一种相机外参的校正方法、电子设备和可读存储介质与流程

本申请涉及车辆，具体而言，涉及一种相机外参的校正方法、电子设备和可读存储介质。

背景技术：

1、高级驾驶辅助系统(advanced driver assistance system)，简称adas，是利用安装于车上的各式各样的传感器，在收集车内外的环境数据，收集到的环境数据可以用于进行静、动态物体的辨识、侦测与追踪等技术上的处理，能够帮助驾驶者感知车外环境。adas采用的传感器包括相机等。

2、在利用相机感知周围环境时，需要利用相机到当前地面坐标系的外参。当地面不平整或者车辆加减速等情况时，车身颠簸会导致车辆坐标系和地面坐标系不平齐，此时离线标定的外参标定值就不能够直接使用，需要对外参标定值进行校正。但是本申请发明人在长期的研发过程中，现有技术中的外参校正方法不能够准确校正相机的外参。

技术实现思路

1、本公开实施例至少提供一种相机外参的校正方法、电子设备和可读存储介质。

2、第一方面，本公开实施例提供了一种相机外参的校正方法，包括：获取车辆在第一预设坐标系下的第一姿态角，第一姿态角包括第一俯仰角；从第一俯仰角中分解出第一分量，第一分量表示由于车辆与地面之间角度变化导致的俯仰角变化；至少基于第一分量与车辆上的目标相机的外参标定值，得到目标相机的外参。

3、其中，从第一俯仰角中分解出第一分量包括：对第一俯仰角进行低通滤波，得到第二分量，第二分量表示由于地面坡度变化导致的俯仰角变化，第二分量的变化速率小于第一分量的变化速率；基于第一俯仰角和第二分量，得到第一分量。

4、其中，第一俯仰角包括车辆在当前帧的第一俯仰角，对第一俯仰角进行低通滤波，得到第二分量包括：将当前帧对应的第一乘积和第二乘积之和作为车辆在当前帧的第二分量，其中，第一帧对应的第一乘积为第一预设数值与第二预设数值之积，非第一帧对应的第一乘积为车辆在上一帧的第二分量与第二预设数值之积，当前帧对应的第二乘积为车辆在当前帧的第一俯仰角与第三预设数值之积，其中，第二预设数值和第三预设数值之和为一；基于第一俯仰角和第二分量，得到第一分量包括：将车辆在当前帧的第一俯仰角与车辆在当前帧的第二分量之差，作为车辆在当前帧的第一分量。

5、其中，第二预设数值大于或等于0.9，且小于或等于0.99。

6、其中，获取车辆在第一预设坐标系下第一姿态角包括：获取车辆里程计信息，车辆里程计信息包括在第一预设坐标系或第二预设坐标系作为坐标系的情况下车辆的目标姿态；第一预设坐标系和第二预设坐标系中一者为以水平地面为水平面的坐标系，另一者为以车辆所在的初始地面为水平面的坐标系；将目标姿态转换为在第一预设坐标系下的第一姿态角。

7、其中，外参标定值包括旋转参数标定值，目标相机的外参包括旋转参数，至少基于第一分量与车辆上的目标相机的外参标定值，得到目标相机的外参包括：确定车辆在参考坐标系下的第一横滚角和偏航角，以及将第一分量作为车辆在参考坐标系下的第二俯仰角，参考坐标系为以车辆当前所处地面为水平面的坐标系；将第一横滚角、偏航角和第二俯仰角转换为旋转矩阵；基于旋转矩阵和目标相机的旋转参数标定值，确定目标相机的旋转参数。

8、其中，车辆在第一预设坐标系下的第一姿态角还包括第二横滚角，确定车辆在参考坐标系下的第一横滚角和偏航角包括：将第一预设角度或者第二横滚角作为第一横滚角。

9、其中，将第二预设角度作为偏航角。

10、其中，外参标定值还包括平移参数标定值，目标相机的外参包括平移参数，至少基于第一分量与车辆上的目标相机的外参标定值，得到目标相机的外参还包括：将平移参数标定值作为目标相机的平移参数。

11、第二方面，本公开实施例还提供一种电子设备，包括：存储器和处理器，存储器上存储有程序指令，程序指令被处理器执行时实现上述任一项中的相机外参的校正方法。

12、第三方面，本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有程序指令，程序指令被处理器执行时实现上述任一项中的相机外参的校正方法。

13、上述方案，将第一俯仰角进行分解，得到第一分量，第一分量能够表征车辆与其所在的当前地面之间的角度，外参标定值表示相机坐标系与车辆坐标系之间的转换，第一分量结合外参标定值能够得到目标相机的外参，表示相机坐标系与当前地面的坐标系之间的转换，提升相机外参的准确性。

14、为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

技术特征：

1.一种相机外参的校正方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述第一俯仰角中分解出第一分量包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一俯仰角包括所述车辆在当前帧的第一俯仰角，所述对所述第一俯仰角进行低通滤波，得到第二分量包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二预设数值大于或等于0.9，且小于或等于0.99。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆在第一预设坐标系下的第一姿态角包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述外参标定值包括旋转参数标定值，所述目标相机的外参包括旋转参数，所述至少基于所述第一分量与所述车辆上的目标相机的外参标定值，得到所述目标相机的外参包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述车辆在第一预设坐标系下的第一姿态角还包括第二横滚角，所述确定所述车辆在参考坐标系下的第一横滚角和偏航角包括：

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述外参标定值还包括平移参数标定值，所述目标相机的外参包括平移参数，所述至少基于所述第一分量与所述车辆上的目标相机的外参标定值，得到所述目标相机的外参还包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有程序指令，所述程序指令被所述处理器执行时实现上述权利要求1至8中任一项所述的相机外参的校正方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有程序指令，所述程序指令被处理器执行时实现上述权利要求1至8任一项所述的相机外参的校正方法。

技术总结本公开提供了一种相机外参的校正方法、电子设备和可读存储介质，其中，该方法包括：获取车辆在第一预设坐标系下的第一姿态角，第一姿态角包括第一俯仰角；从第一俯仰角中分解出第一分量，第一分量表示由于车辆与地面之间角度变化导致的俯仰角变化；至少基于第一分量与车辆上的目标相机的外参标定值，得到目标相机的外参，上述方式，能够提升相机外参的准确性。技术研发人员：陈豪,余士超,许成军,周亚振受保护的技术使用者：浙江零跑科技股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/29