用于环形轨道的多车控制方法及系统、服务器和存储介质与流程

本公开涉及人工智能、无人车，具体涉及一种用于环形轨道的多车控制方法及系统、服务器和存储介质。

背景技术：

1、随着国内外物流行业及人工智能技术的发展，快递智能分拣技术越来越成熟，需要人为干预的环节也是越来越少。快递智能分拣技术可以简要的分为识别、上包和下包几个方面。快递智能分拣线，区别于传统的交叉带分拣快递技术，采用一种快递分拣小车进行快递的智能化分拣。

2、快递分拣小车在环形轨道上运动，拖动多个可转动的分拣滚筒进行快递分拣。如单条轨道长度为240m，分布若干小车(单个车列串联连接的小车数量≥2)。多个车列在一个环形单轨上运行，进行快递分拣，但是这样最重要的不是保证快递分拣的准确性，而是要保证多车运行时的安全性。多个车辆在闭合的环形轨道上同时运行起来。速度因为区域分布不同，或者车辆异常停车情况，多车之间会产生速度差。这样车辆的安全性就会没有保障，如果存在那两车辆异常停止，可能出现撞车的情况。

3、引入激光雷达测距输出防撞信号可以解决这个问题，我们使用一线平面雷达对轨道上前方车辆进行测距防撞。同时车辆在弯道区域转弯半径较大，必须将雷达的防撞角度的半径设置较大，否则还是会有在弯道撞击的可能性。

4、引入激光雷达后还会引入另一个实际的问题，就是轨道上有前方车列，轨道两侧还会有很多障碍物如承重梁，还会有现场工作人员，以及其他很多刚性结构，如何在这种复杂环境中只识别除轨道上的前车，而不把其他非轨道上影响撞击的障碍物滤除，也成为了一个关键解决点。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题，本公开提供了一种用于环形轨道的多车控制方法及系统、服务器和存储介质，可以极大地缩短环形轨道多车控制的安全反应时间，实时监测车辆安全情况，改善系统安全性问题，同时提高了车辆运行效率。

2、一方面本公开提供了一种用于环形轨道的多车控制方法，其中，包括：

3、利用位于当前车辆前端的激光雷达获取前方环境的雷达数据，所述雷达数据包括角度信息、距离信息和回波强度信息；

4、解析所述雷达数据，根据位于当前车辆的前方车辆背面的反光膜材质的回波强度信息查表筛选出对应所述前方车辆的有效雷达数据；

5、根据所述有效雷达数据获得当前车辆与前方车辆的距离值；

6、实时监测所述距离值，并在所述距离值达到预设的安全距离阈值区间时，生成反馈信号，并根据所述反馈信号对当前车辆进行制动，以及在所述距离值脱离所述安全距离阈值区间后，恢复所述当前车辆车速。

7、在一些实施例中，所述利用位于当前车辆前端的激光雷达获取前方环境的雷达数据的步骤中包括：

8、获取预设的激光雷达回波强度的测试对照表，所述测试对照表的索引因子包括测试距离、目标物体的雷达反射宽度和目标物体的材质，得到的索引值为回波强度值。

9、在一些实施例中，所述实时监测所述距离值，并在所述距离值达到预设的安全距离阈值区间时，生成反馈信号，并根据所述反馈信号对当前车辆进行制动的步骤中包括：

10、获取预设的对应当前车辆车速的安全距离阈值区间，所述安全距离阈值区间的最大值表征当前车辆安全行驶的最小行驶车距，所述安全距离阈值区间的最小值表征当前车辆紧急制动的最小制动车距，

11、实时监测所述距离值，并在所述距离值小于所述安全距离阈值区间的最大值时，生成有效的反馈信号，并在所述距离值达到所述安全距离阈值区间的最小值，对当前车辆进行制动减速或者制动停止。

12、在一些实施例中，所述在所述距离值脱离所述安全距离阈值区间后，启动所述当前车辆的步骤中包括：

13、实时监测所述距离值，并在所述距离值大于所述安全距离阈值区间的最小值时，响应于所述反馈信号，恢复所述当前车辆车速。

14、在一些实施例中，所述多车控制方法还包括：

15、实时监控所述有效雷达数据，并根据所述有效雷达数据判断当前车辆的安全行驶状况，当存在以下异常条件的至少之一时，反馈停车信号，并根据所述停车信号进行紧急制动停止后进行安全检测，

16、其中，当前车辆的异常条件包括：

17、所述激光雷达的信号通信异常；

18、所述激光雷达和当前车辆控制器之间的信号通信超时；

19、根据所述有效雷达数据的回波强度信息，判断所述距离值达到所述安全距离阈值区间的最小值。

20、在一些实施例中，所述当存在以下异常条件的至少之一时，反馈停车信号，并根据所述停车信号进行安全检测的步骤中还包括：

21、确定所述激光雷达的信号通信异常，输出雷达数据交互异常信号至当前车辆的控制线程，

22、和/或判定所述激光雷达的信号通信正常后，确定所述距离值达到所述安全距离阈值区间的最小值，输出距离防撞信号至当前车辆的控制线程，所述停车信号包括雷达数据交互异常信号和所述距离防撞信号；

23、当前车辆的控制线程响应于所述停车信号对当前车辆进行制动，并在停止后进行安全检测。

24、在一些实施例中，所述实时监测所述距离值，并在所述距离值达到预设的安全距离阈值区间时，生成反馈信号，并根据所述反馈信号对当前车辆进行制动的步骤中还包括：

25、实时监测所述距离值，并在连续多个时间节点所述距离值均达到预设的安全距离阈值区间时，根据所述反馈信号调整降低当前车辆的车速。

26、另一方面本公开提供了一种用于环形轨道的多车控制系统，在环形轨道上运行的多个车辆受控于所述多车控制系统的信号控制分别进行启停和数据交互，其中，所述多车控制系统包括：

27、获取单元，所述获取单元分别与每个车辆前端的激光雷达通信连接，用于分别获取所述车辆前端的激光雷达采集的前方环境的雷达数据，所述雷达数据包括角度信息、距离信息和回波强度信息；

28、控制单元，用于解析所述雷达数据，根据位于当前车辆的前方车辆背面的反光膜材质的回波强度信息查表筛选出对应所述前方车辆的有效雷达数据；

29、监测单元，用于根据所述有效雷达数据获得当前车辆与前方车辆的距离值，实时监测所述距离值，并在所述距离值达到预设的安全距离阈值区间时，生成反馈信号，并根据所述反馈信号对当前车辆进行制动，以及在所述距离值脱离所述安全距离阈值区间后，恢复所述当前车辆车速。

30、在一些实施例中，所述多车控制系统还包括：

31、第一存储单元，所述第一存储单元存储有预设的激光雷达回波强度的测试对照表，所述测试对照表的索引因子包括测试距离、目标物体的雷达反射宽度和目标物体的材质，得到的索引值为回波强度值；

32、第二存储单元，所述第二存储单元存储有预设的对应不同车辆车速的安全距离阈值区间集合，所述安全距离阈值区间的最大值表征当前车辆安全行驶的最小行驶车距，所述安全距离阈值区间的最小值表征当前车辆紧急制动的最小制动车距，

33、并且，所述监测单元具体用于：

34、实时监测所述距离值，并在所述距离值小于所述安全距离阈值区间的最大值时，生成有效的反馈信号，并在所述距离值达到所述安全距离阈值区间的最小值，响应于所述反馈信号对当前车辆进行制动或减速。

35、在一些实施例中，所述监测单元包括：

36、预警模块，所述预警模块用于实时监控所述有效雷达数据，并根据所述有效雷达数据判断当前车辆的安全行驶状况，当存在以下异常条件的至少之一时，反馈停车信号，并根据所述停车信号进行紧急制动停止后进行安全检测，

37、其中，当前车辆的异常条件包括：

38、所述激光雷达的信号通信异常；

39、所述激光雷达和当前车辆控制器之间的信号通信超时；

40、根据所述有效雷达数据的回波强度信息，判断所述距离值达到所述安全距离阈值区间的最小值。

41、另一方面本公开还提供了一种服务器，包括：

42、处理器；

43、存储器，用于存储一个或多个程序；

44、其中，当前述的一个或多个程序被前述处理器执行，使得该处理器实现如前所述的用于环形轨道的多车控制方法。

45、另一方面本公开还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现如前所述的用于环形轨道的多车控制方法。

46、本公开的有益效果是：本公开提供的一种用于环形轨道的多车控制方法及系统、服务器和存储介质，其中，该多车控制方法包括：利用位于当前车辆前端的激光雷达获取前方环境的雷达数据；解析所述雷达数据，根据位于当前车辆的前方车辆背面的反光膜材质的回波强度信息查表筛选出对应所述前方车辆的有效雷达数据；根据所述有效雷达数据获得当前车辆与前方车辆的距离值；实时监测所述距离值，并在所述距离值达到预设的安全距离阈值区间时，生成反馈信号，并根据所述反馈信号对当前车辆进行制动，以及在所述距离值脱离所述安全距离阈值区间后，恢复所述当前车辆车速。以此本公开的多车控制方法通过使用激光雷达感知障碍物测量距离，以及利用特殊标记的高反物体将复杂环境中环形轨道上的非车辆的障碍物过滤出来，并对雷达信号与其异常等情况完成实时监控，有效保证环形轨道上多车运行中防撞安全性的情况下，完成其他作业需求。极大缩短了因异常导致车辆撞击的处理时间，提高了系统运行效率。