一种控制器通讯同步方法、装置、车辆及存储介质与流程

本技术涉及通信，尤其涉及车辆主冗控制器的通讯，具体涉及一种控制器通讯同步方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术：

1、智能化、电控化是汽车行业发展的两大趋势，随着汽车技术的快速发展，车载控制系统日益复杂，对控制系统的稳定性和可靠性要求也越来越高，因此，出现了主控制器和冗余控制器，主控制器作为车辆控制系统的核心，负责处理各种传感器数据、执行控制指令，并与其他车载设备进行通信。而冗余控制器则作为备份，在主控制器出现故障时能够迅速接管其工作，保证车辆的正常运行。冗余控制器可以提升控制系统的容错能力，并增强控制系统的稳定性。

2、但是，冗余控制器不仅是电源、通讯等的冗余，更重要的是应用层软件的冗余。冗余控制器不能单独的存在，需要与主控制器进行通讯交互，按照设定的功能逻辑运行。在主控制器和冗余控制器的同步通讯出现问题的情况下，控制系统将出现故障，影响车辆的正常运行。因此，如何保证主控制器和冗余控制器的通讯同步是目前亟待解决的问题。

技术实现思路

1、本技术提供一种控制器通讯同步方法、装置、车辆及存储介质，以至少解决相关技术中主控制器和冗余控制器的通讯不同步的技术问题。本技术的技术方案如下：

2、根据本技术涉及的第一方面，提供一种控制器通讯同步方法，应用于主控制器，主控制器与冗余控制器连接，该方法包括：检测主控制器向冗余控制器待发送的目标数据的数据量；在目标数据的数据量大于预设数据量的情况下，将目标数据划分为多个子数据；多个子数据中最后一个子数据之前的子数据的数据量等于预设数据量；多个子数据中的最后一个子数据的数据量小于或等于预设数据量；预设数据量用于指示主控制器与冗余控制器之间允许数据传输的最大值；在主控制器向冗余控制器发送下一个目标数据之前，向冗余控制器分别发送多个子数据。

3、根据上述技术手段，主控制器可以在待发送的目标数据的数据量大于预设数据量的情况下，基于预设数据量将目标数据划分为多个子数据，并向冗余控制器分别发送多个子数据，保证了主控制器发送的目标数据和冗余控制器接收的目标数据的一致性，避免了目标数据在数据传输过程中发生数据溢出，导致主控制器和冗余控制器之间的通讯不同步，从而避免了通讯不同步导致的主控制器和冗余控制器的系统错误和故障，提高了主控制器和冗余控制器的通讯质量，并提升了主控制器和冗余控制器的系统的稳定性和可靠性。

4、在一种可能的实施方式中，在主控制器向冗余控制器发送下一个目标数据之前，向冗余控制器分别发送多个子数据，包括：向冗余控制器发送多个子数据中的第一个子数据；在主控制器与冗余控制器之间的数据传输过程中，产生中断事件；中断事件用于暂时停止主控制器向冗余控制器发送下一个目标数据；基于中断事件，向冗余控制器发送多个子数据中第一个子数据之后的子数据；在多个子数据发送给冗余控制器之后，撤销中断事件。

5、根据上述技术手段，主控制器可以通过产生中断事件，暂时停止向冗余控制器发送下一个目标数据，并向冗余控制器发送多个子数据中第一个子数据之后的子数据，保证了多个子数据在主控制器向冗余控制器发送下一个目标数据之前发送给冗余控制器，使得多个子数据可以连续发送给冗余控制器，以便冗余控制器可以基于连续的多个子数据得到目标数据，从而保证了主控制器和冗余控制器之间的通讯同步。

6、在另一种可能的实施方式中，主控制器与冗余控制器基于串行外围设备接口(serial peripheral interface，spi)连接，预设数据量为spi规定的数据传输最大值。

7、根据上述技术手段，主控制器可以基于预设数据量，将目标数据划分为多个子数据，从而避免了主控制器直接向冗余控制器发送目标数据时，发生数据溢出，使得主控制器和冗余控制器之间的通讯不同步的情况。

8、在又一种可能的实施方式中，上述方法还包括：在主控制器向冗余控制器发送目标数据的过程中，检测主控制器与冗余控制器数据传输的负载率；在负载率大于预设阈值的情况下，调整主控制器与冗余控制器的数据传输规则，以使得调整后的数据传输规则对应的负载率小于预设阈值。

9、根据上述技术手段，主控制器可以调整数据传输规则，使得负载率小于预设阈值，减少了主控制器和冗余控制器数据传输过程中占用的系统资源，提高了数据传输的效率，从而避免了目标数据传输过程中发生拥堵和延迟，导致主控制器和冗余控制器之间的通讯不同步的情况。

10、在又一种可能的实施方式中，调整主控制器与冗余控制器的数据传输规则，包括：将主控制器与冗余控制器之间的额定数据传输量由第一数据量调整为第二数据量；第二数据量小于第一数据量。

11、根据上述技术手段，主控制器可以调整主控制器与冗余控制器之间的额定数据传输量，使得主控制器可以基于调整后的第二数据量将目标数据划分为多个数据量更小的子数据，使得主控制器传输多个子数据的时间较短，提高了数据传输的效率，从而降低了数据传输的负载率。

12、在又一种可能的实施方式中，调整主控制器与冗余控制器的数据传输规则，包括：将主控制器与冗余控制器进行数据传输的时钟频率由当前频率调整为目标频率；目标频率小于当前频率；时钟频率用于指示主控制器向冗余控制器发送数据的频率。

13、根据上述技术手段，主控制器可以调整数据传输的时钟频率，从而增加了主控制器向冗余控制器传输目标数据的周期，避免了目标数据在传输过程中发生拥堵，降低了数据传输的负载率。

14、根据本技术涉及的第二方面，提供一种控制器通讯同步方法，应用于冗余控制器，冗余控制器与主控制器连接，该方法包括：接收主控制器发送的多个子数据；多个子数据中最后一个子数据之前的子数据的数据量等于预设数据量；多个子数据中的最后一个子数据的数据量小于或等于预设数据量；预设数据量用于指示主控制器与冗余控制器之间允许数据传输的最大值；将多个子数据进行拼接，得到目标数据。

15、根据上述技术手段，冗余控制器可以将主控制器发送的多个子数据进行拼接，得到目标数据，保证了主控制器的目标数据和冗余控制器的目标数据的一致性，从而保证了主控制器和冗余控制器之间的通讯同步。

16、在一种可能的实施方式中，上述方法还包括：在主控制器与冗余控制器进行数据传输的过程中，对接收数据的次数进行备份，得到备份信息；在检测到主控制器与冗余控制器之间通讯不同步的情况下，基于备份信息更新计数器次数，并向主控制器发送备份信息；计数器次数用于指示冗余控制器接收数据的次数。

17、根据上述技术手段，冗余控制器可以基于备份信息更新计数器次数，从而避免了主控制器和冗余控制器的计数器次数不一致导致的通讯不同步情况。

18、在另一种可能的实施方式中，主控制器与冗余控制器之间通讯不同步的情况包括：冗余控制器的计数器复位，导致冗余控制器的计数器次数被清零。

19、根据上述技术手段，冗余控制器的计数器次数被清零将导致主控制器与冗余控制器之间通讯不同步，以便冗余控制器更新计数器次数，保证主控制器与冗余控制器之间的通讯同步。

20、根据本技术提供的第三方面，提供一种控制器通讯同步装置，应用于主控制器，主控制器与冗余控制器连接，该装置包括检测模块、划分模块以及发送模块。检测模块，用于检测主控制器向冗余控制器待发送的目标数据的数据量；划分模块，用于在目标数据的数据量大于预设数据量的情况下，将目标数据划分为多个子数据；多个子数据中最后一个子数据之前的子数据的数据量等于预设数据量；多个子数据中的最后一个子数据的数据量小于或等于预设数据量；预设数据量用于指示主控制器与冗余控制器之间允许数据传输的最大值；发送模块，用于在主控制器向冗余控制器发送下一个目标数据之前，向冗余控制器分别发送多个子数据。

21、在一种可能的实施方式中，上述发送模块，具体用于向冗余控制器发送多个子数据中的第一个子数据；在主控制器与冗余控制器之间的数据传输过程中，产生中断事件；中断事件用于暂时停止主控制器向冗余控制器发送下一个目标数据；基于中断事件，向冗余控制器发送多个子数据中第一个子数据之后的子数据；在多个子数据发送给冗余控制器之后，撤销中断事件。

22、在另一种可能的实施方式中，主控制器与冗余控制器基于spi连接，预设数据量为spi规定的数据传输最大值。

23、在又一种可能的实施方式中，上述装置还包括：调整模块。上述检测模块，还用于在主控制器向冗余控制器发送目标数据的过程中，检测主控制器与冗余控制器数据传输的负载率；调整模块，用于在负载率大于预设阈值的情况下，调整主控制器与冗余控制器的数据传输规则，以使得调整后的数据传输规则对应的负载率小于预设阈值。

24、在又一种可能的实施方式中，上述调整模块，具体用于将主控制器与冗余控制器之间的额定数据传输量由第一数据量调整为第二数据量；第二数据量小于第一数据量。

25、在又一种可能的实施方式中，上述调整模块，具体用于将主控制器与冗余控制器进行数据传输的时钟频率由当前频率调整为目标频率；目标频率小于当前频率；时钟频率用于指示主控制器向冗余控制器发送数据的频率。

26、根据本技术提供的第四方面，提供一种控制器通讯同步装置，应用于冗余控制器，冗余控制器与主控制器连接，该装置包括：接收模块和拼接模块。接收模块，用于接收主控制器发送的多个子数据；多个子数据中最后一个子数据之前的子数据的数据量等于预设数据量；多个子数据中的最后一个子数据的数据量小于或等于预设数据量；预设数据量用于指示主控制器与冗余控制器之间允许数据传输的最大值；拼接模块，用于将多个子数据进行拼接，得到目标数据。

27、在一种可能的实施方式中，上述装置还包括：备份模块和更新模块。备份模块，用于在主控制器与冗余控制器进行数据传输的过程中，对接收数据的次数进行备份，得到备份信息；更新模块，用于在检测到主控制器与冗余控制器之间通讯不同步的情况下，基于备份信息更新计数器次数，并向主控制器发送备份信息；计数器次数用于指示冗余控制器接收数据的次数。

28、在另一种可能的实施方式中，主控制器与冗余控制器之间通讯不同步的情况包括：冗余控制器的计数器复位，导致冗余控制器的计数器次数被清零。

29、根据本技术提供的第五方面，提供一种车辆，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，处理器被配置为执行指令，以实现上述第一方面和第二方面及其任一种可能的实施方式的方法。

30、根据本技术提供的第六方面，提供一种计算机可读存储介质，当计算机可读存储介质中的指令由车辆的处理器执行时，使得车辆能够执行上述第一方面和第二方面中及其任一种可能的实施方式的方法。

31、根据本技术提供的第七方面，提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机指令，当计算机指令在车辆上运行时，使得车辆执行上述第一方面和第二方面及其任一种可能的实施方式的方法。

32、由此，本技术的上述技术特征具有以下有益效果：

33、(1)主控制器可以在待发送的目标数据的数据量大于预设数据量的情况下，基于预设数据量将目标数据划分为多个子数据，并向冗余控制器分别发送多个子数据，保证了主控制器发送的目标数据和冗余控制器接收的目标数据的一致性，避免了目标数据在数据传输过程中发生数据溢出，导致主控制器和冗余控制器之间的通讯不同步，从而避免了通讯不同步导致的主控制器和冗余控制器的系统错误和故障，提高了主控制器和冗余控制器的通讯质量，并提升了主控制器和冗余控制器的系统的稳定性和可靠性。

34、(2)主控制器可以通过产生中断事件，暂时停止向冗余控制器发送下一个目标数据，并向冗余控制器发送多个子数据中第一个子数据之后的子数据，保证了多个子数据在主控制器向冗余控制器发送下一个目标数据之前发送给冗余控制器，使得多个子数据可以连续发送给冗余控制器，以便冗余控制器可以基于连续的多个子数据得到目标数据，从而保证了主控制器和冗余控制器之间的通讯同步。

35、(3)主控制器可以基于预设数据量，将目标数据划分为多个子数据，从而避免了主控制器直接向冗余控制器发送目标数据时，发生数据溢出，使得主控制器和冗余控制器之间的通讯不同步的情况。

36、(4)主控制器可以调整数据传输规则，使得负载率小于预设阈值，减少了主控制器和冗余控制器数据传输过程中占用的系统资源，提高了数据传输的效率，从而避免了目标数据传输过程中发生拥堵和延迟，导致主控制器和冗余控制器之间的通讯不同步的情况。

37、(5)主控制器可以调整主控制器与冗余控制器之间的额定数据传输量，使得主控制器可以基于调整后的第二数据量将目标数据划分为多个数据量更小的子数据，使得主控制器传输多个子数据的时间较短，提高了数据传输的效率，从而降低了数据传输的负载率。

38、(6)主控制器可以调整数据传输的时钟频率，从而增加了主控制器向冗余控制器传输目标数据的周期，避免了目标数据在传输过程中发生拥堵，降低了数据传输的负载率。

39、(7)冗余控制器可以将主控制器发送的多个子数据进行拼接，得到目标数据，保证了主控制器的目标数据和冗余控制器的目标数据的一致性，从而保证了主控制器和冗余控制器之间的通讯同步。

40、(8)冗余控制器可以基于备份信息更新计数器次数，从而避免了主控制器和冗余控制器的计数器次数不一致导致的通讯不同步情况。

41、(9)冗余控制器的计数器次数被清零将导致主控制器与冗余控制器之间通讯不同步，以便冗余控制器更新计数器次数，保证主控制器与冗余控制器之间的通讯同步。

42、需要说明的是，第三方面至第七方面中的任一种实现方式所带来的技术效果可参见第一方面和第二方面中对应实现方式所带来的技术效果，此处不再赘述。

43、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。