自移动设备沿边行走方法、自移动设备及存储介质与流程

本发明涉及自移动设备行走，尤其涉及一种自移动设备沿边行走方法、自移动设备及存储介质。

背景技术：

1、自移动设备，作为一种能够在庭院等特定工作区域自主执行任务的机器，近年来在智能庭院领域展现出了广阔的应用前景。其核心工作原理在于，根据预先设定的工作区域边界，自移动设备能够自主规划路径并执行相应的工作任务。然而，在实际应用中，工作区域的边界形状往往并非规则的几何图形，而是存在多个折线点等不规则形状，自移动设备在沿边运动过程中很容易因识别不准确而导致出边界问题，且自移动设备在运动过程中难以保持合适的平行距离，导致工作区域的某些部分被遗漏的问题，上述问题将会影响到自移动设备整体的工作效果。

2、因此，本领域技术人员亟需寻找一种新的技术方案来解决上述技术问题。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种自移动设备沿边行走方法、自移动设备及存储介质，以解决现有技术中自移动设备沿边行走影响到整体工作效果的技术问题。

2、为实现上述目的，提供一种自移动设备沿边行走方法，所述方法包括：

3、在自移动设备中的预设传感器识别到边界时，控制所述自移动设备在所述边界进行沿边行走，同时获取所述自移动设备与所述边界之间的斜率信息；

4、在所述斜率信息不为预设固定斜率信息时，根据所述斜率信息的正负情况控制所述自移动设备执行对应的预设控制策略，以在所述自移动设备与所述边界处于平行状态时，控制所述自移动设备在所述边界继续进行沿边行走。

5、可选地，所述控制所述自移动设备在所述边界进行沿边行走，包括：

6、确定所述自移动设备与所述边界之间的距离；

7、在所述距离大于或等于预设距离阈值时，控制所述自移动设备按照与所述边界对应的牵引方向进行行走，并在所述自移动设备与所述边界平行时，控制所述自移动设备在所述边界进行沿边行走。

8、可选地，所述控制所述自移动设备按照与所述边界对应的牵引方向进行行走，并在所述自移动设备与所述边界平行时，控制所述自移动设备在所述边界进行沿边行走，包括：

9、从所述边界中确定出至少一个所述牵引方向；

10、控制所述自移动设备朝着所述牵引方向移动；

11、在确定所述自移动设备朝着所述边界的方向线段与所述牵引方向线段之间形成的角度等于预设角度时，确定所述自移动设备与所述边界处于平行状态，控制所述自移动设备沿着所述边界进行直线行走。

12、可选地，所述确定所述自移动设备朝着所述边界的方向与所述牵引方向之间形成的角度等于零度之前，包括：

13、根据所述边界的边界信息确定第一角度；

14、根据所述自移动设备与所述边界之间的距离和所述自移动设备的视觉盲区距离确定第二角度；

15、根据所述第二角度和所述牵引方向线段确定第三角度；

16、根据所述第一角度和所述第三角度确定所述自移动设备朝着所述边界的方向线段与所述牵引方向线段之间形成的角度。

17、可选地，所述根据所述第一角度和所述第三角度确定所述自移动设备朝着所述边界与所述牵引方向之间形成的角度之后，还包括：

18、根据所述自移动设备朝着所述边界的方向线段与所述牵引方向线段之间形成的角度确定所述自移动设备的角速度；

19、根据所述自移动设备的角速度确定所述自移动设备的线速度；所述线速度为所述自移动设备沿着所述边界进行直线行走的速度。

20、可选地，所述根据所述斜率信息的正负情况控制所述自移动设备执行对应的预设控制策略，包括：

21、在所述斜率信息为正数时，控制所述自移动设备左转弯前进，同时确定所述斜率信息是否为所述预设固定斜率信息；

22、在所述斜率信息不为所述预设固定斜率信息时，确定所述自移动设备与所述边界之间的距离；

23、在所述距离小于预设阈值距离时，控制所述自移动设备先前进至所述边界，再从所述边界进行后退，并在所述自移动设备后退完成后，控制所述自移动设备执行预设转弯策略。

24、可选地，所述控制所述自移动设备先前进至所述边界，再从所述边界进行后退，并在所述自移动设备后退完成后，控制所述自移动设备执行预设转弯策略，包括：

25、根据所述边界的边界信息控制所述自移动设备从所述边界后退预设距离阈值至目标位置处；

26、控制所述自移动设备在所述目标位置处进行左弧线前进转弯后，确定所述斜率信息是否为所述预设固定斜率信息；

27、在所述斜率信息不为所述预设固定斜率信息时，确定所述自移动设备是否接触到右边界；

28、在所述自移动设备接触到右边界时，控制所述自移动设备在接触位置处执行左弧线后退转弯直至确定出所述斜率信息为所述预设固定斜率信息。

29、可选地，所述根据所述斜率信息的正负情况控制所述自移动设备执行对应的预设控制策略，包括：

30、在所述斜率信息为负数时，控制所述自移动设备右转弯前进，控制所述自移动设备的车身位置前进后超过转弯位置处；

31、在超过所述转弯位置处上的完成位置处执行右弧线前进转弯后，确定所述斜率信息是否为所述预设固定斜率信息；

32、在所述斜率信息不为所述预设固定斜率信息时，控制所述自移动设备执行旋转，并确定旋转角度的大小；

33、在所述旋转角度的数值未超过第一预设角度数值时，控制所述自移动设备执行右弧线后退转弯直至确定出所述斜率信息为所述预设固定斜率信息。

34、可选地，所述方法，还包括：

35、通过所述自移动设备中的预设传感器获取所述边界所对应的区域图像；

36、根据预设变换算法将所述区域图像转换成预设视角的目标图像；

37、从所述目标图像获取所述边界对应的边界信息；所述边界信息用于所述自移动设备进行沿边行走。

38、为实现上述目的，还提供一种自移动设备，包括控制器和存储器，所述存储器存储自移动设备沿边行走程序，所述控制器控制所述自移动设备沿边行走程序控制执行时实现上述自移动设备沿边行走方法的步骤。

39、为实现上述目的，还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述自移动设备沿边行走方法的步骤。

40、本发明提供的自移动设备沿边行走方法包括：在自移动设备中的预设传感器识别到边界时，控制所述自移动设备在所述边界进行沿边行走，同时获取所述自移动设备与所述边界之间的斜率信息；在所述斜率信息不为预设固定斜率信息时，根据所述斜率信息的正负情况控制所述自移动设备执行对应的预设控制策略，以在所述自移动设备与所述边界处于平行状态时，控制所述自移动设备在所述边界继续进行沿边行走。如此，可先控制自移动设备在边界上进行沿边行走，同时检测自移动设备与边界之间的斜率信息与预设斜率信息的关系，接着在自移动设备与边界之间的斜率信息不为预设斜率信息时，通过预设控制策略对自移动设备的机身状态进行调整，以最后可在边界上继续进行直线形式的沿边行走，此方式可在自移动设备在沿边过程中，可根据不同的边界情况实时调整自移动设备的机身状态，保证自移动设备的正常直线沿边工作，进而保证整体的工作效果。