自行走设备的控制方法、装置、设备及可读存储介质与流程

本公开涉及自行走设备，特别涉及一种自行走设备的控制方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术：

1、随着科学技术的不断发展，自行走设备(例如扫地机器人、拖地机器人、机械狗、人形机器人等)的智能度也越来越高，有些自行走设备能够实现对当前环境的自动建图，并在移动过程中基于构建的地图实现路径规划和障碍物的规避。由于自行走设备所在的环境的复杂性，自行走设备有可能在进入某些空间后难以离开，导致自行走设备的当前任务无法继续，或者大大延长了任务的完成时间。

技术实现思路

1、鉴于上述技术问题，本公开实施例提供了一种自行走设备的控制方法、装置、设备及可读存储介质，以基于自行走设备当前探测区域的区域类型来规划行走策略，能够使自行走设备快速完成所要执行的任务。

2、第一方面，本公开提供一种自行走设备的控制方法，所述方法包括：

3、获取自行走设备当前探测区域的区域类型，所述区域类型基于所述当前探测区域内障碍物的高度信息确定；

4、获取所述自行走设备移动的目标位置；

5、基于所述区域类型以及所述目标位置，确定所述自行走设备的行走策略。

6、在一些实施方式中，所述获取自行走设备当前探测区域内障碍物的区域类型，包括：

7、确定障碍物高度地图，所述障碍物高度地图包含有所述当前探测区域内障碍物的高度信息和位置信息；

8、基于所述障碍物高度地图，确定所述区域类型。

9、在一些实施方式中，所述确定障碍物高度地图，包括：

10、通过所述自行走设备上的深度传感器对所述当前探测区域进行检测，得到所述当前探测区域内障碍物的点云数据，并基于所述点云数据生成所述障碍物高度地图。

11、在一些实施方式中，所述基于所述障碍物高度地图，确定所述区域类型，包括：

12、基于所述障碍物高度地图，确定所述自行走设备周围是否存在目标悬空障碍物，其中，所述目标悬空障碍物的悬空高度大于所述自行走设备的机身高度且小于或等于第一高度；

13、若存在所述目标悬空障碍物，基于所述目标悬空障碍物的位置以及所述自行走设备的当前位置，确定所述区域类型。

14、在一些实施方式中，所述区域类型为被目标悬空障碍物包围的区域类型，所述目标悬空障碍物的悬空高度大于所述自行走设备的机身高度且小于或等于第一高度；所述获取所述自行走设备移动的目标位置，包括：

15、对所述障碍物高度地图进行区域搜索，并从搜索到的目标区域中确定出所述目标位置。

16、在一些实施方式中，所述对所述障碍物高度地图进行区域搜索，并从搜索到的目标区域中确定出所述目标位置，包括：

17、从所述障碍物高度地图中搜索出非低矮区域作为所述目标区域，所述非低矮区域内不存在障碍物，或者所述非低矮区域内的障碍物的悬空高度均大于第二高度，所述第二高度大于所述第一高度；

18、从所述非低矮区域中确定出所述目标位置。

19、在一些实施方式中，所述对所述障碍物高度地图进行区域搜索，并从搜索到的目标区域中确定出所述目标位置，包括：

20、从所述障碍物高度地图中搜索出可行低矮区域作为所述目标区域，所述可行低矮区域内的障碍物的悬空高度均大于所述第一高度且小于或等于第二高度，所述第二高度大于所述第一高度；

21、从所述可行低矮区域中确定出所述目标位置。

22、在一些实施方式中，所述对所述障碍物高度地图进行区域搜索，并从搜索到的目标区域中确定出所述目标位置，包括：

23、从所述障碍物高度地图中搜索出不可行低矮区域作为所述目标区域，所述不可行低矮区域内的障碍物均为所述目标悬空障碍物；

24、从所述不可行低矮区域中确定出所述目标位置。

25、在一些实施方式中，所述对所述障碍物高度地图进行区域搜索，并从搜索到的目标区域中确定出所述目标位置，包括：

26、从所述障碍物高度地图中搜索出未知区域作为所述目标区域，其中，所述未知区域内的障碍物处于未知状态；

27、从所述未知区域中确定出所述目标位置。

28、在一些实施方式中，所述对所述障碍物高度地图进行区域搜索，包括：

29、按照预设的区域搜索优先级对所述障碍物高度地图进行区域搜索，其中，在所述预设的区域搜索优先级中，非低矮区域、可行低矮区域、不可行低矮区域、未知区域的搜索优先级依次降低。

30、在一些实施方式中，所述区域类型为未被目标悬空障碍物包围的区域类型，所述目标悬空障碍物的悬空高度大于所述自行走设备的机身高度且小于或等于第一高度；

31、所述获取所述自行走设备移动的目标位置，包括：

32、从所述障碍物高度地图中搜索出未知区域，其中，所述未知区域内的障碍物处于未知状态；

33、从所述未知区域中确定出所述目标位置。

34、在一些实施方式中，所述基于所述目标悬空障碍物的位置以及所述自行走设备的当前位置，确定所述区域类型，包括：

35、基于所述目标悬空障碍物的位置以及所述自行走设备的当前位置，确定所述自行走设备是否位于所述目标悬空障碍物构成的目标环形区域内，其中，位于所述目标环形区域上的目标悬空障碍物之间的间隙小于所述自行走设备的通行宽度；

36、若所述自行走设备位于所述目标环形区域内，确定所述区域类型为被所述目标悬空障碍物包围的区域类型。

37、在一些实施方式中，所述确定所述区域类型，还包括：

38、若所述自行走设备周围不存在所述目标悬空障碍物，或者所述自行走设备未位于所述目标环形区域内，确定所述区域类型为未被所述目标悬空障碍物包围的区域类型。

39、在一些实施方式中，所述确定所述自行走设备的行走策略，包括：

40、若所述区域类型为被所述目标悬空障碍物包围的区域类型，确定所述自行走设备的前行区域内是否包含不可行区域，所述不可行区域中的低矮障碍物的高度小于或等于所述自行走设备的机身高度；

41、基于所述不可行区域中所述低矮障碍物的位置以及所述目标位置，确定所述行走策略，其中，所述行走策略为避开所述低矮障碍物的路线。

42、在一些实施方式中，所述确定所述自行走设备的行走策略，包括：

43、若所述区域类型为未被所述目标悬空障碍物包围的区域类型，确定所述自行走设备的前行区域内是否包含不可行区域和/或不可行低矮区域，所述不可行区域中的低矮障碍物的高度小于或等于所述自行走设备的机身高度，所述不可行低矮区域中的障碍物为所述目标悬空障碍物；

44、基于所述不可行区域中所述低矮障碍物的位置、所述不可行低矮区域中所述目标悬空障碍物的位置以及所述目标位置，确定所述行走策略，其中，所述行走策略为避开所述低矮障碍物以及所述目标悬空障碍物的路线。

45、在一些实施方式中，所述确定所述自行走设备的行走策略之后，所述方法还包括：

46、在所述自行走设备按照所述行走策略移动的过程中，对所述障碍物高度地图进行更新；

47、基于更新后的障碍物高度地图，确定所述行走策略的路线上是否出现新的障碍物；

48、若出现所述新的障碍物，基于所述新的障碍物的位置对所述行走策略进行调整，以避开所述新的障碍物。

49、在一些实施方式中，所述基于所述点云数据生成所述障碍物高度地图，包括：

50、基于n个预设高度范围，对所述点云数据进行过滤，n为正整数；

51、基于过滤后的n组点云数据，生成n幅高度子地图，其中，所述n幅高度子地图与所述n组预设高度范围一一对应，所述障碍物高度地图包括所述n幅高度子地图。

52、在一些实施方式中，所述n幅高度子地图包括第一高度子地图、第二高度子地图以及第三高度子地图，所述第一高度小于所述第二高度；

53、其中，所述第三高度子地图用于表征在小于或等于所述自行走设备机身高度的范围内存在障碍物，所述第二高度子地图用于表征在大于所述机身高度且小于或等于第一高度的范围内存在障碍物，所述第一高度子地图用于表征在大于所述自行走设备的机身高度且小于第二高度的范围内存在障碍物。

54、在一些实施方式中，若所述第一高度子地图和所述第三高度子地图中的第一区域表明不存在障碍物，则确定所述第一区域为非低矮区域。

55、在一些实施方式中，若所述第一高度子地图中的第一区域表明存在障碍物，所述第二高度子地图和所述第三高度子地图中的所述第一区域表明不存在障碍物，则确定所述第二区域为可行低矮区域。

56、在一些实施方式中，若所述第一高度子地图和所述第二高度子地图中的第二区域表明存在障碍物，所述第三高度子地图中的所述第二区域表明不存在障碍物，则确定所述第三区域为不可行低矮区域。

57、在一些实施方式中，若所述第三高度子地图中的第三区域表明存在障碍物，则确定所述第四区域为不可行区域。

58、第二方面，本公开提供一种自行走设备的控制装置，所述装置包括：

59、第一获取模块，用于获取自行走设备当前探测区域的区域类型，所述区域类型基于所述当前探测区域内障碍物的高度信息确定；

60、第二获取模块，用于获取所述自行走设备移动的目标位置；

61、处理模块，用于基于所述区域类型以及所述目标位置，确定所述自行走设备的行走策略。

62、第三方面，本公开提供一种自行走设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行程序时实现第一方面提供的自行走设备的控制方法的步骤。

63、第四方面，本公开提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面提供的自行走设备的控制方法的步骤。

64、本公开提供的一种或者多种技术方案，至少实现了如下技术效果或者优点：

65、本公开实施例提供的自行走设备的控制方法中，获取自行走设备当前探测区域的区域类型，其中，区域类型基于当前探测区域内障碍物的高度信息确定，获取自行走设备的目标位置，并基于区域类型以及目标位置，来确定自行走设备的行走策略。上述方案中，由于区域类型能够表征当前探测区域内障碍物的高度信息，对于不同障碍物高度，可以选择与其相匹配的行走策略，以使自行走设备能够顺利、快速的完成当前任务，有效保障自行走设备当前任务的执行时间。