输油管道巡检方法、装置、车载终端及存储介质与流程

本申请涉及巡检，具体涉及一种输油管道巡检方法、装置、车载终端及存储介质。

背景技术：

1、输油管道指的是用于输送石油原油或石油产品的管道，将石油原油或石油产品从油田输送到工厂、转运站、港口等，为了不妨碍交通和占用农田，一般都把输油管道经过防腐处理后直接埋在地下。

2、为了确保输油管道的安全性和可靠性，需要对输油管道进行巡检，相关技术中，通过车辆搭载检测设备对输油管道进行检测，但是该输油管道巡检方案会出现漏检的现象，检测可靠性较低。

技术实现思路

1、本申请实施例公开了一种输油管道巡检方法、装置、车载终端及存储介质，使得检测设备能够对目标检测点的气体泄露情况进行检测，避免出现漏检的现象，提高了检测可靠性。

2、本申请实施例公开一种输油管道巡检方法，应用于车辆的车载终端，所述车辆搭载有检测设备，所述方法包括：

3、确定所述检测设备的第一姿态及第一位置信息；

4、根据输油管道包含的多个检测点及各个所述检测点对应的第二位置信息，确定与所述第一位置信息对应的目标检测点；

5、根据所述第一位置信息及所述目标检测点对应的第二位置信息，确定所述检测设备的目标姿态；

6、根据所述第一姿态及所述目标姿态，将所述检测设备的姿态调整为所述目标姿态，以使所述检测设备对所述目标检测点的气体泄漏情况进行检测。

7、作为一种可选的实施方式，所述根据所述第一位置信息及所述目标检测点对应的第二位置信息，确定所述检测设备的目标姿态，包括：

8、根据所述第一位置信息，确定目标三维坐标系的第一三维坐标；

9、根据所述目标检测点对应的第二位置信息，确定所述目标三维坐标系的第二三维坐标；

10、计算从所述第一三维坐标到所述第二三维坐标的矢量，并根据所述矢量确定所述目标姿态。

11、作为一种可选的实施方式，所述根据输油管道包含的多个检测点及各个所述检测点对应的第二位置信息，确定与所述第一位置信息对应的目标检测点，包括：

12、根据所述第一位置信息及所述第一位置信息的上一位置信息，确定所述检测设备的移动距离；

13、根据所述移动距离，以及所述上一位置信息对应的上一检测点所对应的第三位置信息，确定所述第一位置信息对应的目标检测点。

14、作为一种可选的实施方式，所述检测设备包括云台，所述根据所述第一姿态及所述目标姿态，将所述检测设备的姿态调整为所述目标姿态，包括：

15、根据所述第一姿态及所述目标姿态，确定所述云台所需旋转的目标角度；

16、根据所述目标角度及所述检测设备的目标响应时间，确定所述云台的调整速度；

17、按照所述调整速度，控制所述云台将所述检测设备的姿态调整为所述目标姿态。

18、作为一种可选的实施方式，所述检测设备包括角速度传感器及方位计，其中，所述角速度传感器用于检测所述检测设备的旋转角度，所述方位计用于检测所述检测设备的旋转方向；

19、所述确定所述检测设备的第一姿态，包括：

20、通过所述角速度传感器确定所述检测设备的旋转角度，并根据所述方位计确定所述检测设备的旋转方向；

21、根据所述旋转角度及所述旋转方向，确定所述检测设备的第一姿态。

22、作为一种可选的实施方式，所述检测设备包括拍摄模组及激光气体传感器，所述将所述检测设备的姿态调整至所述目标姿态之后，所述方法还包括：

23、通过所述拍摄模组获取所述目标检测点对应的图像，及通过所述激光气体传感器检测所述目标检测点对应的气体浓度；

24、若从所述图像中识别出气体特征，或者，所述气体浓度大于或等于预设浓度阈值，则将所述图像与所述第二位置信息对应存储。

25、作为一种可选的实施方式，所述方法还包括：

26、根据所述第一位置信息及所述第二位置信息，确定所述拍摄模组与所述目标检测点之间的实际距离；

27、若所述实际距离与预设距离不一致，则根据所述实际距离与所述预设距离的差值，调整所述拍摄模组的焦距，直至所述拍摄模组的视野为目标视野。

28、本申请实施例公开一种输油管道巡检装置，应用于车辆的车载终端，所述车辆搭载有检测设备，所述装置包括：

29、第一确定模块，用于确定所述检测设备的第一姿态及第一位置信息；

30、第二确定模块，用于根据输油管道包含的多个检测点及各个所述检测点对应的第二位置信息，确定与所述第一位置信息对应的目标检测点；

31、第三确定模块，用于根据所述第一位置信息及所述目标检测点对应的第二位置信息，确定所述检测设备的目标姿态；

32、姿态调整模块，用于根据所述第一姿态及所述目标姿态，将所述检测设备的姿态调整为所述目标姿态，以使所述检测设备对所述目标检测点的气体泄漏情况进行检测。

33、本申请实施例公开一种车载终端，包括存储器及处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现本申请实施例公开的任意一种输油管道巡检方法。

34、本申请实施例公开一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例公开的任意一种输油管道巡检方法。

35、与相关技术相比，本申请实施例具有以下有益效果：

36、本申请实施例公开了一种输油管道巡检方法、装置、车载终端及存储介质，该输油管道巡检方法可应用于车辆的车载终端，车辆搭载有检测设备，该方法包括确定检测设备的第一姿态及第一位置信息，并根据输油管道包含的多个检测点及各个检测点对应的第二位置信息，确定与第一位置信息对应的目标检测点，根据第一位置信息及目标检测点对应的第二位置信息，确定检测设备的目标姿态，根据第一姿态及目标姿态，将检测设备的姿态调整为目标姿态，使得在输油管道的巡检过程中，检测设备能对准与检测设备的第一位置信息对应的目标检测点，实现对输油管道的气体泄漏情况进行检测，避免出现漏检的现象，大大提高了输油管道检测可靠性。

技术特征：

1.一种输油管道巡检方法，其特征在于，应用于车辆的车载终端，所述车辆搭载有检测设备，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息及所述目标检测点对应的第二位置信息，确定所述检测设备的目标姿态，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据输油管道包含的多个检测点及各个所述检测点对应的第二位置信息，确定与所述第一位置信息对应的目标检测点，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测设备包括云台，所述根据所述第一姿态及所述目标姿态，将所述检测设备的姿态调整为所述目标姿态，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测设备包括角速度传感器及方位计，其中，所述角速度传感器用于检测所述检测设备的旋转角度，所述方位计用于检测所述检测设备的旋转方向；

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测设备包括拍摄模组及激光气体传感器，所述将所述检测设备的姿态调整至所述目标姿态之后，所述方法还包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.一种输油管道巡检装置，其特征在于，应用于车辆的车载终端，所述车辆搭载有检测设备，所述装置包括：

9.一种车载终端，其特征在于，包括存储器及处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现如权利要求1至7任一所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一所述的方法。

技术总结本申请实施例公开一种输油管道巡检方法、装置、车载终端及存储介质，该输油管道巡检方法可应用于车辆的车载终端，车辆搭载有检测设备，该方法包括确定检测设备的第一姿态及第一位置信息，并根据输油管道包含的多个检测点及各个检测点对应的第二位置信息，确定与第一位置信息对应的目标检测点，根据第一位置信息及目标检测点对应的第二位置信息，确定检测设备的目标姿态，根据第一姿态及目标姿态，将检测设备的姿态调整为目标姿态，使得在输油管道的巡检过程中，检测设备能对准与检测设备的第一位置信息对应的目标检测点，实现对输油管道的气体泄漏情况进行检测，避免出现漏检的现象，大大提高了输油管道检测可靠性。技术研发人员：吴晓松,吴奇文,戴成成,冯惠仪受保护的技术使用者：广州科易光电技术有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/2