一种AMR机器人打滑自动恢复方法、系统、介质及计算机与流程

本发明涉及搬运机器人，更具体地说，它涉及一种amr机器人打滑自动恢复方法、系统、介质及计算机。

背景技术：

1、amr(autonomous mobile robot)即自主移动机器人，amr的概念源自机器人技术科研领域，随着人工智能和机器人技术的发展，移动机器人的自主性越来越强，amr的技术标准越来越高。目前最先进的amr技术，指amr机器人能够更自主地得到环境的地图，能够尽可能少依赖外部预设传感器做全地图的定位，能够自主而聪明地避开障碍物，能够像人一样聪明地走到目标地点。

2、在现有的智能车库中，驾驶员只需要将车辆停到车库门口，便可以利用amr机器人自动将车辆搬运到车库内部的停车位，实现自动泊车，不仅能够节省人们找车位的时间，还能够有效降低停车场中发生车辆刮蹭的概率。但是由于车辆的重量较大，且amr机器人底部的轮子需要经常性的转动，长期运作轮子磨损或者直角转向时随动轮未及时换向等原因，自动搬车amr机器人在搬运重型车辆时，经常性存在驱动轮在某个方向上会发生打滑，也就是驱动轮空转、amr机器人无法前进的问题。

技术实现思路

1、针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种amr机器人打滑自动恢复方法、系统、介质及计算机，以克服现有的技术中存在的amr机器人容易出现驱动轮空转、amr机器人无法前进的缺点。

2、本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种amr机器人打滑自动恢复方法，包括：

3、s1、获取amr机器人的当前位置，根据所述当前位置，获取amr机器人的锚点区域；

4、s2、经过预定的第一时间后，判断amr机器人是否已经离开所述锚点区域，若是，则执行步骤s1；若否，则执行步骤s3；

5、s3、经过预定的第二时间后，判断amr机器人是否已经离开所述锚点区域，若是，则执行步骤s1；若否，则执行打滑恢复功能。

6、可选的，所述执行打滑恢复功能，包括：

7、获取预设的目标直线以及周围环境；

8、根据所述目标直线以及周围环境，获取打滑恢复虚拟直线；

9、根据所述打滑恢复虚拟直线以及目标直线，确定amr机器人的导向轮的第一角度以及驱动轮的第一速度；

10、根据所述第一角度以及第一速度，控制所述amr机器人的中线与打滑恢复虚拟直线对齐；

11、根据所述打滑恢复虚拟直线以及目标直线，确定amr机器人的导向轮的第二角度以及驱动轮的第二速度；

12、根据所述第二角度以及第二速度，控制所述amr机器人的中线与目标直线对齐。

13、可选的，还包括：设定第三时间；

14、在所述amr机器人的中线与打滑恢复虚拟直线对齐，或者amr机器人追踪所述打滑恢复虚拟直线的时间长度等于第三时间的情况下，则执行根据所述打滑恢复虚拟直线以及目标直线，确定amr机器人的导向轮的第二角度以及驱动轮的第二速度；根据所述第二角度以及第二速度，控制所述amr机器人的中线与目标直线对齐。

15、可选的，所述根据所述目标直线以及周围环境，获取打滑恢复虚拟直线，包括：

16、根据所述目标直线的方向，确定打滑恢复虚拟直线的方向，所述打滑恢复虚拟直线与目标直线相互平行；

17、确定amr机器人周围的障碍物分布情况；在不触碰到障碍物的情况下，使所述打滑恢复虚拟直线与目标直线之间的距离最大。

18、可选的，所述根据所述打滑恢复虚拟直线以及目标直线，确定amr机器人的导向轮的第一角度以及驱动轮的第一速度，包括：

19、获取amr机器人当前的第一世界坐标以及amr机器人当前的第一姿态角；

20、根据第一世界坐标以及打滑恢复虚拟直线，获取amr机器人与打滑恢复虚拟直线之间的第一距离eo1；

21、根据第一世界坐标以及目标直线，获取amr机器人与目标直线之间的第二距离ef1；

22、根据第一姿态角，获取amr机器人当前姿态与目标直线之间的第一角度差值ec1；

23、根据所述第一距离eo1、第二距离ef1以及第一角度差值ec1，确定amr机器人的转向轮的第一角度angle1以及驱动轮的第一速度vel1，包括：

24、vel1＝pv1(wvf1×ef1+wvo1×eo1)+iv1(wvf1×efi1+wvo1×eoi1)

25、+dv1(wvf1×efd1+wvo1×eod1)；

26、angle1＝pa1(waf1×ef1+wac1×ec1)+ia1(waf1×efi1+wac1×eci1)

27、+da1(waf1×efd1+wac1×ecd1)；

28、其中，pv1为驱动轮在追踪打滑恢复虚拟直线过程中pid控制的比例参数；iv1为驱动轮在追踪打滑恢复虚拟直线过程中pid控制的积分参数；dv1为驱动轮在追踪打滑恢复虚拟直线过程中pid控制的微分参数；pa1为转向轮在追踪打滑恢复虚拟直线过程中pid控制的比例参数；iv1为转向轮在追踪打滑恢复虚拟直线过程中pid控制的积分参数；dv1为转向轮在追踪打滑恢复虚拟直线过程中pid控制的微分参数；

29、wvf1为第二距离ef1对驱动轮的速度的控制权重；wvo1为第一距离eo1对驱动轮的速度的控制权重；waf1为第二距离ef1对转向轮的角度的控制权重；wac1为第一角度差值ec1对转向轮的角度的控制权重；

30、eci1为所有的采样点对应的第一角度差值ec1的和；efi1为所有的采样点对应的第二距离ef1的和；eoi1为所有的采样点对应的第一距离eo1的和；eci1为上一个采样点对应的第一角度差值ec1；efd1为上一个采样点对应的第二距离ef1；eod1为上一个采样点对应的第一距离eo1。

31、可选的，所述根据所述打滑恢复虚拟直线以及目标直线，确定amr机器人的导向轮的第二角度以及驱动轮的第二速度，包括：

32、获取amr机器人当前的第二世界坐标以及amr机器人当前的第二姿态角；

33、根据第二世界坐标以及打滑恢复虚拟直线，获取amr机器人与打滑恢复虚拟直线之间的第三距离eo2；

34、根据第二世界坐标以及目标直线，获取amr机器人与目标直线之间的第四距离ef2；

35、根据第一姿态角，获取amr机器人当前姿态与目标直线之间的第二角度差值ec2；

36、根据所述第三距离eo2、第四距离ef2以及第二角度差值ec2，确定amr机器人的转向轮的第二角度angle2以及驱动轮的第二速度vel2，包括：

37、vel2＝pv2(wvf2×ef2+wvo2×eo2)+iv2(wvf2×efi2+wvo2×eoi2)

38、+dv2(wvf2×efd2+wvo1×eod2)；

39、angle2＝pa2(waf2×ef2+wac2×ec2)+ia2(waf2×efi2+wac2×eci2)

40、+da2(waf2×efd2+wac2×ecd2)；

41、其中，pv2为驱动轮在追踪目标直线过程中pid控制的比例参数；iv2为驱动轮在追踪目标直线过程中pid控制的积分参数；dv2为驱动轮在追踪目标直线过程中pid控制的微分参数；pa2为转向轮在追踪目标直线过程中pid控制的比例参数；iv2为转向轮在追踪目标直线过程中pid控制的积分参数；dv2为转向轮在追踪目标直线过程中pid控制的微分参数；

42、wvf2为第四距离ef2对驱动轮的速度的控制权重；wvo2为第三距离eo2对驱动轮的速度的控制权重；waf2为第四距离ef2对转向轮的角度的控制权重；wac2为第二角度差值ec2对转向轮的角度的控制权重；

43、eci2为所有的采样点对应的第二角度差值ec2的和；efi2为所有的采样点对应的第四距离ef2的和；eoi2为所有的采样点对应的第三距离eo2的和；eci2为上一个采样点对应的第二角度差值ec2；efd2为上一个采样点对应的第四距离ef2；eod2为上一个采样点对应的第三距离eo2。

44、可选的，所述根据所述当前位置，获取amr机器人的锚点区域，包括：使用amr机器人上的定位设备，确定amr机器人的当前位置，以amr机器人的当前位置为圆心，0.3m为半径，作为amr机器人的锚点区域。

45、一种amr机器人打滑自动恢复方系统，包括：

46、位置获取模块：用于获取amr机器人的当前位置，根据所述当前位置，获取amr机器人的锚点区域；

47、位置判断模块：用于经过预定的第一时间后，判断amr机器人是否已经离开所述锚点区域，若是，则执行步骤s1；若否，则执行步骤s3；

48、打滑恢复模块：用于经过预定的第二时间后，判断amr机器人是否已经离开所述锚点区域，若是，则执行步骤s1；若否，则执行打滑恢复功能。

49、一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。

50、一种计算机设备,包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的方法的步骤。

51、综上所述，本发明具有以下有益效果：1)根据amr机器人的允许环境，设置了打滑恢复虚拟直线，限制了amr机器人运动范围，避免了和环境中障碍物的碰撞。2)由于参考直线和目标直线均已知，因此，pid对打滑恢复虚拟直线的跟踪到恢复到原目标直线的s型曲线是完全可控的。3)仅通过设置少量参数，及pid实现直线跟踪控制，计算过程简单，消耗资源少，实时性好。