根据目标阀门的基础控制量和补偿值之间的和值控制目标阀门。

9、在本申请实施例中，补偿值的绝对值大于第一控制阀的基础控制量和第二控制阀的基础控制量之间的差值的绝对值。

10、在本申请实施例中，从第一控制阀和第二控制阀中确定目标阀门，包括：在第一运动速度大于第二运动速度的情况下，将第一控制阀确定为目标阀门。

11、在本申请实施例中，获取第一液压执行元件的第一运动速度和第二液压执行元件的第二运动速度，包括：每间隔预设时长获取第一液压执行元件的第一运动速度和第二液压执行元件的第二运动速度。

12、在本申请实施例中，获取第一液压执行元件的第一运动速度和第二液压执行元件的第二运动速度之前，控制方法还包括：获取第一液压执行元件的位移和第二液压执行元件的位移；获取第一液压执行元件的第一运动速度和第二液压执行元件的第二运动速度，包括：在第一液压执行元件的位移和第二液压执行元件的位移之间的位移差大于预设位移差的情况下，获取第一液压执行元件的第一运动速度和第二液压执行元件的第二运动速度。

13、在本申请实施例中，获取第一液压执行元件的第一运动速度和第二液压执行元件的第二运动速度之前，控制方法还包括：获取第一控制阀的阀前阀后压力差，以及第二控制阀的阀前阀后压力差；获取第一液压执行元件的第一运动速度和第二液压执行元件的第二运动速度，包括：在第一控制阀的阀前阀后压力差和第二控制阀的阀前阀后压力差之间的差值的绝对值大于预设差值阈值的情况下，获取第一液压执行元件的第一运动速度和第二液压执行元件的第二运动速度。

14、本申请第二方面提供一种阀门自调节液压系统的控制装置，包括：

15、存储器，被配置成存储指令；以及

16、处理器，被配置成从存储器调用指令以及在执行指令时能够实现上述的阀门自调节液压系统的控制方法。

17、本申请第三方面提供一种液压系统，包括：

18、第一液压执行元件；

19、第二液压执行元件；

20、第一控制阀，用于控制第一液压执行元件；

21、第二控制阀，用于控制第二液压执行元件；以及

22、上述的阀门自调节液压系统的控制装置。

23、本申请第四方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的阀门自调节液压系统的控制方法。

24、通过上述技术方案，能够在第一液压执行元件的第一运动速度和第二液压执行元件的第二运动速度之间的速度差处于预设范围内的情况下，基于第一控制阀的基础控制量控制第一控制阀，并基于第二控制阀的基础控制量控制第二控制阀；在速度差不处于预设范围内的情况下，从第一控制阀和第二控制阀中确定目标阀门，并根据目标阀门的基础控制量和补偿值控制目标阀门，以实现多个液压执行元件的同步控制，控制效果更佳，且基于速度差的控制方式，能够降低同步控制的误差，减少对液压系统的构件造成损害。

25、本申请实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

技术特征：

1.一种用于液压系统的控制方法，其特征在于，所述液压系统包括第一液压执行元件、第二液压执行元件以及控制所述第一液压执行元件的第一控制阀和控制所述第二液压执行元件的第二控制阀，所述控制方法包括：

2.根据权利要求1所述的用于液压系统的控制方法，其特征在于，从所述第一控制阀和所述第二控制阀中确定目标阀门之后，所述控制方法还包括：

3.根据权利要求1所述的用于液压系统的控制方法，其特征在于，从所述第一控制阀和所述第二控制阀中确定目标阀门之后，所述控制方法还包括：

4.根据权利要求1所述的用于液压系统的控制方法，其特征在于，所述补偿值为负值，所述根据所述目标阀门的基础控制量和补偿值控制所述目标阀门包括：

5.根据权利要求1所述的用于液压系统的控制方法，其特征在于，所述补偿值的绝对值大于所述第一控制阀的基础控制量和所述第二控制阀的基础控制量之间的差值的绝对值。

6.根据权利要求1所述的用于液压系统的控制方法，其特征在于，所述从所述第一控制阀和所述第二控制阀中确定目标阀门，包括：

7.根据权利要求1所述的用于液压系统的控制方法，其特征在于，所述获取第一液压执行元件的第一运动速度和第二液压执行元件的第二运动速度，包括：

8.根据权利要求1所述的用于液压系统的控制方法，其特征在于，所述获取第一液压执行元件的第一运动速度和第二液压执行元件的第二运动速度之前，所述控制方法还包括：

9.根据权利要求1所述的用于液压系统的控制方法，其特征在于，所述获取第一液压执行元件的第一运动速度和第二液压执行元件的第二运动速度之前，所述控制方法还包括：

10.一种用于液压系统的控制装置，其特征在于，包括：

11.一种液压系统，其特征在于，包括：

12.一种机器可读存储介质，其特征在于，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行根据权利要求1至9中任一项所述的用于液压系统的控制方法。

技术总结本申请公开了一种阀门自调节液压系统的控制方法、控制装置及液压系统。获取第一液压执行元件的第一运动速度和第二液压执行元件的第二运动速度；在第一运动速度和第二运动速度之间的速度差处于预设范围内的情况下，基于第一控制阀的基础控制量控制第一控制阀，基于第二控制阀的基础控制量控制第二控制阀；在速度差不处于预设范围内的情况下，从第一控制阀和第二控制阀中确定目标阀门，并根据目标阀门的基础控制量和补偿值控制目标阀门，以实现多个液压执行元件的同步控制，控制效果更佳，且基于速度差的控制方式，能够降低同步控制的误差，减少对液压系统的构件造成损害。技术研发人员：付玲,尹莉,张军花,吴斌,王维,吴双生受保护的技术使用者：中联重科股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/23