一种设备安全控制方法以及系统与流程

本申请涉及工业系统控制领域，尤其涉及一种设备安全控制方法以及系统。

背景技术：

1、近年来，技术更新迭代使得工业自动化生产车间朝着无人化生产的方向不断发展，大型机台设备逐步开始应用于无人生产车间之中。在无人生产车间的机台设备进行维护的安全管理过程中，由于无人生产车间的机台设备占地面积较大并且空间结构复杂导致视线容易被遮挡，这些要素往往导致机台设备在进行设备维护的过程中出现工伤事件，并且是无人生产车间系统安全管理之中长期存在的问题。

技术实现思路

1、本申请提供了一种设备安全控制方法以及系统，应用于包括第一控制器、负载机构、驱动器以及一个或多个第一类传感器的设备安全控制系统。本申请方法通过第一控制器确定负载机构对应的安全转矩，并且在第一类传感器失效或者设备进入调试模式的情形下控制驱动器对负载机构的输出转矩限定在安全转矩范围内，使得负载机构在有人进入生产车间或者有人进入车间进行设备调试可以提前降速，减少工伤事故发生。

2、第一方面，提出了一种设备安全控制方法，应用于包括第一控制器、负载机构、驱动器以及一个或多个第一类传感器的设备安全控制系统。首先，第一控制器确定安全转矩，其中，安全转矩是驱动器驱动负载机构以第一速度运行时输出的转矩。其次，第一控制器在一次或者连续多次没有接收到第一传感器发送的信号的情况下，或者第一控制器接收到启动调试模式的指示的情况下，第一控制器控制驱动器输出小于或等于安全转矩的转矩。第一控制器周期性接收一个或多个第一类传感器发送的信号，第一传感器是第一类传感器中的任意一个。在负载机构以安全转矩下收到驱动的状态下，当负载机构收到外力时会自动停止运动，使得接近负载机构的人员安全得到保证。

3、在一些可能的实施例中，第一控制器确定安全转矩的方法可以包括如下步骤。首先，第一控制器接收启动调试模式的指示并且进入调试模式。其次，在进入调试模式的情况下，第一控制器向驱动器发出转矩测试指令，其中，转矩测试指令用于指示驱动器向负载机构的输出第一转矩。最后，在负载机构通过第一转矩的驱动以第一速度运行的情况下，第一控制器确定第一转矩为安全转矩。

4、在一些可能的实施例中，设备安全控制系统还包括第二传感器和第二控制器。首先，第二控制器向驱动器发送驱动接口指令，其中，驱动接口指令用于指示驱动器允许对负载机构进行转矩输出。其次，第二控制器获取第二传感器发出的监测信号，第二控制器周期性接收一个或多个第二类传感器发送的信号，第二传感器是第二类传感器中的任意一个。最后，第二控制器在一次或者连续多次没有接收到第二传感器发送的信号的情况下，第二控制器停止向驱动器发送驱动接口指令，其中，驱动器在驱动接口指令中断的情况下停止向负载机构进行转矩输出。

5、在一些可能的实施例中，第二类传感器与负载机构的距离小于第一类传感器与负载机构的距离；其中，第一类传感器包括用于生产车间门禁的安全门磁和安全门锁，第二类传感器包括用于检测负载机构附近是否有人出现的安全门栅和安全扫描器。

6、第二方面，提出了一种设备安全控制系统，包括设备控制器、负载机构、驱动器以及第一类传感器。第一控制器用于确定安全转矩，其中，安全转矩是驱动器驱动负载机构以第一速度运行时输出的转矩。第一控制器还用于在一次或者连续多次没有接收到第一传感器发送的信号的情况下，或者第一控制器接收到启动调试模式的指示的情况下，控制驱动器输出小于或等于安全转矩的转矩。其中，第一控制器周期性接收一个或多个第一类传感器发送的信号，第一传感器是第一类传感器中的任意一个。

7、在一些可能的实施例之中，第一控制器具体用于如下操作。首先，接收启动调试模式的指示并且进入调试模式。其次，在进入调试模式的情况下向驱动器发出转矩测试指令，其中，转矩测试指令用于指示驱动器向负载机构的输出第一转矩。最后，在负载机构通过第一转矩的驱动以第一速度运行的情况下，确定第一转矩为安全转矩。

8、在一些可能的实施例中，设备安全控制系统还包括第二传感器和第二控制器。首先，第二控制器向驱动器发送驱动接口指令，其中，驱动接口指令用于指示驱动器允许对负载机构进行转矩输出。其次，第二控制器获取第二传感器发出的监测信号，第二控制器周期性接收一个或多个第二类传感器发送的信号，第二传感器是第二类传感器中的任意一个。最后，第二控制器在一次或者连续多次没有接收到第二传感器发送的信号的情况下，第二控制器停止向驱动器发送驱动接口指令，其中，驱动器在驱动接口指令中断的情况下停止向负载机构进行转矩输出。

9、在一些可能的实施例之中，第二类传感器与负载机构的距离小于第一类传感器与负载机构的距离；其中，第一类传感器包括用于生产车间门禁的安全门磁和安全门锁，第二类传感器包括用于检测负载机构附近是否有人出现的安全门栅和安全扫描器。

10、第三方面，提出了一种设备安全控制装置，包括接收模块、确定模块、控制模块。首先，接收模块用于接收启动调试模式的指示以及第一传感器发送的监测信号，其中，第一传感器是第一类传感器中的任意一个。其次，确定模块用于确定安全转矩，其中，安全转矩是驱动器驱动负载机构以第一速度运行时输出的转矩。最后，控制模块，用于在一次或者连续多次没有接收到第一传感器发送的监测信号的情况下，或者第一控制器接收到启动调试模式的指示的情况下，控制驱动器输出小于或等于安全转矩的转矩；其中，第一控制器周期性接收一个或多个第一类传感器发送的监测信号。

11、在一些可能的实施例之中，该确定模块具体用于实现如下功能。首先，在接收启动调试模式的指示的情况下，进入调试模式。其次，在进入调试模式的情况下，向驱动器发送转矩测试指令，其中，转矩测试指令用于指示驱动器向负载机构的输出第一转矩。最后，在负载机构通过第一转矩的驱动以第一速度运行的情况下，第一控制器确定第一转矩为安全转矩。

12、第四方面，提出了一种计算设备，该计算设备包括处理器和存储器，存储器用于存储指令，处理器用于执行指令，使得计算设备实现第一方面任意实施例的方法。

13、在一些可能的实施例之中，该控制模块还用于在进入所述调试模式的情况下，向所述驱动器发送转矩测试指令，其中，所述转矩测试指令用于指示所述驱动器向所述负载机构的输出第一转矩。该确定模块还用于在所述负载机构通过所述第一转矩的驱动以所述第一速度运行的情况下，确定所述第一转矩为所述安全转矩。

14、第五方面，提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，指令被计算设备运行时实现第一方面任意实施例的方法。

技术特征：

1.一种设备安全控制方法，其特征在于，应用于包括第一控制器、负载机构、驱动器以及一个或多个第一类传感器的设备安全控制系统，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一控制器确定安全转矩，包括：

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述设备安全控制系统还包括第二类传感器和第二控制器，其中：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二类传感器与所述负载机构的距离小于所述第一类传感器与所述负载机构的距离；其中，所述第一类传感器包括用于车间门禁的安全门磁或安全门锁，所述第二类传感器包括用于检测所述负载机构附近是否有人出现的安全门栅或安全扫描器。

5.一种设备安全控制系统，其特征在于，包括设备控制器、负载机构、驱动器以及第一传感器，其中：

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述第一控制器，具体用于：

7.根据权利要求5或6所述的系统，其特征在于，还包括第二类传感器，其中：

8.一种设备安全控制装置，其特征在于，包括接收模块、确定模块以及控制模块，其中；

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，

10.一种计算设备，其特征在于，所述计算设备包括处理器和存储器，所述存储器用于存储指令，所述处理器用于执行所述指令，以使得所述计算设备实现如权利要求1至4任一项所述的方法。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有指令，所述指令被计算设备运行时实现如权利要求1至4任一项所述的方法。

技术总结本申请提供了一种设备安全控制方法以及系统。首先，第一控制器确定安全转矩，其中，安全转矩是驱动器驱动负载机构以第一速度运行时输出的转矩。其次，第一控制器在一次或者连续多次没有接收到第一传感器发送的监测信号的情况下，或者第一控制器接收到启动调试模式的指示的情况下，第一控制器控制驱动器输出小于或等于安全转矩的转矩。第一控制器周期性接收一个或多个第一类传感器发送的监测信号，第一传感器是第一类传感器中的任意一个。本申请方法通过第一控制器确定负载机构对应的安全转矩，并且通过控制驱动器对负载机构的输出转矩使得负载机构在有人进入生产车间或者有人进入车间进行设备调试可以提前降速，以减少工伤事故发生。技术研发人员：王雪强,楚爱斌,冼世佳,黄茜受保护的技术使用者：比亚迪股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/23