消除远航程UUV同步测距累计误差的方法与流程

本发明涉及uuv，具体涉及一种消除远航程uuv同步测距累计误差的方法。

背景技术：

1、uuv/auv目前被广泛的应用在军事和民用等领域，随着科学技术的不断发展，uuv的远航程、长航时、多任务必将成为今后发展的重要方向。

2、国内目前在水下航行体控制设计中，只要涉及到同步设计，就必须进行同步。在岸上进行同步以后，水下航行体入水，在水下航行时无法与gps/北斗进行二次同步，因此各系统只能按照内部的时钟基准运行，uuv如果长时间在水中航行，如果进行同步测距，航行体内部的时钟基准会随着航行时间逐渐与陆上的外测基准偏离，导致测量误差逐渐增大。

3、因此，亟需一种误差消除系统来保证测量的准确性。

技术实现思路

1、针对上述问题，发明人提供了一种消除远航程uuv同步测距累计误差的方法，利用uuv上现有的用于惯导修正的卫星接收模块，通过接收到的卫星信号对uuv内部的声发射系统内部时钟进行同步，消除水下航行体长时间航行后，内部时钟基准逐渐偏离带来的测试误差。

2、本发明提供了一种消除远航程uuv同步测距累计误差的方法，包括：uuv控制器、卫星接收模块、同步接收电路和同步控制电路，所述方法包括：

3、步骤1：uuv控制器实时获取内部时钟基准累计误差，若内部时钟基准累计误差大于设定值，则开始同步；

4、步骤2：卫星接收模块接收卫星时钟基准信号，并将卫星时钟基准信号发送给同步接收电路；

5、步骤3：同步接收电路接收到卫星时钟基准信号后，将卫星时钟基准信号转换为同步脉冲信号发送给同步控制电路，同时解锁内部时钟电路；

6、步骤4：同步控制电路将接收到的同步脉冲信号与内部时钟基准信号进行同步；

7、步骤5：同步完成后，将内部时钟电路进行自锁。

8、进一步地，步骤3中，所述解锁内部时钟电路的步骤包括：

9、对内部时钟电路的同步脉冲信号输入使能端置高进行解锁；

10、步骤5中，所述将内部时钟电路进行自锁的步骤包括：

11、对内部时钟电路的同步脉冲信号输入使能端置低进行自锁。

12、进一步地，将内部时钟电路进行自锁的条件为：

13、对同步脉冲信号进行计数，计数值到达设定的计数值后，进行自锁。

14、相比现有技术，本发明的有益效果：

15、(1)能够消除同步测距累计误差，以便对长时间航行的水下uuv进行精准同步测距。

16、(2)通过自锁将内部时钟信号与外部同步信号同步功能禁止，可防止意外的干扰脉冲扰乱已同步的时序。

技术特征：

1.一种消除远航程uuv同步测距累计误差的方法，其特征在于，包括：uuv控制器、卫星接收模块、同步接收电路和同步控制电路，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤3中，所述解锁内部时钟电路的步骤包括：

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，将内部时钟电路进行自锁的条件为：

技术总结本发明公开了一种消除远航程UUV同步测距累计误差的方法，利用UUV航行体中安装的卫星伸缩天线接收卫星信号来对内部时钟基准信号进行同步，从而消除水下航行体长时间水下航行所到来的内部时钟基准累计误差，从而保证长时间航行的水下UUV同步测距的精准性，此外，采用自锁的方式，可将内部时钟信号与外部同步信号同步功能禁止，防止意外的干扰脉冲扰乱已同步的时序，保证内部时钟基准的准确。技术研发人员：赵昊,徐宗利受保护的技术使用者：中国船舶重工集团公司七五0试验场技术研发日：技术公布日：2024/1/12