一种基于无人机平台的飞行任务调度方法、系统及介质与流程

本技术涉及无人机调度，具体而言，涉及一种基于无人机平台的飞行任务调度方法、系统及介质。

背景技术：

1、随着科技的发展，无人机从原始的遥控，简单的程序控制到具有故障诊断和重构的自适应控制，其复杂性和自主性正在不断提高，然而现阶段的自主主要是环境相对确定条件下的自主，要使无人机在动态不确定的环境下顺利完成各项任务，无疑对飞行控制技术提出了更高的要求；无人机 具有高度非线性、强藕合、不稳定等特点，是一类非常复杂的控制对象，这些因素为无人机飞行控制系统的设计与实现带来了很多困难，现有的无人机飞行过程中，难以对多个飞行任务进行精准的控制完成顺序，造成飞行任务切换的混乱，影响飞行效果，造成飞行事故的发生，针对上述问题，目前亟待有效的技术解决方案。

技术实现思路

1、本技术实施例的目的在于提供一种基于无人机平台的飞行任务调度方法、系统及介质，通过分析不同飞行任务的优先级进行控制无人机按照顺序执行飞行任务，且在飞行过程中，可以根据任务完成状态的判断结果，灵活的切换飞行任务，提高无人机飞行调度效率。

2、本技术实施例还提供了一种基于无人机平台的飞行任务调度方法，包括：

3、基于飞行请求信息建立对应的若干个飞行任务，根据飞行任务的优先级建立飞行计划表；

4、根据飞行计划表对若干个飞行任务进行排序，基于排序结果依次按照当前执行的飞行任务控制无人机飞行；

5、获取飞行任务实时完成状态信息，基于飞行任务实时完成状态信息判断飞行任务是否需要切换；

6、若需要切换，则切换至下一飞行任务；

7、若不需要切换，则获取无人机不同时间节点的飞行状态信息，并传输至终端。

8、可选地，在本技术实施例所述的基于无人机平台的飞行任务调度方法中，基于飞行请求信息建立对应的若干个飞行任务，根据飞行任务的优先级建立飞行计划表，具体包括：

9、接收添加飞行任务的请求指令，并获取所述请求对应的当前飞行任务；

10、分析当前飞行任务类型，根据当前飞行任务类型判断无人机飞行过程中的顺序与重要程度；

11、基于无人机飞行过程中的顺序与重要程度将不同类型的飞行任务进行分类，得到分类结果；

12、根据分类结果制定飞行任务的优先级，得到飞行计划表；

13、其中，飞行任务类型包括单模态任务与多模态任务，所述单模态任务包括手动飞行、自主悬停、位置悬停微调与速度悬停微调；所述多模态任务包括航线飞行与自主降落。

14、可选地，在本技术实施例所述的基于无人机平台的飞行任务调度方法中，根据飞行计划表对若干个飞行任务进行排序，基于排序结果依次按照当前执行的飞行任务控制无人机飞行，具体包括：

15、基于飞行计划表提取无人机预计飞行时间、预计到达时间与飞行路线，按照预计飞行时间将飞行任务进行排序，同时将飞行任务与对应的飞行路线进行匹配，生成第一列表；

16、获取当前执行的飞行任务的无人机飞行轨迹，判断无人机飞行轨迹是否偏离飞行路线；

17、若偏离，则生成修正信息，根据修正信息调整无人机飞行轨迹，并计算无人机调整至原定飞行路线的时间，得到修正时间；

18、根据修正时间调整无人机预计到达时间，根据调整后的无人机预计到达时间生成第二列表；

19、基于第一列表与第二列表得到动态列表，基于动态列表上的飞行任务的顺序依次执行飞行任务。

20、可选地，在本技术实施例所述的基于无人机平台的飞行任务调度方法中，获取飞行任务实时完成状态信息，基于飞行任务实时完成状态信息判断飞行任务是否需要切换，具体包括：

21、获取飞行任务实时完成状态信息，将实时完成状态信息与设定的状态信息进行比较，得到任务完成度；

22、设定切换区间，基于任务完成度判断所处完成区间是否与切换区间重合，得到分析结果，基于分析结果进行判断飞行任务是否需要切换。

23、可选地，在本技术实施例所述的基于无人机平台的飞行任务调度方法中，若需要切换，则切换至下一飞行任务，具体包括：

24、获取当前飞行任务的任务完成度，将任务完成度与设定的完成度阈值进行比较，设定的完成度阈值包括第一完成度阈值与第二完成度阈值，第一完成度阈值小于第二完成度阈值；

25、若任务完成度大于第一完成度阈值且小于第二完成度阈值，则飞行任务进入预切换状态，同时下一执行任务进入准备状态；

26、若任务完成度大于或等于第二完成度阈值，则继续执行当前飞行任务直至结束，同时切换至下一执行任务。

27、可选地，在本技术实施例所述的基于无人机平台的飞行任务调度方法中，若不需要切换，则获取无人机不同时间节点的飞行状态信息，并传输至终端，具体包括：

28、获取无人机不同时间节点的飞行状态信息，将飞行状态信息按照时间顺序进行排序，得到飞行状态数据；

29、将飞行状态数据进行加密，得到加密数据，将加密数据按照预定的方式传输至终端，并建立匹配的解密秘钥。

30、第二方面，本技术实施例提供了一种基于无人机平台的飞行任务调度系统，该系统包括：存储器及处理器，所述存储器中包括基于无人机平台的飞行任务调度方法的程序，所述基于无人机平台的飞行任务调度方法的程序被所述处理器执行时实现以下步骤：

31、基于飞行请求信息建立对应的若干个飞行任务，根据飞行任务的优先级建立飞行计划表；

32、根据飞行计划表对若干个飞行任务进行排序，基于排序结果依次按照当前执行的飞行任务控制无人机飞行；

33、获取飞行任务实时完成状态信息，基于飞行任务实时完成状态信息判断飞行任务是否需要切换；

34、若需要切换，则切换至下一飞行任务；

35、若不需要切换，则获取无人机不同时间节点的飞行状态信息，并传输至终端。

36、可选地，在本技术实施例所述的基于无人机平台的飞行任务调度系统中，基于飞行请求信息建立对应的若干个飞行任务，根据飞行任务的优先级建立飞行计划表，具体包括：

37、接收添加飞行任务的请求指令，并获取所述请求对应的当前飞行任务；

38、分析当前飞行任务类型，根据当前飞行任务类型判断无人机飞行过程中的顺序与重要程度；

39、基于无人机飞行过程中的顺序与重要程度将不同类型的飞行任务进行分类，得到分类结果；

40、根据分类结果制定飞行任务的优先级，得到飞行计划表；

41、其中，飞行任务类型包括单模态任务与多模态任务，所述单模态任务包括手动飞行、自主悬停、位置悬停微调与速度悬停微调；所述多模态任务包括航线飞行与自主降落。

42、可选地，在本技术实施例所述的基于无人机平台的飞行任务调度系统中，根据飞行计划表对若干个飞行任务进行排序，基于排序结果依次按照当前执行的飞行任务控制无人机飞行，具体包括：

43、基于飞行计划表提取无人机预计飞行时间、预计到达时间与飞行路线，按照预计飞行时间将飞行任务进行排序，同时将飞行任务与对应的飞行路线进行匹配，生成第一列表；

44、获取当前执行的飞行任务的无人机飞行轨迹，判断无人机飞行轨迹是否偏离飞行路线；

45、若偏离，则生成修正信息，根据修正信息调整无人机飞行轨迹，并计算无人机调整至原定飞行路线的时间，得到修正时间；

46、根据修正时间调整无人机预计到达时间，根据调整后的无人机预计到达时间生成第二列表；

47、基于第一列表与第二列表得到动态列表，基于动态列表上的飞行任务的顺序依次执行飞行任务。

48、第三方面，本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中包括基于无人机平台的飞行任务调度方法程序，所述基于无人机平台的飞行任务调度方法程序被处理器执行时，实现如上述任一项所述的基于无人机平台的飞行任务调度方法的步骤。

49、由上可知，本技术实施例提供的一种基于无人机平台的飞行任务调度方法、系统及介质，通过基于飞行请求信息建立对应的若干个飞行任务，根据飞行任务的优先级建立飞行计划表；根据飞行计划表对若干个飞行任务进行排序，基于排序结果依次按照当前执行的飞行任务控制无人机飞行；获取飞行任务实时完成状态信息，基于飞行任务实时完成状态信息判断飞行任务是否需要切换；若需要切换，则切换至下一飞行任务；若不需要切换，则获取无人机不同时间节点的飞行状态信息，并传输至终端；通过分析不同飞行任务的优先级进行控制无人机按照顺序执行飞行任务，且在飞行过程中，可以根据任务完成状态的判断结果，灵活的切换飞行任务，提高无人机飞行调度效率。