一种无人机电机发声预警报警系统及控制方法

本发明涉及无人机监控预警方法领域，具体涉及一种无人机电机发声预警报警系统及控制方法。

背景技术：

1、无人机因其自身体积较小、飞行灵活等的特征，广泛应用于农业、环境保护、气象预测、环境监测、交通运输、铁路巡检等领域，无人机与人类和其他物体之间的安全性和交互性变得日益重要。无人机是一个复杂的系统，包括飞行控制、导航、通信、能源供应等多个子系统。无人机系统的稳定性和安全性对于无人机的飞行至关重要。无人机上的故障报警系统能够监测并及时通知飞行系统中可能影响稳定性和安全性的问题，确保及时采取适当的措施。

2、目前，无人机报警系统通常依赖于电子器件或声学传感器来发出声音。然而，这些系统需要在控制器板上加装灯板，或者通过其他电子器件监控配合飞控，加装声学传感器进行电机状态的监控以及对使用者进行提示，这会导致设备成本相对较高、能耗较大，尤其是在需要实时监测、数据处理、以及通信传输的情况下，功耗相对较大。

技术实现思路

1、本发明的目的之一在于提供一种无人机电机发声预警报警控制方法，以解决预警引起无人机设备成本较高、能耗较大的问题。

2、本方案中的无人机电机发声预警报警控制方法，包括以下步骤：

3、s1，针对无人机的飞行场景获取无人机飞行时的预警工况；

4、s2，将无人机上电机表示不同预警工况的振动声音与调节参数一一对应；

5、s3，实时采集无人机飞行的状态信息，并判断状态信息是否存在异常，当状态信息存在异常时，控制电机的调节参数以产生预警工况的振动声音。

6、本方案的有益效果是：

7、将无人机飞行时需要预警报警的相关工况的振动声音与调节参数进行对应，在检测到无人机存在异常时，直接控制电机的调节参数产生对应的振动声音，利用无人机自身所搭载的设备即能够完成异常状况的示警和预警，无需在无人机上额外地设置检测传感器等设备，节省成本和能耗。

8、进一步，所述s2中，所述调节参数为振动频率或振动幅度。

9、进一步，所述s3中，在控制电机的调节参数之前，先确定无人机的飞行进程，判断调节参数是否会影响飞行进程的正常进行，若调节参数不会影响飞行进程的正常进行，则直接进行调节参数改变。

10、有益效果是：在控制电机的调节参数前，若调节参数会影响飞行进程的正常进行，等飞行进程完毕后再进行，避免因为控制电机的调节参数而无法完成无人机的飞行进程。

11、进一步，所述s3中，在调节参数会影响飞行进程的正常进行时，判断飞行进程的完成时长是否大于阈值；

12、当完成时长大于阈值时，判断异常的状态信息是否干扰下一飞行进程的完成，若异常的状态信息不会干扰下一飞行进程时，自动临时改变需要控制的调节参数以待下一飞行进程时使用并发送出备份信息，若异常的状态信息会干扰下一飞行进程时，即刻进行调节参数的控制；

13、当完成时长小于阈值时，等待飞行进程完成后进行调节参数的控制。

14、有益效果是：在调节参数不影响飞行进程正常进行时，判断飞行进程的完成时长是否大于阈值，当完成时长较大时，再判断是否会干扰下一飞行进程，若不会干扰下一飞行进程，则改变调节参数以供当前的飞行进程使用，若会干扰下一进程飞行，则选择当前飞行进程中干扰最小的阶段进行调节参数的改变，降低调节参数改变进行声音预警对无人机飞行的干扰程度。

15、进一步，所述s3中，在临时改变调节参数时，顺序判断相邻存储位置的振动声音的调节参数是否干扰当前的飞行进程，若否，则以该相邻存储位置的振动声音为下一飞行进程的临时调节参数，若是，则继续顺序判断其他调节参数，直至判断到不影响当前的飞行进程的调节参数。

16、有益效果是：以临近存储位置的振动声音的调节参数进行改变，判断更迅速。

17、本发明的目的之二在于提供一种无人机电机发声预警报警系统，包括搭载于无人机上的电机、控制器和检测器；

18、所述控制器用于控制电机工作保证无人机的飞行，所述检测器实时检测无人机飞行时的状态信息；

19、还包括搭载于无人机上的电子调速器，预存有与无人机上电机表示不同预警工况的振动声音一一对应的调节参数，所述控制器判断状态信息是否存在异常，当状态信息存在异常时，所述控制器根据状态信息获取控制电机的调节参数并向电子调速器发送控制信号，所述电子调速器用于在控制器的控制信号下改变电机的调节参数。

20、进一步，所述控制器按照上述控制方法进行调节参数的改变。

技术特征：

1.一种无人机电机发声预警报警控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种无人机电机发声预警报警控制方法，其特征在于：所述s2中，所述调节参数为振动频率或振动幅度。

3.根据权利要求2所述的一种无人机电机发声预警报警控制方法，其特征在于：所述s3中，在控制电机的调节参数之前，先确定无人机的飞行进程，判断调节参数是否会影响飞行进程的正常进行，若调节参数不会影响飞行进程的正常进行，则直接进行调节参数改变。

4.根据权利要求3所述的一种无人机电机发声预警报警控制方法，其特征在于：所述s3中，在调节参数会影响飞行进程的正常进行时，判断飞行进程的完成时长是否大于阈值；

5.根据权利要求4所述的一种无人机电机发声预警报警控制方法，其特征在于：所述s3中，在临时改变调节参数时，顺序判断相邻存储位置的振动声音的调节参数是否干扰当前的飞行进程，若否，则以该相邻存储位置的振动声音为当前的飞行进程的临时调节参数，若是，则继续顺序判断其他调节参数，直至判断到不影响当前的飞行进程的调节参数。

6.无人机电机发声预警报警系统，其特征在于：包括搭载于无人机上的电机、控制器和检测器；

7.根据权利要求6所述的无人机电机发声预警报警系统，其特征在于：所述控制器按照上述控制方法进行调节参数的改变。

技术总结本发明涉及无人机监控预警方法领域，具体涉及一种无人机电机发声预警报警系统及控制方法，方法包括：S1，针对无人机的飞行场景获取无人机飞行时的预警工况；S2，将无人机上电机表示不同预警工况的振动声音与调节参数一一对应；S3，实时采集无人机飞行的状态信息，并判断状态信息是否存在异常，当状态信息存在异常时，控制电机的调节参数以产生预警工况的振动声音；系统包括搭载于无人机上的电机、控制器、检测器和电子调速器。本发明无需在无人机上额外地设置检测传感器等设备，节省成本和能耗。技术研发人员：程远,韩吉鹏,张希,韩义,刘朝柯受保护的技术使用者：哈尔滨工业大学技术研发日：技术公布日：2024/6/26