一种基于无人驾驶的物流运输的控制方法及系统与流程

本发明涉及无人驾驶的，具体而言，涉及一种基于无人驾驶的物流运输的控制方法及系统。

背景技术：

1、主机厂通过内部道路配送零件，司机驾驶卡车沿着约定路线向库房行驶运输，司机驾驶卡车频繁行驶在园区内，工作量较大。

2、运输过程受司机状态影响较大，不稳定因素较高，容易因疲劳或精力不集中出现碰撞、翻车等安全性问题。

技术实现思路

1、本发明实施例提供了一种基于无人驾驶的物流运输的控制方法及系统，以至少解决园区内通过司机驾驶卡车的方式进行货物运输，安全性低的技术问题。

2、根据本发明实施例的一个方面，提供了一种基于无人驾驶的物流运输的控制方法，包括：获取目标园区的三维地图和地图路线，其中，地图路线用于对目标园区进行物流运输；采集当前无人驾驶车辆的定位坐标和周围环境信息；基于三维地图、定位坐标、地图路线和周围环境信息，生成控制指令，控制指令用于控制无人驾驶车辆按照目标避让策略沿地图路线行驶，其中，目标避让策略用于避开地图路线上的障碍物。

3、优选地，获取目标园区的三维地图和地图路线三维地图，包括：在司机驾驶无人驾驶车辆沿预设路线行驶过程中，对预设路线的周边环境进行全景扫描，获得三维地图；在司机驾驶无人驾驶车辆沿预设路线行驶过程中，记录预设路线的路线坐标，并将路线坐标标记在三维地图上，获得地图路线。

4、优选地，基于三维地图、定位坐标、地图路线和周围环境信息，生成控制指令集，控制指令集用于控制无人驾驶车辆按照目标避让策略沿地图路线行驶，包括：将定位坐标和地图路线的预设坐标进行对比，获得第一对比结果；基于第一对比结果，生成控制指令集中的第一控制目标，第一控制目标用于控制无人驾驶车辆沿地图路线行驶。

5、优选地，基于第一对比结果，生成控制指令集中的第一控制目标，第一控制目标用于控制无人驾驶车辆沿地图路线行驶，包括：判断定位坐标和地图路线的预设坐标是否一致；如果否，控制无人驾驶车辆进行转向，以使无人驾驶车辆的行驶路线合并至地图路线上。

6、优选地，基于第一对比结果，生成控制指令集中的第一控制目标，第一控制目标用于控制无人驾驶车辆沿地图路线行驶，还包括：判断定位坐标和地图路线的预设坐标是否一致；如果是，控制无人驾驶车辆沿当前路线行驶。

7、优选地，基于三维地图、定位坐标、地图路线和周围环境信息，生成控制指令集，控制指令集用于控制无人驾驶车辆按照目标避让策略沿地图路线行驶，还包括：将周围环境信息和三维地图进行对比，获得第二对比结果；基于第二对比结果，生成控制指令集中的第二控制目标，第二控制目标用于控制无人驾驶车辆按照避让策略进行避让。

8、优选地，基于第二对比结果，生成控制指令集中的第二控制目标，第二控制目标用于控制无人驾驶车辆按照避让策略进行避让，包括：判断周围环境信息和三维地图是否一致；如果否，控制无人驾驶车辆进行转向、减速或停车。

9、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种基于无人驾驶的物流运输的控制系统，包括：获取模块，获取模块用于获取目标园区的三维地图和地图路线，其中，地图路线用于对目标园区进行物流运输；采集模块，采集模块用于采集当前无人驾驶车辆当前的定位坐标和周围环境信息；控制模块，控制模块用于基于三维地图、定位坐标、地图路线和周围环境信息，生成控制指令，控制指令用于控制无人驾驶车辆按照目标避让策略沿地图路线行驶，其中，目标避让策略用于避开地图路线上的障碍物。

10、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机存储介质，计算机存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机存储介质所在设备执行上述的控制方法。

11、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述控制方法的步骤。

12、在本发明实施例中，物流运输的控制系统采集当前无人驾驶车辆的定位坐标和周围换信息，将定位坐标与地图路线的路线坐标进行对比，以及将周围环境信息与三维地图进行对比，根据对比结果生成对应的控制指令，以控制无人驾驶车辆按照目标避让策略沿地图路线行驶。上述的技术方案，通过无人驾驶车辆完成货物的运输，实现物流运输的自动化和智能化，提高运输效率和安全性，规避了人为因素造成的安全性问题。

技术特征：

1.一种基于无人驾驶的物流运输的控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，获取目标园区的三维地图和地图路线三维地图，包括：

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，基于所述三维地图、所述定位坐标、所述地图路线和所述周围环境信息，生成控制指令集，所述控制指令集用于控制无人驾驶车辆按照目标避让策略沿所述地图路线行驶，包括：

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，基于所述第一对比结果，生成所述控制指令集中的第一控制目标，所述第一控制目标用于控制所述无人驾驶车辆沿所述地图路线行驶，包括：

5.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，基于所述第一对比结果，生成所述控制指令集中的第一控制目标，所述第一控制目标用于控制所述无人驾驶车辆沿所述地图路线行驶，还包括：

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，基于所述三维地图、所述定位坐标、所述地图路线和所述周围环境信息，生成控制指令集，所述控制指令集用于控制无人驾驶车辆按照目标避让策略沿所述地图路线行驶，还包括：

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，基于所述第二对比结果，生成所述控制指令集中的第二控制目标，所述第二控制目标用于控制所述无人驾驶车辆按照所述目标避让策略进行避让，包括：

8.一种基于无人驾驶的物流运输的控制系统，其特征在于，包括：

9.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机存储介质所在设备执行权利要求1-7中任一项所述的控制方法。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述控制方法的步骤。

技术总结本发明公开了一种基于无人驾驶的物流运输的控制方法及系统。其中，该方法包括：获取目标园区的三维地图和地图路线，其中，地图路线用于对目标园区进行物流运输；采集当前无人驾驶车辆的定位坐标和周围环境信息；基于三维地图、定位坐标、地图路线和周围环境信息，生成控制指令，控制指令用于控制无人驾驶车辆按照目标避让策略沿地图路线行驶，其中，目标避让策略用于避开地图路线上的障碍物。本发明解决了园区内通过司机驾驶卡车的方式进行货物运输，安全性低的技术问题。技术研发人员：韩钰杰,张明睿,潘铁军,温娇受保护的技术使用者：一汽物流（天津）有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/30