一种无人车自主巡逻侦察方法及系统与流程

本发明属于无人侦察，具体涉及一种无人车自主巡逻侦察方法及系统。

背景技术：

1、重要场所会面临袭扰和破坏，目前对重要场所的24小时安全监控常采用的方法是安装视频监控系统，同时配备夜巡值班人员来保障相对的安全。但是视频监控系统属于固定侦察监视设备，当场所较大时，所需要安装的摄像头数量较多，且人员值更劳动强度大，人员易疲劳。

2、为此，授权公告号为cn207281308u的中国专利文件公开了一种无人车侦察系统及具有其的无人车，通过在无人车的车体上搭载光电侦察单元，满足多功能无人侦察需求。但由于无人车车体移动速度较快，车载光电侦察单元的视场画面切换也较快，目标容易出视场，导致无人车侦察系统不能高效准确地在移动中自主识别和跟踪目标。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种无人车自主巡逻侦察方法及系统，用以解决现有的无人车侦察系统不能高效准确地在移动中自主识别和跟踪目标的问题。

2、本发明为解决上述技术问题而提供一种无人车自主巡逻侦察方法，该方法包括以下步骤：

3、1)无人车按照设定的无人车工作参数沿着规划的行驶路径巡逻；

4、2)若车载侦察设备侦察到目标，则控制无人车降速行驶，对目标进行信息识别并将识别的目标信息进行上报；

5、3)当无人车接收到目标引导信息指令时，控制车载侦察设备对目标引导信息指令中的目标进行跟踪或侦察；所述目标引导信息指令根据上报的目标信息生成；

6、4)当无人车未接收到目标引导信息指令时，无人车继续行驶，重复步骤1)至3)，直至到达行驶路径目的点。

7、进一步地，若接收到的目标引导信息指令中的目标在车载侦察设备的当前视野中，则控制车载侦察设备自动进入目标跟踪模式；若接收到的目标引导信息指令中的目标不在车载侦察设备的当前视野中，则控制无人车朝向目标引导信息指令下发的目标位置进行侦察。

8、进一步地，该方法还包括：当无人车在巡逻过程中接收到人工干预指令时，则根据该人工干预指令进行相应的响应动作。

9、进一步地，所述人工干预指令包括继续行驶人工干预指令和停留原地人工干预指令；当无人车接收到继续行驶人工干预指令时，无人车继续行驶；当无人车接收到停留原地人工干预指令时，无人车原地临时停车，车载侦察设备保持侦察。

10、进一步地，所述行驶路径为无人车根据巡逻出发点、途径点及目的点自动规划生成的行驶路径。

11、进一步地，所述无人车工作参数包括无人车的巡逻速度和车载侦察设备的工作参数；所述车载侦察设备的工作参数包括车载侦察设备的工作方式和对应工作方式下的相关参数，车载光电单元的工作方式包括定向侦察和扫描侦察，定向侦察的相关参数包括车载侦察设备的方位、俯仰角度，以及可见光焦距或红外焦距；扫描侦察的相关参数包括车载侦察设备的方位、俯仰扫描中心角、俯仰扫描范围、俯仰扫描速度，以及可见光焦距或红外焦距。

12、进一步地，所述目标信息包括目标类型、位置、角度和距离。

13、进一步地，所述目标引导信息指令包括目标批号，所述目标批号包括目标的类型信息和位置信息。

14、上述技术方案的有益效果为：本发明属于改进型发明，无人车按照设定的无人车工作参数沿着规划的行驶路径巡逻中，若车载侦察设备侦察到目标，则控制无人车降速行驶，然后去识别目标信息并将目标信息进行上报，根据上报的目标信息确定需要跟踪的目标，无人车根据接收到的目标引导信息对目标进行跟踪或侦察，使得车载光电侦察单元识别和跟踪目标时视场画面切换变慢，目标不容易出视场，能够高效准确地在移动中自主识别和跟踪目标。

15、为解决上述技术问题，本发明还提供了一种无人车自主巡逻侦察系统，包括无人车平台和设置在无人车平台上的车载侦察设备以及控制模块，其特征在于，所述控制模块用于与远程指挥控制系统通信，以实现上述介绍的无人车自主巡逻侦察方法。

16、进一步地，所述车载侦察设备为车载光电单元。

17、上述技术方案的有益效果为：本发明属于改进型发明，无人车按照设定的无人车工作参数沿着规划的行驶路径巡逻中，若车载侦察设备侦察到目标，则控制无人车降速行驶，然后去识别目标信息并将目标信息进行上报，根据上报的目标信息确定需要跟踪的目标，无人车根据接收到的目标引导信息对目标进行跟踪或侦察，使得车载光电侦察单元识别和跟踪目标时视场画面切换变慢，目标不容易出视场，能够高效准确地在移动中自主识别和跟踪目标。

技术特征：

1.一种无人车自主巡逻侦察方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的无人车自主巡逻侦察方法，其特征在于，若接收到的目标引导信息指令中的目标在车载侦察设备的当前视野中，则控制车载侦察设备自动进入目标跟踪模式；若接收到的目标引导信息指令中的目标不在车载侦察设备的当前视野中，则控制无人车朝向目标引导信息指令下发的目标位置进行侦察。

3.根据权利要求1所述的无人车自主巡逻侦察方法，其特征在于，该方法还包括：当无人车在巡逻过程中接收到人工干预指令时，则根据该人工干预指令进行相应的响应动作。

4.根据权利要求3所述的无人车自主巡逻侦察方法，其特征在于，所述人工干预指令包括继续行驶人工干预指令和停留原地人工干预指令；当无人车接收到继续行驶人工干预指令时，无人车继续行驶；当无人车接收到停留原地人工干预指令时，无人车原地临时停车，车载侦察设备保持侦察。

5.根据权利要求1所述的无人车自主巡逻侦察方法，其特征在于，所述行驶路径为无人车根据巡逻出发点、途径点及目的点自动规划生成的行驶路径。

6.根据权利要求1所述的无人车自主巡逻侦察方法，其特征在于，所述无人车工作参数包括无人车的巡逻速度和车载侦察设备的工作参数；所述车载侦察设备的工作参数包括车载侦察设备的工作方式和对应工作方式下的相关参数，车载光电单元的工作方式包括定向侦察和扫描侦察，定向侦察的相关参数包括车载侦察设备的方位、俯仰角度，以及可见光焦距或红外焦距；扫描侦察的相关参数包括车载侦察设备的方位、俯仰扫描中心角、俯仰扫描范围、俯仰扫描速度，以及可见光焦距或红外焦距。

7.根据权利要求1所述的无人车自主巡逻侦察方法，其特征在于，所述目标信息包括目标类型、位置、角度和距离。

8.根据权利要求1所述的无人车自主巡逻侦察方法，其特征在于，所述目标引导信息指令包括目标批号，所述目标批号包括目标的类型信息和位置信息。

9.一种无人车自主巡逻侦察系统，包括无人车平台和设置在无人车平台上的车载侦察设备以及控制模块，其特征在于，所述控制模块用于与远程指挥控制系统通信，以实现权利要求1-8任一项所述的无人车自主巡逻侦察方法。

10.根据权利要求9所述的无人车自主巡逻侦察系统，其特征在于，所述车载侦察设备为车载光电单元。

技术总结本发明属于无人侦察技术领域，具体涉及一种无人车自主巡逻侦察方法及系统。该方法包括，无人车按照设定的无人车工作参数沿着规划的行驶路径巡逻；若车载侦察设备侦察到目标，则控制无人车降速行驶，对目标进行信息识别并将识别的目标信息进行上报；根据上报的目标信息生成目标引导信息指令，当无人车接收到目标引导信息指令时，控制车载侦察设备对目标引导信息指令中的目标进行跟踪或侦察；当无人车未接收到目标引导信息指令时，无人车继续行驶，重复以上过程，直至到达行驶路径目的点，从而使得车载侦察设备能够高效准确地在移动中自主识别和跟踪目标。技术研发人员：江和耀,刘家胜,王永超,王永海,胡易,陆银受保护的技术使用者：中国船舶集团有限公司第七一三研究所技术研发日：技术公布日：2024/6/30