沿边清洁方法、清洁机器人和存储介质与流程

本申请涉及机器人，特别涉及一种沿边清洁方法、清洁机器人和存储介质。

背景技术：

1、随着科技的不断发展，诸如清洁机器人等服务型机器人已被广泛应用于日常生活中，为人们提供帮助。清洁机器人在清洁时经常需要进行沿边清洁，沿边清洁是指沿着障碍物的边缘进行清洁。

2、相关技术中，清洁机器人在沿边清洁时，通常基于清洁机器人前端设置的激光雷达采集到的障碍物数据来规划路径进行清洁。然而，前端激光雷达的检测存在一定的误差，这会导致清洁机器人的沿边清洁效果不佳。

技术实现思路

1、本申请提供了一种沿边清洁方法、清洁机器人和存储介质，可以提高清洁机器人的沿边清洁效果。所述技术方案如下：

2、第一方面，提供了一种沿边清洁方法，应用于清洁机器人，所述清洁机器人包括本体和相对所述本体位置可变的清洁部件，所述本体的侧面设置有第一传感器，所述第一传感器的检测范围包括所述清洁部件的边缘部分，所述方法包括：

3、进入沿边清洁模式后，获取第一目标点云，所述第一目标点云包括所述第一传感器采集到的障碍物的点云和所述清洁部件的边缘部分的点云；

4、根据所述第一目标点云中的所述障碍物的点云确定所述障碍物与所述本体沿边侧的第一距离，以及根据所述清洁部件的边缘部分的点云确定所述清洁部件的边缘部分与所述本体沿边侧的第二距离；

5、根据所述第一距离和所述第二距离控制所述清洁机器人行走。

6、在本申请中，该清洁机器人进入沿边清洁模式后，获取第一目标点云，第一目标点云包括第一传感器采集到的障碍物的点云和该清洁部件的边缘部分的点云。之后，根据第一目标点云中的障碍物的点云确定该障碍物与该清洁机器人的本体沿边侧的第一距离，以及根据该清洁部件的边缘部分的点云确定该清洁部件的边缘部分与该本体沿边侧的第二距离，根据第一距离和第二距离控制该清洁机器人行走。由于第一距离可以反映该本体沿边侧与该障碍物的距离，第二距离可以反映该本体沿边侧与该清洁部件的边缘部分的距离，所以该清洁机器人根据第一距离和第二距离可以合理控制该清洁机器人行走，以使行走时该清洁部件的边缘部分与该障碍物尽可能贴合，从而取得较好的沿边清洁效果。

7、可选地，所述获取第一目标点云，包括：

8、获取所述清洁机器人当前位置沿边一侧的第一传感器数据；

9、根据所述第一传感器数据和目标平面确定所述清洁部件的边缘部分的点云以及障碍物的点云；

10、相应地，所述根据所述第一目标点云中的所述障碍物的点云确定所述障碍物与所述本体沿边侧的第一距离，以及根据所述清洁部件的边缘部分的点云确定所述清洁部件的边缘部分与所述本体沿边侧的第二距离，包括：

11、将所述清洁部件的边缘部分的点云和所述障碍物的点云栅格化，得到所述清洁部件的边缘部分的占据位置和所述障碍物的占据位置；

12、根据所述清洁部件的边缘部分的占据位置和所述障碍物的占据位置确定所述第一距离和所述第二距离。

13、可选地，所述根据所述第一目标点云中的所述障碍物的点云确定所述障碍物与所述本体沿边侧的第一距离，包括：

14、从所述第一目标点云中的所述障碍物的点云中获取n个采样点，所述n为大于或等于2的整数；

15、确定所述n个采样点中每个采样点与所述本体沿边侧的距离，以得到n个距离；

16、将所述n个距离中最小的距离确定为所述第一距离。

17、可选地，所述根据所述第一距离和所述第二距离控制所述清洁机器人行走，包括：

18、根据所述第二距离确定安全距离；

19、根据所述安全距离和所述第一距离控制所述清洁机器人行走。

20、可选地，所述根据所述安全距离和所述第一距离控制所述清洁机器人行走，包括：

21、将所述安全距离减去所述第一距离，得到距离误差值；

22、根据所述距离误差值确定转向角度；

23、根据所述转向角度确定所述清洁机器人的每个驱动轮对应的目标速度；

24、根据所述每个驱动轮对应的目标速度控制所述每个驱动轮转动。

25、可选地，所述方法还包括：

26、根据所述第一目标点云确定存在横向靠近的动态障碍物，或确定存在跌落风险时，按照预设避障策略完成避障。

27、可选地，所述本体的前端设置有第二传感器，所述第二传感器包括激光雷达和立体视觉传感器，所述方法还包括：

28、进入所述沿边清洁模式前，按照预设全局路径控制所述清洁机器人行走；

29、在所述清洁机器人行走的过程中，获取第二目标点云和所述第一目标点云，所述第二目标点云包括所述第二传感器采集到的障碍物的点云；

30、若根据所述第二目标点云和所述第一目标点云中的所述障碍物的点云确定需沿边清洁的障碍物与所述清洁机器人的距离小于或等于预设距离，则控制所述清洁机器人进入所述沿边清洁模式，并向靠近所述障碍物的方向行走。

31、可选地，所述清洁部件包括吸水扒，所述吸水扒上设置有导向轮，所述本体的两侧均设置有第一传感器，所述第一传感器包括立体视觉传感器。

32、第二方面，提供了一种沿边清洁装置，应用于清洁机器人，所述清洁机器人包括本体和相对所述本体位置可变的清洁部件，所述本体的侧面设置有第一传感器，所述第一传感器的检测范围包括所述清洁部件的边缘部分，所述装置包括：

33、第一获取模块，用于进入沿边清洁模式后，获取第一目标点云，所述第一目标点云包括所述第一传感器采集到的障碍物的点云和所述清洁部件的边缘部分的点云；

34、第一确定模块，用于根据所述第一目标点云中的所述障碍物的点云确定所述障碍物与所述本体沿边侧的第一距离，以及根据所述清洁部件的边缘部分的点云确定所述清洁部件的边缘部分与所述本体沿边侧的第二距离；

35、第一控制模块，用于根据所述第一距离和所述第二距离控制所述清洁机器人行走。

36、第三方面，提供了一种清洁机器人，所述清洁机器人包括本体和相对所述本体位置可变的清洁部件，所述本体的侧面设置有第一传感器，所述第一传感器的检测范围包括所述清洁部件的边缘部分，所述清洁机器人包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述第一方面所述的沿边清洁方法。

37、第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的沿边清洁方法。

38、第五方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面所述的沿边清洁方法的步骤。

39、可以理解的是，上述第二方面、第三方面、第四方面、第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

技术特征：

1.一种沿边清洁方法，其特征在于，应用于清洁机器人，所述清洁机器人包括本体和相对所述本体位置可变的清洁部件，所述本体的侧面设置有第一传感器，所述第一传感器的检测范围包括所述清洁部件的边缘部分，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第一目标点云，包括：

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标点云中的所述障碍物的点云确定所述障碍物与所述本体沿边侧的第一距离，包括：

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离和所述第二距离控制所述清洁机器人行走，包括：

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述安全距离和所述第一距离控制所述清洁机器人行走，包括：

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述本体的前端设置有第二传感器，所述第二传感器包括激光雷达和立体视觉传感器，所述方法还包括：

8.如权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述清洁部件包括吸水扒，所述吸水扒上设置有导向轮，所述本体的两侧均设置有第一传感器，所述第一传感器包括立体视觉传感器。

9.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括本体和相对所述本体位置可变的清洁部件，所述本体的侧面设置有第一传感器，所述第一传感器的检测范围包括所述清洁部件的边缘部分，所述清洁机器人包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述的方法。

技术总结本申请公开了一种沿边清洁方法、清洁机器人和存储介质，属于机器人技术领域。所述方法包括：清洁机器人进入沿边清洁模式后，获取第一目标点云，第一目标点云包括第一传感器采集到的障碍物的点云和清洁部件的边缘部分的点云。之后，根据第一目标点云中的障碍物的点云确定该障碍物与该清洁机器人的本体沿边侧的第一距离，以及根据该清洁部件的边缘部分的点云确定该清洁部件的边缘部分与该本体沿边侧的第二距离，根据第一距离和第二距离控制该清洁机器人行走。本申请中该清洁机器人根据第一距离和第二距离可以合理控制该清洁机器人行走，以使行走时该清洁部件的边缘部分与该障碍物尽可能贴合，从而取得较好的沿边清洁效果。技术研发人员：唐旋来,李通,温天宇,周驰,万永辉受保护的技术使用者：上海擎朗智能科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/26