一种农业作业方法、装置、设备及计算机存储介质与流程

本发明涉及农业，尤其涉及一种农业作业方法、装置、设备及计算机存储介质。

背景技术：

1、传统的农作作业是基于人工的，其存在一些问题，比如劳动效率低，人工成本高，不适于大规模农业耕种，同时由于农业作业劳动量巨大，因此对人的身体健康也产生不友好的后果。

2、为此，自动化耕种技术应运而生，为大规模耕种以及解放劳动提供了优异的解决方案。比如在进行除草时，可以采用自动除草机进行执行行间除草和株间除草。如图1所示，该类自动除草机通常包括多组除草装置，每组除草装置包括两个执行机构100，该两个执行机构100通常是同时按照同样的执行指令进行作业的。如该图1所示，该类执行机构在作业时同时向外打开或向内关闭，进而实现避开作物和实现在除草之间进行作业，具体来说该类设备只有一套动力控制结构200，通过该动力控制结构实现对除草刀具实现同步同时控制。这类农业作业适用于同一行作物都排成一条线或者农作物大小长势相互间误差非常小的情形。如图2所示，当如果存在个别第一作物001偏离两个执行机构100的中线距离d较大的情形时，两个执行机构100则需要同时打开足够大的角度，这样子，在该作物周边的区域s1的杂草便不会被去除，导致除草效果不佳，尤其是作物右边的区域s1，由于杂草的存在会吸收作物周边的营养和水分，导致该作物长势不佳。又比如在同一行作物中，由于前后作物的大小不同，如果以相同的开合角度打开刀具，那么尺寸较小的作物周围的杂草则无法被除去。

3、因此上述的技术问题需要被解决。

技术实现思路

1、本发明的主要目的在于提供一种农业作业方法、装置、设备及计算机存储介质，旨在解决现有农业设备在进行作业时，同一装置的多个执行机构只能同步进行作业使得当作物偏离作业行进方向中线距离较大时导致无法对该作物周边区域进行有效作业导致整个作业效果不佳的问题。

2、为实现上述目的，本发明提供一种农业作业方法，包括如下步骤：获取待作业区域的作物相对两个作业机构的第一位置关系；根据所述作物相对两个作业机构的第一位置关系输出由所述两个作业机构分别单独执行的第一控制指令以保证每个作业机构至少以距离所述作物的预设阈值绕过该作物。

3、优选的，所述控制指令通过控制每个作业机构的摆动角度实现。

4、优选的，随着所述作业机构实时摆动过程，每个所述作业机构的有效作业区域上最接近所述作物的所述距离等于所述预设阈值。

5、优选的，所述预设阈值为每个所述作业机构的有效作业区域上最接近所述作物的距离。

6、优选的，绕过所述作物之后，输出第二控制指令，该第二控制指令供所述两个作业机构分别执行以使得该两个作业机构能够分别处理至少一半所述待作业区域。

7、优选的，绕过所述作物之后，还包括如下步骤：获取下一个作物相对两个作业机构的第二位置关系；根据所述第二位置关系输出由所述两个作业机构分别单独执行的两个第三控制指令以保证每个作业机构在所述下一个作物沿行走方向轴线的两侧作业。

8、优选的，在绕过作物之前，两个所述作业机构能够扫过由两个作物和两个作业机构沿行进方向的轴线围成的作业区域。

9、优选的，所述获取待作业区域的作物相对两个作业机构的第一位置关系具体是根据获取的待作业区域的图像数据计算得到。

10、优选的，所述第一位置关系是基于待作业区域的作物的作物生长中心计算得到。

11、优选的，所述根据所述作物相对两个作业机构的第一位置关系输出由所述两个作业机构分别单独执行的第一控制指令以保证每个作业机构至少以距离所述作物的预设阈值绕过该作物具体包括使得两个作业机构之间产生能够避开作物的缺口，该缺口的尺寸等于两个所述预设阈值加上待作业作物的作物生长中心主干直径。

12、优选的，所述获取待作业区域的作物相对两个作业机构的第一位置关系的步骤具体包括：获取待作业区域的作物相对两个作业机构的初始第一位置关系；判断所述初始第一位置关系是否超过初始预设阈值；若超过，则输出初始位置调整控制指令供农业作业设备执行以实现在横向上按照初调值实现预调整，该初调值等于所述初始预设阈值与相距作物最远的作业机构的距离值之间的差值的绝对值；再次获取待作业区域的作物相对两个机构的位置得到所述第一位置关系；若不超过，所述初始第一位置关系即为所述第一位置关系。

13、此外，为实现上述目的，本发明还提供一种农业作业装置，包括：计算模块，用于获取待作业区域的作物相对两个作业机构的第一位置关系；输出模块，用于根据所述作物相对两个作业机构的第一位置关系输出由所述两个作业机构分别单独执行的第一控制指令以保证每个作业机构至少以距离所述作物的预设阈值绕过该作物。

14、同时，为了上述目的，还提出一种农业作业设备，包括：作业装置，其被配置为具有能够独立进行作业的两个作业机构；控制装置，与所述两个作业机构电性连接用于实现对该两个作业机构进行执行控制；所述控制装置被配置为具有存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的农业作业处理程序，其中：所述农业作业处理程序被所述处理器执行时实现上述任一项所述的一种农业作业方法的步骤。

15、优选的，所述农业作业设备还包括横向移动装置；所述横向移动装置上装配至少一组所述作业装置，该横向移动装置用于受控时控制至少一组所述作业装置在横向调整位置。

16、优选的，所述每个作业机构均设置有传感器组件，所述传感器组件与所述控制装置连接用于向该控制装置反馈作业机构开合时的旋转角度信息以便于该控制装置根据旋转角度信息控制每个作业机构的开合执行。

17、本发明还提出一种农业作业车辆，包括行走机器，该行走机器装配连接有上述的任意一种农业作业设备。

18、本发明又提出一种农业机器人，包括自动行走机器本体以及设于该自动行走机器本体上的太阳能供电组件，所述太阳能供电组件包括太阳能板，所述太阳能板装设在所述自动行走机器本体的上方，并将所述自动行走机器本体的部分遮蔽；所述自动行走机器本体上具有上述的任意一种农业作业设备。

19、最后本发明还提出一种计算机存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有农业作业处理程序，所述农业作业处理程序被处理器执行时实现上述任一项所述的一种农业作业方法的步骤。

20、本发明所能实现的有益效果：本发明实施例提出的一种农业作业方法、装置、设备及计算机存储介质，其中所述农业作业方法具体为在获取待作业区域的作物相对两个作业机构的第一位置关系之后，根据所述作物相对两个作业机构的第一位置关系输出由所述两个作业机构分别单独执行的第一控制指令以保证每个作业机构至少以距离所述作物的预设阈值绕过该作物。该技术核心在于通过获取每个作业机构相对作物的第一位置关系进而获得对应的执行指令使得每个作业机构能够分别动作，并以预设的预设阈值绕过作物，这样在绕过作物时每个作业机构能够尽可能的走过作物附近区域，而不至于当作物偏移较大时，偏移一侧的区域无法被作业，或无法根据不同作物尺寸进行开合角度调整的问题，提高了整个作业的质量。