路径规划方法、装置及智能移动设备与流程

本申请属于智能移动设备，尤其涉及路径规划方法、装置、智能移动设备及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、目前，人们可利用智能移动设备的可移动性为其服务。例如，利用扫地机为人们扫地，利用上菜机器人为人们端菜等。

2、当智能移动设备需要在某个区域全覆盖移动以执行任务时，该智能移动设备需要先确定待规划路径的起点，再根据该起点进行路径规划，最后才能根据规划的路径进行移动。

3、在现有方法中，通常根据以下方式确定待规划路径的起点：先确定任务区域(即智能移动设备将要执行任务所在的区域)的四个边界点(即待工作区域的最左上、最右上、最左下以及最右下的边界点)，再从该四个边界点中确定出与智能移动设备的距离最近的一个边界点作为规划起点。但采用该方法确定规划起点时，可能导致后续根据该规划起点所规划的路径执行任务时，效率较低。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了路径规划方法、装置、智能移动设备及计算机可读存储介质，可以解决全覆盖任务的执行效率较低问题。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种路径规划方法，应用于执行全覆盖任务的智能移动设备，所述路径规划方法包括：

3、获取指定区域中的任务区域和非任务区域的边界信息，以及，获取所述指定区域中的障碍物信息，所述任务区域为所述智能移动设备执行所述全覆盖任务时所在的区域，所述边界信息包括所述任务区域的所有边界点的位置信息；

4、获取所述智能移动设备的当前位置；

5、在根据所述当前位置以及所述边界信息判断出所述智能移动设备在所述任务区域内的情况下，将所述当前位置作为起始点，并根据所述障碍物信息以及所述边界信息确定出与所述起始点距离最近且可达的边界点作为待规划路径的规划起点；

6、根据所述规划起点在所述任务区域进行路径规划。

7、第二方面，本申请实施例提供了一种路径规划装置，应用于执行全覆盖任务的智能移动设备，包括：

8、信息获取模块，用于获取指定区域中的任务区域和非任务区域的边界信息，以及，获取所述指定区域中的障碍物信息，所述任务区域为所述智能移动设备执行所述全覆盖任务时所在的区域，所述边界信息包括所述任务区域的所有边界点的位置信息；

9、当前位置获取模块，用于获取所述智能移动设备的当前位置；

10、规划起点确定模块，用于在根据所述当前位置以及所述边界信息判断出所述智能移动设备在所述任务区域内的情况下，将所述当前位置作为起始点，并根据所述障碍物信息以及所述边界信息确定出与所述起始点距离最近且可达的边界点作为待规划路径的规划起点；

11、路径规划模块，用于根据所述规划起点在所述任务区域进行路径规划。

12、第三方面，本申请实施例提供了一种智能移动设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的方法。

13、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。

14、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在智能移动设备上运行时，使得智能移动设备执行上述第一方面所述的方法。

15、本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：

16、本申请实施例中，在判断出智能移动设备在任务区域内的情况下，根据该智能移动设备的当前位置、指定区域的边界信息以及该指定区域的障碍物信息确定出与该智能移动设备的距离最近且可达的边界点作为规划起点，并根据该规划起点进行路径规划。由于边界信息包括任务区域的所有边界点信息，因此，根据上述方式所确定出的边界点不一定是任务区域的最左上的边界点、最左下的边界点、最右上的边界点以及最右下的边界点中的边界点，而只要规划起点为任务区域的一个边界点，则根据该规划起点进行路径规划时都能够实现对任务区域的全面覆盖。此外，又由于规划起点为与智能移动设备(或起始点)距离最近且可达的边界点，因此，当该智能移动设备向该规划起点移动的过程中，该智能移动设备不会再经过其他边界点，也即，保证该智能移动设备在以该规划起点为起点进行路径规划时，该智能移动设备能够根据规划的路径更快地进入任务执行状态，进而能够提高全覆盖任务的执行效率。

技术特征：

1.一种路径规划方法，其特征在于，应用于执行全覆盖任务的智能移动设备，所述路径规划方法包括：

2.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述路径规划方法还包括：

3.如权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，所述边界信息从所述指定区域的第一栅格地图获取，所述障碍物信息从所述指定区域的第二栅格地图获取，所述根据所述当前位置、所述边界信息以及所述障碍物信息，在所述任务区域内确定作为所述起始点的位置点，包括：

4.如权利要求3所述的路径规划方法，其特征在于，在所述判断当前搜索的位置点是否满足以下条件之前，还包括：

5.如权利要求1至4任一项所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述障碍物信息以及所述边界信息确定出与所述起始点距离最近且可达的边界点作为待规划路径的规划起点，包括：

6.如权利要求5所述的路径规划方法，其特征在于，所述目标方向包括水平方向和垂直方向，所述起始点的坐标为(x1,y1)，所述根据所述障碍物信息以及所述边界信息，在目标方向上确定出与所述起始点距离最近且可达的边界点作为所述待规划路径的规划起点，包括：

7.如权利要求6所述的路径规划方法，其特征在于，在所述根据所述障碍物信息判断所述边界点与所述起始点是否可达之后，还包括：

8.一种路径规划装置，其特征在于，应用于执行全覆盖任务的智能移动设备，包括：

9.一种智能移动设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

技术总结本申请适用于智能移动设备技术领域，提供了路径规划方法、装置及智能移动设备，包括：获取指定区域中的任务区域和非任务区域的边界信息，以及，获取所述指定区域中的障碍物信息；获取所述智能移动设备的当前位置；在根据所述当前位置以及所述边界信息判断出所述智能移动设备在所述任务区域内的情况下，将所述当前位置作为起始点，并根据所述障碍物信息以及所述边界信息确定出与所述起始点距离最近且可达的边界点作为待规划路径的规划起点；根据所述规划起点在所述任务区域进行路径规划。通过上述方法，能够提高任务的执行效率。技术研发人员：李蒙,黄祥斌受保护的技术使用者：深圳市优纪元科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/18