AMR集群调度方法及装置、电子设备和可读存储介质与流程

本申请实施方式涉机器人，尤其涉及一种amr集群调度方法及装置、电子设备和可读存储介质。

背景技术：

1、随着仓库自动化、信息化、集成化的发展，对仓储的物流调度系统提出了更高的要求。为了提高仓库中自主移动机器人(autonomous mobile robot，简称amr)的利用率和运输效率，仓库的物流调度系统需要对多台amr的运输进行协同调度。

2、相关技术中，现有的仓库内通常空间狭窄、环境复杂，存在着人流走动、物料机台、货架等，对于仓库内一些纵向很深的特殊路段，例如，只允许一台amr双向行驶的断头路段等，在有多台amr需要通过这些特殊路段时，这些amr通常会在这些特殊路段堵塞很久，导致仓库物流调度系统现有的amr集群调度方法效率较低。

技术实现思路

1、本申请实施方式提供的amr集群调度方法及装置、电子设备和可读存储介质可解决或部分解决现有技术中的上述不足或现有技术中的其他不足。

2、根据本申请第一方面提供的amr集群调度方法，包括：

3、响应于接收到任务订单，基于预先构建的目标场景交通路网模型和所述目标场景中所有amr的当前信息，确定执行所述任务订单的目标amr及其执行所述任务订单的目标任务路径；

4、基于预设节点数目在所述目标任务路径中确定用于所述目标amr的、当前下发路段，其中，所述目标任务路径中的节点数目大于所述预设节点数目；

5、响应于基于特定路径和所述目标场景中所有amr的当前信息判定出所述当前下发路段被占用，向所述目标amr发送等待命令并计算等待时间，其中，所述特定路径为所述目标场景交通路网模型中预先设定的路径；

6、响应于所述等待时间大于预设时间阈值，基于所述目标场景交通路网模型，重新确定所述目标amr执行所述任务订单的所述目标任务路径。

7、根据本申请第二方面提供的amr集群调度装置，包括：

8、路径规划模块，用于响应于接收到任务订单，基于预先构建的目标场景交通路网模型和所述目标场景中所有amr的当前信息，确定执行所述任务订单的目标amr及其执行所述任务订单的目标任务路径；

9、路径分段模块，用于基于预设节点数目在所述目标任务路径中确定用于所述目标amr的、当前下发路段，其中，所述目标任务路径中的节点数目大于所述预设节点数目；

10、冲突处理模块，用于响应于基于特定路径和所述目标场景中所有amr的当前信息判定出所述当前下发路段被占用，向所述目标amr发送等待命令并计算等待时间，其中，所述特定路径为所述目标场景交通路网模型中预先设定的路径；

11、所述路径规划模块，还用于响应于所述等待时间大于预设时间阈值，基于所述目标场景交通路网模型，重新确定所述目标amr执行所述任务订单的所述目标任务路径。

12、根据本申请第三方面提供的电子设备可包括：

13、至少一个处理器；以及

14、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请第一方面所述的amr集群调度方法。

15、根据本申请第四方面提供的计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请第一方面所述的amr集群调度方法。

16、根据本申请实施方式提供的amr集群调度方法及装置、电子设备和可读存储介质，通过对目标amr执行任务订单的目标任务路径进行分段下发，并在下发前对当前下发路段进行检测，在检测到当前下发路段被占用时，向目标amr发送等待命令，可以在目标amr进入纵向很深的特殊路段之前，根据检测到的特殊路段被占用使目标amr原地等待，避免进入特殊路段发生堵塞和碰撞，并且通过对等待时间进行计算，在等待时间超过预设时间阈值时，重新规划目标amr执行任务订单的目标任务路径，可以避免目标amr在原地等待很久，根据重新规划的目标任务路径可以调度目标amr继续执行任务订单，有效地提高了amr调度的效率，可以实现可靠、安全、高效的amr集群调度。

17、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施方式的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种amr集群调度方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的amr集群调度方法，其中，所述方法还包括：

3.根据权利要求2所述的amr集群调度方法，其中，所述方法还包括：

4.根据权利要求3所述的amr集群调度方法，其中，基于所述特定路径和所述目标场景中所有amr当前所在的路段和节点，判断所述当前下发路段是否被占用，包括：

5.根据权利要求4所述的amr集群调度方法，其中，向所述目标amr发送等待命令并计算等待时间，包括：

6.根据权利要求3至5任一项中所述的amr集群调度方法，其中，基于预先设定的节点数目在所述目标任务路径中确定当前下发路段，包括：

7.根据权利要求1所述的amr集群调度方法，其中，所述方法还包括：

8.一种amr集群调度装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

10.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至7任一项中所述的amr集群调度方法。

技术总结本申请公开了一种AMR集群调度方法及装置、电子设备和可读存储介质。该方法包括：响应于接收到任务订单，基于预先构建的目标场景交通路网模型和目标场景中所有AMR的当前信息，确定执行任务订单的目标AMR及其目标任务路径；基于预设节点数目在目标任务路径中确定用于目标AMR的、当前下发路段；响应于基于特定路径和目标场景中所有AMR的当前信息判定出当前下发路段被占用，向目标AMR发送等待命令并计算等待时间；响应于等待时间大于预设时间阈值，基于目标场景交通路网模型，重新确定目标AMR执行所述任务订单的目标任务路径。本申请可以有效地提高AMR调度的效率，实现可靠、安全、高效的AMR集群调度。技术研发人员：汪东,王俊清,任磊,鲁钺峰,兰海滨,陈仕韬受保护的技术使用者：舜宇光学（浙江）研究院有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/23