一种定日镜清洗车的自动追镜控制系统及控制方法与流程

本发明涉及清洗设备，特别是涉及一种定日镜清洗车的自动追镜控制系统及控制方法。

背景技术：

1、小型定日镜清洗车在清洗定日镜过程中，由于路面的高低不平，以及定日镜倾斜角度的不同，小型定日镜清洗车的清洗装置与定日镜之间的贴合距离与贴合姿态在不停地变化。

2、这就需要小型定日镜清洗车能够实时调整清洗装置与定日镜之间的距离与相对位置，从而，达到始终保持最佳清洗距离，保持相对平行姿态的目的。这样，才能保证清洗效果和清洗效率。

3、因此，亟需一种定日镜清洗车的自动追镜控制系统，能够提高定日镜的清洗效果以及清洗效率。

技术实现思路

1、本发明的目的是提供一种定日镜清洗车的自动追镜控制系统及控制方法，能够提高定日镜的清洗效果以及清洗效率。

2、为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

3、一种定日镜清洗车的自动追镜控制系统，所述控制系统包括：测距传感器、控制器、清洗装置、翻转机构和伸缩机构。

4、所述测距传感器设置在所述清洗装置上；所述测距传感器与所述控制器连接；所述测距传感器用于检测所述清洗装置与目标定日镜的距离，并将所述距离发送至所述控制器。

5、所述控制器分别与所述翻转机构和所述伸缩机构连接；所述控制器用于根据所述距离生成第一控制信号和第二控制信号，并将所述第一控制信号发送至所述翻转机构以及将所述第二控制信号发送至所述伸缩机构。

6、所述翻转机构与所述清洗装置连接；所述翻转机构用于根据第一控制信号带动所述清洗装置翻转至目标翻转角度，使得所述清洗装置的清洁面与所述目标定日镜的表面平行。

7、所述伸缩机构分别与所述翻转机构和所述清洗装置连接；所述伸缩机构用于根据第二控制信号带动所述翻转机构和所述清洗装置水平移动，使得所述清洗装置移动至目标清洗位置；所述目标清洗位置为所述清洗装置的清洁面与所述目标定日镜的表面贴紧时对应的所述清洗装置的位置。

8、所述清洗装置在所述目标清洗位置和所述目标翻转角度下对所述目标定日镜进行清洗。

9、可选地，所述测距传感器包括第一测距传感器和第二测距传感器。

10、所述第一测距传感器和所述第二测距传感器按照从上到下的顺序设置在所述清洗装置上。

11、所述距离包括第一距离和第二距离。

12、所述第一测距传感器用于采集所述第一距离；所述第二测距传感器用于采集所述第二距离。

13、可选地，所述清洗装置包括第一清洗装置和第二清洗装置；所述翻转机构包括与所述第一清洗装置连接的第一翻转机构以及与所述第二清洗装置连接的第二翻转机构；所述伸缩机构包括与所述第一清洗装置和所述第一翻转机构连接的第一伸缩机构以及与所述第二清洗装置和所述第二翻转机构连接的第二伸缩机构。

14、可选地，所述翻转机构包括电机和伸缩电缸。

15、所述电机分别与所述控制器和所述伸缩电缸连接；所述伸缩电缸与所述清洗装置连接。

16、所述电机根据所述第一控制信号带动所述伸缩电缸进行伸缩运动，使得所述清洗装置进行翻转运动。

17、可选地，所述控制系统还包括第一位移传感器和第二位移传感器；所述第一位移传感器设置在所述伸缩电缸上；所述第一位移传感器用于采集伸缩电缸的位移。

18、所述第二位移传感器设置在所述伸缩机构上；所述位移传感器用于采集所述伸缩机构移动的位移。

19、一种定日镜清洗车的自动追镜控制方法，应用于上述的定日镜清洗车的自动追镜控制系统，所述控制方法包括：

20、获取清洗装置与目标定日镜的距离。

21、根据所述距离生成第一控制信号和第二控制信号；所述第一控制信号包括翻转机构的工作状态信号、第一速度信号和第一方向信号；所述第二控制信号包括伸缩机构的工作状态信号、第二速度信号和第二方向信号；所述工作状态信号包括开始工作信号和停止工作信号。

22、将所述第一控制信号发送至所述翻转机构，以及将所述第二控制信号发送至所述伸缩机构。

23、可选地，生成第一控制信号，具体包括：

24、计算第一距离减去第二距离的结果值以及所述结果值的绝对值；其中，所述距离包括第一距离和第二距离；所述第一距离为所述清洗装置的上部分预设位置与所述目标定日镜之间的距离；所述第二距离为所述清洗装置的下部分预设位置与所述目标定日镜之间的距离。

25、判断所述绝对值是否大于预设距离差值以及所述结果值是否大于0。

26、当所述绝对值大于预设距离差值并且所述结果值大于0时，所述翻转机构的工作状态信号为开始工作；所述第一速度信号为预设翻转速度信号；所述第一方向信号为逆时针方向。

27、当所述绝对值大于预设距离差值并且所述结果值小于0时，所述翻转机构的工作状态信号为开始工作；所述第一速度信号为所述预设翻转速度信号；所述第一方向信号为顺时针方向。

28、当所述绝对值大于预设距离差值并且所述结果值等于0时，所述翻转机构的工作状态信号为停止工作。

29、可选地，当所述绝对值大于预设距离差值、所述翻转机构的伸缩电缸的位移值大于第二预设翻转位移差值且所述翻转机构的伸缩电缸的位移值小于第三预设翻转位移差值时，所述预设翻转速度信号为第一预设翻转速度信号；其中，第一预设翻转位移差值为预设伸缩电缸位移最小值与预设伸缩电缸位移最大值的差值的四分之一；所述第二预设翻转位移差值为所述预设伸缩电缸位移最小值与所述第一预设翻转位移差值的和；所述第三预设翻转位移差值为所述预设伸缩电缸位移最大值与所述第一预设翻转位移差值的差。

30、当所述绝对值小于等于所述预设距离差值、所述翻转机构的伸缩电缸的位移值小于等于所述第二预设翻转位移差值或者所述翻转机构的伸缩电缸的位移值大于等于是第三预设翻转位移差值中有至少一个条件成立时，所述预设翻转速度信号为第二预设翻转速度信号；其中，所述第一预设翻转速度信号的速度值大于所述第二预设翻转速度信号的速度值。

31、可选地，生成第二控制信号，具体包括：

32、计算第一距离与第二距离相加的第一结果以及所述清洗装置的宽度与压毛距离相减的第二结果。

33、计算所述第二结果与预设压毛量的二分之一相加的第三结果。

34、判断所述第一结果的二分之一是否大于第三结果。

35、当所述第一结果的二分之一大于第三结果时，所述伸缩机构的工作状态信号为开始工作；所述第二速度信号为预设伸缩速度信号；所述第二方向信号为所述清洗装置靠近所述目标定日镜的方向。

36、当所述第一结果的二分之一小于第三结果时，所述伸缩机构的工作状态信号为开始工作；所述第二速度信号为所述预设伸缩速度信号；所述第二方向信号为所述清洗装置远离所述目标定日镜的方向。

37、当所述第一结果的二分之一等于第二结果时，所述伸缩机构的工作状态信号为停止工作。

38、可选地，当所述第一结果的二分之一大于第三结果、所述伸缩机构的位移值大于第二预设伸缩位移差值且所述伸缩机构的位移值小于第三预设伸缩位移差值时，所述预设伸缩速度信号为第一预设伸缩速度信号；其中，所述第一预设伸缩位移差值为预设伸缩机构位移最小值与预设伸缩机构位移最大值的差值的四分之一；所述第二预设伸缩位移差值为所述伸缩机构位移最小值与所述第一预设伸缩位移差值的和；所述第三预设伸缩位移差值为所述预设伸缩机构位移最大值与所述第一预设伸缩位移差值的差。

39、计算所述第二结果与预设压毛量的二分之一相减的第四结果。

40、当所述第一结果的二分之一小于第四结果、所述伸缩机构的位移值大于第二预设伸缩位移差值且所述伸缩机构的位移值小于所述第三预设伸缩位移差值时，所述预设伸缩速度信号为第一预设伸缩速度信号。

41、当第一条件、第二条件或者第三条件中有至少一个条件成立时，所述预设伸缩速度信号为第二预设伸缩速度信号；其中，所述第一预设伸缩速度信号的速度值大于所述第二预设伸缩速度信号的速度值；所述第一条件为所述第一结果的二分之一小于等于所述第三结果且所述第一结果的二分之一大于等于第四结果；所述第二条件为所述伸缩机构的位移值小于等于第二预设伸缩位移差值；所述第三条件为所述伸缩机构的位移值大于等于所述第三预设伸缩位移差值。

42、根据本发明提供的具体实施例，本发明公开了以下技术效果：本发明公开了定日镜清洗车的自动追镜控制系统及控制方法，通过测距传感器实时检测清洗装置与目标定日镜之间的距离，并将该距离发送至控制器，控制器根据收到的距离，生成翻转机构和伸缩机构对应的控制信号，将生成的控制信号发送至对应翻转机构和伸缩机构，使得与翻转机构和伸缩机构连接的清洗装置能够调整到预设位置，也就是清洗装置的清洁面与目标定日镜的表面平行并以一定的压力贴紧在目标定日镜的表面，然后对目标定日镜的表面进行清洁，从而达到自动化清洁的目的，并且由于清洗装置的清洁面与目标定日镜的表面的充分接触，能够提高清洁效果。