一种变电站无人机巡检方法、装置、电子设备及介质与流程

本发明涉及无人机，特别是涉及一种变电站无人机巡检方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、目前，在我国经济快速增长的大背景下，整个社会对电力能源的依赖程度越来越高，促使全国的电力行业得到快速发展。在这一进程中，不同电压等级的变电站扮演着关键角色，它们连接了电力系统的各个环节，确保了电能的高效传输。然而，变电站出现故障会导致大量的经济损失，其故障发生主要源自对变电站故障检查的不及时或不准确。当变电设备发生故障时，如果不能及时发现，将牵连其他设备而引发连锁反应。

2、随着无人机(uav)技术的发展，利用无人机进行电力设备的巡检成为了一种高效、安全的方案。无人机能够快速到达难以接近的电力设备，执行图像捕捉、数据收集等任务，从而大幅提高了变电站巡检的效率和安全性。

3、现有的无人机巡检方法不能找出最省电的巡检路径。无人机的续航能力受到多种因素的影响，在没有准确预测无人机电力消耗的情况下，很难保证无人机有足够的电力完成指定的巡检任务，进而无法选取适配该任务功耗的无人机执行此任务，这不仅增加了任务失败的风险，也限制了无人机巡检的应用范围和效率。

技术实现思路

1、本发明提供一种变电站无人机巡检方法，要解决的技术问题是：

2、现有的无人机巡检方案难以适应电力消耗情况顺利执行巡检任务。

3、本发明提供一种变电站无人机巡检方法，包括如下步骤：

4、获取待巡检的电力设备参数并根据所述电力设备参数在预设的路径规划数据库中匹配对应的巡检路径；

5、基于所述巡检路径中的飞行路程信息计算无人机巡检耗电量；

6、根据所述无人机巡检耗电量在预审的巡检设备数据库中匹配并确定对应功耗的无人机设备。

7、更进一步地，当所述待巡检的电力设备数量小于10时，所述巡检路径通过枚举法规划，选择路程最少的路径作为所述无人机的巡检路径。

8、更进一步地，当所述待巡检的电力设备数量大于或等于10时，所述巡检路径通过混合启发式算法规划，所述混合启发式算法包括遗传模拟退火算法和组合蜂群算法，通过所述混合启发式算法规划的多条所述巡检路径，选择路程最少的路径作为所述无人机的巡检路径。

9、更进一步地，所述无人机巡检耗电量包括无人机巡检所需的移动耗电量，并加入无人机的固定耗电量，所述固定耗电量为拍照、录像的耗电量，得到无人机所需的最终耗电量。

10、更进一步地，所述巡检路径规划考察多架无人机的同时巡检情况。

11、更进一步地，所述巡检方法包括采用无人机的高度调整技术和避障算法，以最小化无人机与设备之间的距离，减少所述无人机巡检的耗电量。

12、根据本发明的另一方面，提供一种变电站无人机巡检装置，其特征在于，包括：

13、路径选择模块，获取待巡检的电力设备参数并根据所述电力设备参数在预设的路径规划数据库中匹配对应的巡检路径；

14、电量估算模块，基于所述巡检路径中的飞行路程信息计算无人机巡检耗电量；

15、数据处理模块，根据所述无人机巡检耗电量在预审的巡检设备数据库中匹配并确定对应功耗的无人机设备。

16、更进一步地，所述算法选择模块包括：

17、比较单元，用于比较所述待巡检的电力设备数量与预设的电力设备数量的大小；

18、选择单元，用于根据所述大小关系选择相应预设的巡检路径规划方法。

19、根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器，以及与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本发明实施例中任一无人机巡检方法。

20、根据本发明的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，该计算机指令用于使计算机执行本发明实施例中任一电缆设施的数字孪生模型的处理方法。

21、本发明实施例一种变电站无人机巡检方法、装置及电子设备与现有技术相比，其有益效果在于：

22、本发明提供一种变电站无人机巡检方法、装置及电子设备，本发明通过巡检的设备参数选择无人机的巡检路径，通过巡检耗电量来选择适配的无人机设备完成巡检任务。本发明解决了现有的无人机巡检方案难以适应电力消耗情况顺利执行巡检任务。

技术特征：

1.一种变电站无人机巡检方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的变电站无人机巡检方法，其特征在于，当所述待巡检的电力设备数量小于10时，所述巡检路径通过枚举法规划，选择路程最少的路径作为所述无人机的巡检路径。

3.根据权利要求2所述的变电站无人机巡检方法，其特征在于，当所述待巡检的电力设备数量大于或等于10时，所述巡检路径通过混合启发式算法规划，所述混合启发式算法包括遗传模拟退火算法和组合蜂群算法，通过所述混合启发式算法规划的多条所述巡检路径，选择路程最少的路径作为所述无人机的巡检路径。

4.根据权利要求1所述的变电站无人机巡检方法，其特征在于，所述无人机巡检耗电量包括无人机巡检所需的移动耗电量，并加入无人机的固定耗电量，所述固定耗电量为拍照、录像的耗电量，得到无人机所需的最终耗电量。

5.根据权利要求1所述的变电站无人机巡检方法，其特征在于，所述巡检路径规划考察多架无人机的同时巡检情况。

6.根据权利要求1所述的变电站无人机巡检方法，其特征在于，所述巡检方法包括采用无人机的高度调整技术和避障算法，以最小化无人机与设备之间的距离，减少所述无人机巡检的耗电量。

7.一种变电站无人机巡检装置，其特征在于，包括：

8.根据权利要求7所述的无人机巡检装置，其特征在于，所述算法选择模块包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器，以及与该至少一个处理器通信连接的存储器；

10.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-7中任一项所述的方法。

技术总结本发明涉及无人机技术领域，公开了一种变电站无人机巡检方法，包括如下步骤：获取待巡检的电力设备参数并根据所述电力设备参数在预设的路径规划数据库中匹配对应的巡检路径；基于所述巡检路径中的飞行路程信息计算无人机巡检耗电量；根据所述无人机巡检耗电量在预审的巡检设备数据库中匹配并确定对应功耗的无人机设备。本发明通过待巡检的电力设备参数选择无人机的巡检路径，计算出无人机巡检的巡检耗电量，通过该巡检耗电量来选择相应功耗的无人机设备完成巡检任务。技术研发人员：丁立聪,吴晨曦,李博亚,杨杰,丁建,苏良智,朱迪锋,孙弼洋,戴哲仁,钟素鹏,宋立华,王连庆受保护的技术使用者：国网浙江省电力有限公司超高压分公司技术研发日：技术公布日：2024/6/18