用于跟随目标物的自走车及其方法与流程

本发明是有关于一种用于跟随目标物的自走车及其方法。

背景技术：

1、现今仓储和物流业者仍大量依赖人工进行搬运，虽已部分导入自动化，但仓储区域面积广大，来回搬运相当费时费工。具有跟随功能的自走车，跟随目标物(例如拣货人员)一同前往拣货与搬运，可以大幅降低拣货人员的工作负担。

2、目前自走车跟随做法：使用讯号发射器(例如,蓝牙)发射坐标讯号，使载具(例如,自走车)在跟随时，获得目标位置信息。讯号可为平面坐标、平面角度。当自走车跟随目标物时，若目标物转弯而自走车仍然维持直线的跟随路径，则自走车将会碰撞障碍物，因而造成自走车损坏或者跟丢目标物。

技术实现思路

1、本发明提供一种用于跟随目标物的自走车及其方法，可让自走车更准确的跟随拣货人员，有效避免跟丢或跟错人的情况。

2、本发明用于跟随目标物的自走车包括影像捕获设备、收发器、存储媒体以及处理器。影像捕获设备获得目标物的影像。收发器接收目标物的位置信息。存储媒体存储多个模块。处理器耦接影像捕获设备、收发器以及存储媒体，并且存取和执行多个模块，其中多个模块包括障碍物判断模块、避障路径规划模块以及目标物定位模块。障碍物判断模块利用影像判断目标物的轨迹是否存在障碍物。避障路径规划模块响应于障碍物判断模块判定轨迹存在障碍物而利用影像决定跟随目标物的跟随速度。目标物定位模块响应于障碍物判断模块判定轨迹不存在障碍物而利用位置信息决定跟随速度。

3、本发明跟随目标物的方法包括：利用目标物的影像判断目标物的轨迹是否存在障碍物；响应于判定轨迹存在障碍物而利用影像决定跟随目标物的跟随速度；以及响应于判定轨迹不存在障碍物而利用目标物的位置信息决定跟随速度。

4、基于上述，本发明用于跟随目标物的自走车及其方法可根据目标物的轨迹是否存在障碍物来判断，要利用目标物的影像或是目标物的位置信息来决定，跟随目标物的跟随速度。基此，可让自走车更稳定地跟随目标物。本发明为解决载具在跟随时，因目标转弯或障碍物阻挡在直线路径上，载具持续接收发射器的线性导引讯号，会造成碰撞的问题。

5、本发明利用影像追踪技术，判断目标物姿态变化与地理环境，动态切换导引模式，提供载具安全且避障路径规划。

6、为让本发明的上述特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合所附图式作详细说明如下。

技术特征：

1.一种用于跟随目标物的自走车，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的自走车，其特征在于，所述多个模块还包括目标物追踪与姿态判断模块，其中

3.根据权利要求2所述的自走车，其特征在于，

4.根据权利要求2所述的自走车，其特征在于，

5.根据权利要求1所述的自走车，其特征在于，

6.根据权利要求1所述的自走车，其特征在于，所述位置信息关联于蓝牙、超宽带或者全球定位系统。

7.根据权利要求1所述的自走车，其特征在于，

8.根据权利要求1所述的自走车，其特征在于，所述位置信息包括所述收发器与所述目标物之间的距离，且包括所述收发器与所述目标物之间的角度，其中所述跟随速度包括线速度以及角速度，其中

9.根据权利要求1所述的自走车，还包括耦接所述处理器的马达控制器，其中

10.根据权利要求1所述的自走车，其特征在于，所述多个模块还包括目标物辨识模块，其中

11.一种跟随目标物的方法，其特征在于，适于由自走车执行，其中所述方法包括：

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，还包括：

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，还包括：

14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，还包括：

15.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，其中利用所述目标物的所述影像判断所述目标物的所述轨迹是否存在所述障碍物的步骤包括：

16.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述位置信息关联于蓝牙、超宽带或者全球定位系统。

17.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，其中响应于判定所述轨迹存在所述障碍物而利用所述影像决定跟随所述目标物的所述跟随速度的步骤包括：

18.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述位置信息包括所述自走车与所述目标物之间的距离，且包括所述自走车与所述目标物之间的角度，其中所述跟随速度包括线速度以及角速度，其中响应于判定所述轨迹不存在所述障碍物而利用所述目标物的所述位置信息决定所述跟随速度的步骤包括：

19.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，还包括：

20.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，还包括：

技术总结本发明提供一种用于跟随目标物的自走车及其方法。所述方法包括：利用目标物的影像判断目标物的轨迹是否存在障碍物；响应于判定轨迹存在障碍物而利用影像决定跟随目标物的跟随速度；以及响应于判定轨迹不存在障碍物而利用目标物的位置信息决定跟随速度。技术研发人员：王界人,黄任鸿,陈建祐受保护的技术使用者：财团法人工业技术研究院技术研发日：技术公布日：2024/6/18