一种控制桨叶变距的方法、装置、设备及存储介质与流程

本申请涉及无人机，具体而言，涉及一种控制桨叶变距的方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、在操控无人机时，若想改变螺旋桨的浆距(其中，浆距是指螺旋桨旋转一周，无人机向上或向前移动的距离)，则需要改变螺旋桨桨叶的浆平面夹角(即桨叶的浆平面与水平面之间的夹角)或是改变螺旋浆桨叶的桨叶角(其中，桨叶角是指桨叶自身旋转的角度，并且桨叶角改变同样会使得浆平面夹角随之改变)，以改变螺旋桨受到的升力，从而控制螺旋桨桨叶进行变距。

2、目前，传统的控制桨叶变距的方法，主要是通过在每一个螺旋桨对应的电机处增加舵机或是其他机械机构的方式，利用新增的舵机或是新增的其他机械机构来控制螺旋桨桨叶的浆平面夹角进行改变。但是，由于上述传统的控制方法需要在无人机上新增多个额外的机械机构，因此，会造成无人机的机械硬件成本增高，并且也会导致无人机的承重增加，使得对于无人机的控制不够灵活。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请的目的在于提供一种控制桨叶变距的方法、装置、设备及存储介质，通过改变桨叶安装位置处电机的转动速度的方式，间接带动桨叶的桨叶角进行变化，从而在不需要额外增加任何机械机构的条件下，能够控制桨叶进行被动变距，有效地节约了无人机的机械硬件成本，有利于更加灵活地控制无人机。

2、为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

3、第一方面，本申请实施例提供了一种控制桨叶变距的方法，所述方法包括：

4、通过无传感器的磁场定向控制方式，对目标电机进行控制，确定针对所述目标电机的第一控制指令；

5、将所述第一控制指令输入至观测器中，输出得到所述观测器根据所述第一控制指令计算出的第一速度返回值；

6、根据所述第一速度返回值，通过所述无传感器的磁场定向控制方式，控制所述目标电机的转动速度进行变化，以使目标桨叶的桨叶角跟随变化后的所述目标电机的转动速度进行改变；其中，所述目标桨叶表征安装于所述目标电机上方的螺旋桨桨叶。

7、第二方面，本申请实施例提供了一种控制桨叶变距的装置，所述装置包括：

8、第一控制模块，用于通过无传感器的磁场定向控制方式，对目标电机进行控制，确定针对所述目标电机的第一控制指令；

9、第一计算模块，用于将所述第一控制指令输入至观测器中，输出得到所述观测器根据所述第一控制指令计算出的第一速度返回值；

10、第二控制模块，用于根据所述第一速度返回值，通过所述无传感器的磁场定向控制方式，控制所述目标电机的转动速度进行变化，以使目标桨叶的桨叶角跟随变化后的所述目标电机的转动速度进行改变；其中，所述目标桨叶表征安装于所述目标电机上方的螺旋桨桨叶。

11、第三方面，本申请实施例提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述控制桨叶变距的方法的步骤。

12、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行上述控制桨叶变距的方法的步骤。

13、本申请的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

14、本申请实施例提供的一种控制桨叶变距的方法，通过无传感器的磁场定向控制方式，对目标电机进行控制，确定针对目标电机的第一控制指令；将第一控制指令输入至观测器中，输出得到观测器根据第一控制指令计算出的第一速度返回值；根据第一速度返回值，通过无传感器的磁场定向控制方式，控制目标电机的转动速度进行变化，以使目标桨叶的桨叶角跟随变化后的目标电机的转动速度进行改变。这样，本申请通过改变桨叶安装位置处电机的转动速度的方式，间接带动桨叶的桨叶角进行变化，从而在不需要额外增加任何机械机构的条件下，能够控制桨叶进行被动变距，有效地节约了无人机的机械硬件成本。

技术特征：

1.一种控制桨叶变距的方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过安装于所述目标电机底部的磁编传感器，对所述目标电机的机械位置进行检测，得到所述目标电机的实时机械位置，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据得到的所述实时机械位置与预先设定的目标指定位置，计算得到位置给定值，包括：

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述速度控制指令包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标桨叶的根部安装有第一铰链；所述目标桨叶与所述目标电机之间安装有第二铰链；其中，所述第一铰链用于支持所述目标桨叶根据所述目标电机的转动，围绕所述第一铰链的轴进行旋转；所述第二铰链用于支持所述目标桨叶根据所述目标电机的转动，围绕所述第二铰链的轴进行上下浮动。

7.一种控制桨叶变距的装置，其特征在于，所述装置包括：

8.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1至6任一所述控制桨叶变距的方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至6任一所述控制桨叶变距的方法的步骤。

技术总结本申请提供了一种控制桨叶变距的方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：通过无传感器的磁场定向控制方式，对目标电机进行控制，确定针对目标电机的第一控制指令；将第一控制指令输入至观测器中，输出得到观测器根据第一控制指令计算出的第一速度返回值；根据第一速度返回值，通过无传感器的磁场定向控制方式，控制目标电机的转动速度进行变化，以使目标桨叶的桨叶角跟随变化后的目标电机的转动速度进行改变。这样，本申请通过改变桨叶安装位置处电机的转动速度的方式，间接带动桨叶的桨叶角进行变化，从而在不需要额外增加任何机械机构的条件下，能够控制桨叶进行被动变距，有效地节约了无人机的机械硬件成本。技术研发人员：詹前杰,郭喜华受保护的技术使用者：广州极飞科技股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/4