相机位姿标定方法及相关装置与流程

本申请涉及传感器标定，具体地说，涉及传感器位姿标定，更具体地说，涉及一种相机位姿标定方法及相关装置。

背景技术：

1、智能驾驶车辆上的相机可以用于感知周围环境，以使车辆基于感知的环境信息，进行驾驶规划、决策与控制等处理操作。而相机与车体之间的位姿关系(即相机外参)，是车辆结合感知的环境信息进行正确驾驶处理的基础，因此，相机外参的标定是必不可少的工作。尤其是当车辆发生碰撞或维修等可能导致相机相对于车体的位姿发生变化的情况下，则更需要对相机位姿重新进行标定。

技术实现思路

1、本申请提出一种相机位姿标定方法及相关装置，能够利用车辆上的基准相机对待标定相机进行标定。

2、根据本申请实施例的第一方面，提供了一种相机位姿标定方法，所述方法包括：

3、获取基准相机对标定场景采集的第一图像以及待标定相机对所述标定场景采集的第二图像；其中，所述基准相机为车辆上与车体之间的位姿关系已知的相机中的其中一个；所述第一图像包括所述标定场景中的第一靶标，所述第二图像包括所述标定场景中的第二靶标；所述第一图像与所述第二图像是在同一车辆位姿下采集得到的；

4、确定所述第一靶标相对于所述基准相机的第一位姿，以及第二靶标相对于所述待标定相机的第二位姿；

5、根据所述标定场景中所述第一靶标与所述第二靶标之间的位姿关系、所述第一位姿、所述第二位姿、以及所述基准相机与车体之间的位姿关系，确定所述待标定相机与车体之间的位姿关系。

6、根据本申请实施例的第二方面，提供了一种相机位姿标定装置，所述装置包括：

7、图像获取模块，用于获取基准相机对标定场景采集的第一图像以及待标定相机对所述标定场景采集的第二图像；其中，所述基准相机为车辆上与车体之间的位姿关系已知的相机中的其中一个；所述第一图像包括所述标定场景中的第一靶标，所述第二图像包括所述标定场景中的第二靶标；所述第一图像与所述第二图像是在同一车辆位姿下采集得到的；

8、第一位姿确定模块，用于确定所述第一靶标相对于所述基准相机的第一位姿，以及第二靶标相对于所述待标定相机的第二位姿；

9、第二位姿确定模块，用于根据所述标定场景中所述第一靶标与所述第二靶标之间的位姿关系、所述第一位姿、所述第二位姿、以及所述基准相机与车体之间的位姿关系，确定所述待标定相机与车体之间的位姿关系。

10、根据本申请实施例的第三方面，提供了一种车辆，所述车辆用于实现如第一方面所述的相机位姿标定方法。

11、根据本申请实施例的第四方面，提供了一种电子设备，包括：存储器和处理器；

12、所述存储器与所述处理器连接，用于存储程序；

13、所述处理器用于通过运行所述存储器中的程序，实现如第一方面所述的相机位姿标定方法。

14、根据本申请实施例的第五方面，提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时，实现如第一方面所述的相机位姿标定方法。

15、根据本申请实施例的第六方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，所述计算机程序产品包括所述计算机程序，处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的相机位姿标定方法中的步骤。可选地，所述计算机程序可以存储在计算机设备的可读存储介质或云端；所述计算机设备的处理器从所述可读存储介质或云端读取所述计算机程序。

16、在本申请提供的技术方案中，可以基于靶标(如第一靶标与第二靶标)之间的位姿关系以及靶标相对于基准相机与待标定相机的位姿，得到待标定相机与基准相机之间的位姿关系，再结合基准相机与车体之间的已知位姿关系，则可以得到待标定相机与车体之间的位姿关系，从而实现待标定相机的位姿标定，满足相机位姿的标定需求。

技术特征：

1.一种相机位姿标定方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的相机位姿标定方法，其特征在于，所述第一靶标为处于所述第一图像中间区域的靶标，所述第二靶标为处于所述第二图像中间区域的靶标，所述第一靶标与所述第二靶标为所述标定场景中的不同靶标。

3.根据权利要求1或2所述的相机位姿标定方法，其特征在于，所述标定场景中所述第一靶标与所述第二靶标之间的位姿关系通过以下方法得到的：

4.根据权利要求3所述的相机位姿标定方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.根据权利要求4所述的相机位姿标定方法，其特征在于，所述调整车辆位姿，包括：

6.根据权利要求5所述的相机位姿标定方法，其特征在于，所述调整车辆相对靶标的位姿，包括：

7.根据权利要求3所述的相机位姿标定方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.一种车辆，其特征在于，所述车辆用于实现如权利要求1-7中任一项所述的相机位姿标定方法。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；

10.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时，实现如权利要求1-7任一项所述的相机位姿标定方法。

技术总结本申请提出一种相机位姿标定方法及相关装置，涉及传感器标定技术领域。该方法可以包括：获取基准相机对标定场景采集的第一图像以及待标定相机对标定场景采集的第二图像；基准相机为车辆上与车体之间的位姿关系已知的相机中的其中一个；第一图像包括标定场景中的第一靶标，第二图像包括标定场景中的第二靶标；第一图像与第二图像是在同一车辆位姿下采集得到的；确定第一靶标相对于基准相机的第一位姿，以及第二靶标相对于待标定相机的第二位姿；根据第一靶标与第二靶标之间的位姿关系、第一位姿、第二位姿、以及基准相机与车体之间的位姿关系，确定待标定相机与车体之间的位姿关系。本申请提供的技术方案能够解决现有技术中相机位姿标定的问题。技术研发人员：崔伟受保护的技术使用者：北京集度科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/29