一种自移动机器人、越障方法、越障系统及计算机可读存储介质与流程

本技术涉及自移动机器人行走，尤其涉及一种自移动机器人、越障方法、越障系统及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、随着人工智能技术的发展，各种具有自动移动功能的自移动机器人随之出现，如扫地机器人等。扫地机器人是一种自动化家用电器，可以代替人工清扫地面，一般将地面杂物先吸纳进入尘盒，对地面进行清理。扫地机器人等自移动机器人在工作的过程中，通常采用传感器感知前方的障碍物，并基于障碍物的类型确定对应的避障策略，以最高效率地完成清扫任务。

2、例如，当传感器感知前方一定距离有障碍物，自移动机器人则向后退，并且朝另外一个方向移动越过障碍物进行后续的清扫任务；当传感器感知前方没有障碍物时，自移动机器人将一直向前移动，并进行清扫操作。

3、再例如，扫地机器人具有一定的避障能力，若障碍物的高度低于预设高度，扫地机器人可以直接越过该障碍物。对于高度高于预设高度的目标障碍物，现今自移动机器人针对性地发展了主动越障部件，可以在该障碍物处启动主动越障部件，抬升扫地机器人，提高扫地机器人的越障能力，以跨过该目标障碍物。

4、专利申请cn111142526a披露了障碍物类型的确定方法和对应的越障策略，但未提及具有主动越障部件的自移动机器人的越障方法。启动主动越障部件跨过目标障碍物比较耗时，会降低清扫效率；跨越过程中扫地机器人会与目标障碍物产生接触、碰撞、摩擦，也会对扫地机器人造成损耗，降低机器人寿命。而对于目标障碍物之后的区域，其清扫任务不一定紧迫，并不是每次都需要对其清扫，综合来看，自移动机器人启动或不需启动主动越障部件跨越障碍物的频次需要一个综合考量。

5、因而具有主动越障部件的自移动机器人是否需要启动主动越障部件和是否需要越过目标障碍物对目标区域进行清扫是一个需要综合考虑的问题，需要一种能提高清扫效率并减少自移动机器人损耗的越障方法。

技术实现思路

1、有鉴于此，本技术提出了一种自移动机器人、越障方法、越障系统及计算机可读存储介质，可以减少自移动机器人启动主动越障部件的次数和跨越所述第一类障碍物和第二类障碍物的次数，提高清扫效率，延长自移动机器人的寿命。

2、一方面，本技术提供了自移动机器人的越障方法，所述自移动机器人包括主动越障部件，基于预设清扫频率执行清扫任务。所述越障方法包括：识别障碍物类型，根据高度规则判断所述障碍物为第一类障碍物或者为第二类障碍物，所述第一类障碍物的高度小于第一高度，所述第二类障碍物的高度大于所述第一高度且小于第二高度；获取与所述第一类障碍物对应的第一越障频率，基于所述第一越障频率跨越或不跨越所述第一类障碍物，当跨越所述第一类障碍物时，对所述第一类障碍物之后的第一目标区域进行清扫；当不跨越所述第一类障碍物时，继续执行所述清扫任务，所述第一越障频率小于或等于所述预设清扫频率；获取与所述第二类障碍物对应的第二越障频率，基于所述第二越障频率跨越或不跨越所述第二类障碍物，当跨越所述第二类障碍物时，对所述第二类障碍物之后的第二目标区域进行清扫；当不跨越所述第二类障碍物时，继续执行所述清扫任务，所述第二越障频率小于所述预设清扫频率，以减少所述自移动机器人启动所述主动越障部件的次数和跨越所述第二类障碍物的次数。

3、在本技术一些实施例中，所述第一越障频率为所述自移动机器人直接跨越所述第一类障碍物的频率，所述第二越障频率为所述自移动机器人通过所述主动越障部件跨越所述第二类障碍物的频率，以使所述自移动机器人对所述第一类障碍物和所述第二类障碍物执行不同的越障策略。

4、在本技术一些实施例中，所述第一高度为所述自移动机器人不启动所述主动越障部件时可跨越的障碍物的最大高度，所述第二高度为所述自移动机器人启动所述主动越障部件时可跨越的障碍物的最大高度。

5、在本技术一些实施例中，所述第一类障碍物为多个，每个所述第一类障碍物具有对应的所述第一越障频率，所述第二类障碍物为多个，每个所述第二类障碍物具有对应的所述第二越障频率，以对不同的障碍物执行不同的越障策略。

6、在本技术一些实施例中，所述第二越障频率小于所述第一越障频率，以减少所述自移动机器人跨越所述第二类障碍物的次数和启动所述主动越障部件的次数。

7、在本技术一些实施例中，当不跨越所述第一类障碍物时，继续执行所述清扫任务，包括：在与所述清扫任务对应的清扫地图中添加与所述第一类障碍物对应的第一虚拟墙；基于所述第一虚拟墙和剩余清扫任务进行第一路径规划；基于所述第一路径规划不跨越所述第一类障碍物，完成剩余清扫任务，提高清扫效率。

8、在本技术一些实施例中，所述当不跨越所述第二类障碍物时，继续执行所述清扫任务，包括：在与所述清扫任务对应的清扫地图中添加与所述第二类障碍物对应的第二虚拟墙；基于所述第二虚拟墙和剩余清扫任务进行第二路径规划；基于所述第二路径规划不跨越所述第二类障碍物，完成剩余清扫任务，提高清扫效率。

9、在本技术一些实施例中，所述当跨越所述第二类障碍物时，对所述第二类障碍物之后的第二目标区域进行清扫，包括：移动至距所述第二类障碍物预设距离范围内时，启动所述主动越障部件以将所述自移动机器人的至少部分底部的高度抬升，以使所述自移动机器人能跨越高度大于所述第一高度且小于所述第二高度的所述第二类障碍物，以提高越障成功率。

10、在本技术一些实施例中，所述第一类障碍物的高度和所述第二类障碍物的高度由所述自移动机器人中的结构光模组通过分别采集所述第一类障碍物的点云数据和所述第二类障碍物的点云数据确定，以提高确定的所述第一类障碍物的高度和所述第二类障碍物的高度的精度。

11、又一方面，本技术还提供自移动机器人的越障系统，所述自移动机器人包括主动越障部件，所述越障系统包括：识别模块，用于识别障碍物类型，根据高度规则判断所述障碍物为第一类障碍物或者为第二类障碍物，所述第一类障碍物的高度小于第一高度，所述第二类障碍物的高度大于所述第一高度且小于第二高度；第一越障模块，用于获取与所述第一类障碍物对应的第一越障频率，基于所述第一越障频率跨越或不跨越所述第一类障碍物，当跨越所述第一类障碍物时，对所述第一类障碍物之后的第一目标区域进行清扫；当不跨越所述第一类障碍物时，继续执行清扫任务，所述第一越障频率小于或等于预设清扫频率；第二越障模块，用于获取与所述第二类障碍物对应的第二越障频率，基于所述第二越障频率跨越或不跨越所述第二类障碍物，当跨越所述第二类障碍物时，对所述第二类障碍物之后的第二目标区域进行清扫；当不跨越所述第二类障碍物时，继续执行所述清扫任务，所述第二越障频率小于所述预设清扫频率，以减少所述自移动机器人启动所述主动越障部件的次数和跨越所述第二类障碍物的次数；其中，所述预设清扫频率为所述自移动机器人执行所述清扫任务的频率。

12、再一方面，本技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现上述任一项所述的自移动机器人的越障方法。

13、另一方面，本技术还提供一种自移动机器人，包括存储器和处理器。所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为通过所述计算机程序执行上述任一项所述的自移动机器人的越障方法。

14、技术效果：本技术提供了一种自移动机器人、越障方法、越障系统及计算机可读存储介质，所述自移动机器人包括主动越障部件，基于预设清扫频率进行清扫任务。所述越障方法包括：识别障碍物类型，根据高度规则判断所述障碍物为第一类障碍物或者为第二类障碍物，所述第一类障碍物的高度小于第一高度，所述第二类障碍物的高度大于所述第一高度且小于第二高度；获取与所述第一类障碍物对应的第一越障频率，基于所述第一越障频率跨越或不跨越所述第一类障碍物，当跨越所述第一类障碍物时，对所述第一类障碍物之后的第一目标区域进行清扫；当不跨越所述第一类障碍物时，继续执行所述清扫任务，所述第一越障频率小于或等于所述预设清扫频率；获取与所述第二类障碍物对应的第二越障频率，基于所述第二越障频率跨越或不跨越所述第二类障碍物，当跨越所述第二类障碍物时，对所述第二类障碍物之后的第二目标区域进行清扫；当不跨越所述第二类障碍物时，继续执行所述清扫任务，所述第二越障频率小于所述预设清扫频率，以减少所述自移动机器人启动所述主动越障部件的次数和跨越所述第二类障碍物的次数。

15、本技术综合考虑了对障碍物的跨越和对目标区域进行清扫，减少了跨越所述第二类障碍物的次数，减少了所述主动越障部件的启动次数，减少了跨越障碍物对所述自移动机器人的损耗，延长了所述主动越障部件和所述自移动机器人的使用寿命；由于所述主动越障部件耗费一定时间，本技术还节约了清扫时间，提高了清扫效率。

16、根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本技术的其它特征及方面将变得清楚。