车辆自动跟随方法及其装置、终端设备和存储介质与流程

本发明涉及车辆，尤其是涉及一种车辆自动跟随方法及其装置、终端设备和存储介质。

背景技术：

1、对于车辆自动跟随系统，车辆可以自动跟随用户为用户提供服务，但是，车辆自动跟随系统存在许多弊端，如当车辆跟随用户移动的过程中，车辆和用户之间出现其他人员或车辆等障碍物时，或者在车辆跟随用户通过直角或弯角的道路时，并且由于用户的速度较快已通过弯角，但车辆未通过直角或弯角的道路，此时直角或弯角为车辆与用户之间的障碍物，上述情况均会导致车辆无法自动跟随用户，而需停止避让障碍物，但此时用户仍在移动，当障碍物不在车辆和用户之间或车辆与用户之间的距离在车辆安全距离之外时，使得车辆与用户的距离过大或者车辆的跟随信号丢失，此时用户需要返回车辆所在位置才能重新连接跟随信号，跟随通用性较差，不利于车辆自动跟随系统的推广和应用。

技术实现思路

1、本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种车辆自动跟随方法，采用该方法，车辆在跟随过程中遇到障碍物时可以沿跟随目标的相对移动轨迹移动以绕开障碍物，从而解决车辆在自动跟随过程中容易跟丢跟随目标的问题。

2、本发明的目的之二在于提出一种车辆自动跟随装置。

3、本发明的目的之三在于提出一种终端设备。

4、本发明的目的之四在于提出一种计算机存储介质。

5、为了解决上述问题，本发明第一方面实施例提供一种车辆自动跟随方法，用于车辆自动跟随系统，所述车辆自动跟随系统包括车辆和携带于跟随目标上的定位标签，所述车辆自动跟随方法包括：在自动跟随功能下，获取所述定位标签的定位信息；根据所述定位信息获得所述跟随目标的相对移动轨迹；判断所述定位信息是否满足预设跟随条件；若满足，控制车辆沿所述相对移动轨迹行驶，以使得所述车辆跟随所述跟随目标移动。

6、根据本发明实施例的车辆自动跟随方法，基于车辆自动跟随系统的自动跟随功能，车辆的定位模块实时获取到定位标签在移动过程中的定位信息，从而根据定位信息拟合跟随目标在一段时间内的相对移动轨迹，由此在车辆和跟随目标之间的距离满足预设跟随条件时，控制车辆按照跟随目标的相对移动轨迹移动，而不再是以车辆与跟随目标之间的相对直线距离来自动跟随，由此即使当车辆和跟随目标之间出现障碍物或弯角道路时，车辆仍可以随跟随目标的相对移动轨迹移动并顺利通过障碍物，从而解决了车辆在自动跟随过程中因车辆与跟随目标之间距离过大无法自动跟随或跟随信号丢失的问题。

7、在一些实施例中，所述定位信息至少包括所述跟随目标与车辆的第一相对距离和相对角度，根据所述定位信息获得所述跟随目标的相对移动轨迹，包括：获取所述定位信息的采集时刻信息；根据所述第一相对距离、所述相对角度和所述采集时刻信息生成所述跟随目标的相对移动轨迹。

8、在一些实施例中，控制所述车辆沿所述相对移动轨迹行驶，包括：以预设跟随参数控制所述车辆沿所述相对移动轨迹行驶，其中，所述预设跟随参数包括预设跟随距离、预设跟随角度、预设跟随速度和预设跟随范围中的至少一项。

9、在一些实施例中，还包括：在所述车辆跟随所述跟随目标移动过程中，获取障碍物信息；根据所述障碍物信息控制所述车辆的行驶状态。

10、在一些实施例中，所述障碍物信息包括障碍物停留时长和/或障碍物与所述车辆的第二相对距离，根据所述障碍物信息控制车辆的行驶状态，包括：确定所述第二相对距离小于预设安全距离，则发送制动信号，以控制所述车辆的行驶状态为制动状态；和/或，若确定所述障碍物停留时长小于或等于预设停留时长，则控制所述车辆的行驶状态为继续跟随行驶；若确定所述障碍物停留时长大于所述预设停留时长，控制所述车辆的行驶状态为停止跟随行驶并关闭所述自动跟随功能。

11、在一些实施例中，所述车辆自动跟随方法还包括：在控制所述车辆的行驶状态为制动状态或控制所述车辆关闭所述自动跟随功能后，发送车辆状态提示信号。

12、在一些实施例中，所述定位标签上设有重启控制键，所述车辆自动跟随方法还包括：接收到所述重启控制键的重启控制信号，根据所述重启控制信号清除所述相对移动轨迹，并重启所述自动跟随功能。

13、本发明第二方面实施例提供一种车辆自动跟随系统装置，包括：第一获取模块，用于在自动跟随功能下，获取所述定位标签的定位信息；第二获取模块，用于根据所述定位信息获得所述跟随目标的相对移动轨迹；判断模块，用于判断所述定位信息是否满足预设跟随条件；控制模块，用于在满足所述预设跟随条件时，控制车辆沿所述相对移动轨迹行驶，以使得所述车辆跟随所述跟随目标移动。

14、根据本发明实施例的车辆自动跟随装置，车辆在跟随过程中遇到障碍物时可以沿跟随目标的相对移动轨迹移动以绕开障碍物，从而解决车辆在自动跟随过程中容易跟丢跟随目标的问题。

15、本发明第三方面实施例提供一种终端设备，包括：至少一个处理器；与至少一个所述处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器中存储有可被至少一个所述处理器执行的计算机程序，至少一个所述处理器执行所述计算机程序时实现上述实施例中所述的车辆自动跟随方法。

16、根据本发明实施例的终端设备，车辆在跟随过程中遇到障碍物时可以沿跟随目标的相对移动轨迹移动以绕开障碍物，从而解决车辆在自动跟随过程中容易跟丢跟随目标的问题。

17、本发明第四方面实施例提供一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中所述的车辆自动跟随方法。

18、本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

技术特征：

1.一种车辆自动跟随方法，其特征在于，用于车辆自动跟随系统，所述车辆自动跟随系统包括车辆和携带于跟随目标上的定位标签，所述车辆自动跟随方法包括：

2.根据权利要求1所述的车辆自动跟随方法，其特征在于，所述定位信息至少包括所述跟随目标与车辆的第一相对距离和相对角度，根据所述定位信息获得所述跟随目标的相对移动轨迹，包括：

3.根据权利要求2所述的车辆自动跟随方法，其特征在于，控制所述车辆沿所述相对移动轨迹行驶，包括：

4.根据权利要求1-3任一项所述的车辆自动跟随方法，其特征在于，还包括：

5.根据权利要求4所述的车辆自动跟随方法，其特征在于，所述障碍物信息包括障碍物停留时长和/或障碍物与所述车辆的第二相对距离，根据所述障碍物信息控制车辆的行驶状态，包括：

6.根据权利要求5所述的车辆自动跟随方法，其特征在于，所述车辆自动跟随方法还包括：

7.根据权利要求4所述的车辆自动跟随方法，其特征在于，所述定位标签上设有重启控制键，所述车辆自动跟随方法还包括：

8.一种车辆自动跟随装置，其特征在于，包括：

9.一种终端设备，其特征在于，包括：

10.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一项所述的车辆自动跟随方法。

技术总结本发明公开了一种车辆自动跟随方法及其装置、终端设备和存储介质，所述车辆自动跟随方法包括：在自动跟随功能下，获取所述定位标签的定位信息；根据所述定位信息获得所述跟随目标的相对移动轨迹；判断所述定位信息是否满足预设跟随条件；若满足，控制车辆沿所述相对移动轨迹行驶，以使得所述车辆跟随所述跟随目标移动。采用该方法，车辆在跟随过程中遇到障碍物时可以沿跟随目标的相对移动轨迹移动以绕开障碍物，从而解决车辆在自动跟随过程中容易跟丢跟随目标的问题。技术研发人员：史东杰,靳玉涛,王广东,张延更,郭晓琳受保护的技术使用者：毫末智行科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/18