无人机的降落方法及装置、存储介质及计算机程序产品与流程

本申请涉及无人机领域，具体而言，涉及一种无人机的降落方法及装置、存储介质及计算机程序产品。

背景技术：

1、目前，通常使用无人机开展对海上风力发电机组叶片的巡检工作代替人工进行风电机组巡检，巡检时无人机需要从海上的运维船上进行起飞降落，受到海浪起伏影响，无人机在降落到运维船上时容易出现过快着陆或者过度加速，导致无人机与船体的发生碰撞，从而造成飞行器的摔落和损坏。虽然目前有在船上安装多自由度增稳平台作为无人机的起降平台的方案来解决无人机降落在不稳定平台的问题，但是增稳平台安装复杂且成本较高，因此未能广泛应用。

2、针对相关技术中，无人机在不稳定的降落平台进行降落时容易造成损坏的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

3、因此，有必要对相关技术予以改良以克服相关技术中的所述缺陷。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了一种无人机的降落方法及装置、存储介质及计算机程序产品，以至少解决相关技术中，无人机在不稳定的降落平台进行降落时容易造成损坏的问题。

2、根据本申请实施例的一方面，提供一种无人机的降落方法，包括：通过无人机装载的激光器向降落平台发射交叉结构光，以在所述降落平台形成第一图案，其中，所述降落平台上存在中心标记点，所述第一图案为两条等长且相交的线段，所述第一图案的相交点始终位于所述两条线段的中点；通过所述无人机装载的图像采集设备对所述降落平台进行图像采集，得到图像采集结果；根据所述图像采集结果以及预设图像采集结果，对所述无人机的飞行状态进行调整，其中，所述无人机的不同飞行状态对应不同的第一图案，所述预设图像采集结果是所述无人机向水平静止的所述降落平台发射所述交叉结构光以在所述降落平台形成第二图案的情况下对所述降落平台进行图像采集得到；在确定当前时刻的第一图案满足预设条件的情况下，控制所述无人机在所述当前时刻降落到所述降落平台。

3、在一个示例性的实施例中，根据所述图像采集结果以及预设图像采集结果，对所述无人机的飞行状态进行调整，包括：从所述图像采集结果中确定所述降落平台的中心标记点与所述第一图案的相交点的位置变化信息；在所述位置变化信息指示所述中心标记点与所述相交点保持静止的情况下，确定所述中心标记点与所述相交点的第一距离；控制所述无人机向所述中心标记点的方向移动第一距离，以使所述中心标记点与所述相交点重叠。

4、在一个示例性的实施例中，从所述图像采集结果中确定所述降落平台的中心标记点与所述第一图案的相交点的位置变化信息之后，所述方法还包括：在所述位置变化信息指示所述中心标记点与所述相交点存在相对运动的情况下，确定所述中心标记点的移动速度，以及当前时刻所述中心标记点与所述相交点的第二距离；控制所述无人机向所述中心标定点的方向相对移动所述第二距离后，以所述移动速度运行，以使所述中心标记点与所述相交点重叠。

5、在一个示例性的实施例中，根据所述图像采集结果以及预设图像采集结果，对所述无人机的飞行状态进行调整，包括：从所述图像采集结果中确定所述两条线段相交形成的目标夹角的第一角度值；在所述第一角度值不等于预设角度值的情况下，控制所述无人机沿水平方向进行旋转，以使所述第一角度值等于预设角度值。

6、在一个示例性的实施例中，根据所述图像采集结果以及预设图像采集结果，对所述无人机的飞行状态进行调整，包括：对所述图像采集结果与所述预设图像采集结果进行对比，得到图像对比结果；在所述图像对比结果指示第二图案允许通过所述第一图案旋转第二角度值得到的情况下，控制所述无人机沿竖直方向旋转所述第二角度值，以使所述第一图案调整为所述第二图案。

7、在一个示例性的实施例中，根据所述图像采集结果以及预设图像采集结果，对所述无人机的飞行状态进行调整，包括：在所述图像对比结果指示所述第二图案允许通过所述第一图案进行放大得到的情况下，控制所述无人机沿竖直方向进行上升移动，以使所述第一图案的大小调整为所述第二图案的大小；在所述图像对比结果指示所述第二图案允许通过所述第一图案进行缩小得到的情况下，控制所述无人机沿竖直方向进行下降移动，以使所述第一图案的大小调整为所述第二图案的大小。

8、在一个示例性的实施例中，所述预设条件至少包括：所述第一图案的最小夹角与所述第二图案的最小夹角的差值在第一预设范围内；所述第一图案与所述第二图案的尺寸比在第二预设范围内；所述第一图案与所述第二图案的旋转角在第三预设范围内；所述第一图案的所述相交点与所述降落平台的所述中心标记点的距离在第四预设范围内。

9、根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种无人机的降落装置，包括：发射模块，用于通过无人机装载的激光器向降落平台发射交叉结构光，以在所述降落平台形成第一图案，其中，所述降落平台上存在中心标记点，所述第一图案为两条等长且相交的线段，所述第一图案的相交点始终位于所述两条线段的中点；采集模块，用于通过所述无人机装载的图像采集设备对所述降落平台进行图像采集，得到图像采集结果；调整模块，用于根据所述图像采集结果以及预设图像采集结果，对所述无人机的飞行状态进行调整，其中，所述无人机的不同飞行状态对应不同的第一图案，所述预设图像采集结果是所述无人机向水平静止的所述降落平台发射所述交叉结构光以在所述降落平台形成第二图案的情况下对所述降落平台进行图像采集得到；降落模块，用于在确定当前时刻的第一图案满足预设条件的情况下，控制所述无人机在所述当前时刻降落到所述降落平台。

10、根据本申请实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述无人机的降落方法。

11、根据本申请实施例的又一方面，还提供了一种电子装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，上述处理器通过计算机程序执行上述无人机的降落方法。

12、根据本申请实施例的又一方面，还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请各个实施例中所述方法的步骤。

13、通过本申请，可以在无人机降落时向降落平台发送交叉结构光，并通过采集交叉结构光在降落平台形成的第一图案得到图像采集结果，进而通过图像采集结果和预设图像采集结果来判断降落平台是否适合降落，并根据图像采集结果对无人机的飞行状态进行调整，在确定调整后第一图案满足预设条件后控制无人机降落。从而解决了相关技术中无人机在不稳定的降落平台进行降落时容易造成损坏的问题，大大提高了无人机在不稳定平台降落的安全性。

技术特征：

1.一种无人机的降落方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述图像采集结果以及预设图像采集结果，对所述无人机的飞行状态进行调整，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，从所述图像采集结果中确定所述降落平台的中心标记点与所述第一图案的相交点的位置变化信息之后，所述方法还包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述图像采集结果以及预设图像采集结果，对所述无人机的飞行状态进行调整，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述图像采集结果以及预设图像采集结果，对所述无人机的飞行状态进行调整，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述图像采集结果以及预设图像采集结果，对所述无人机的飞行状态进行调整，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设条件至少包括：

8.一种无人机的降落装置，其特征在于，包括：

9.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述计算机可读的存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至7中任一项所述的方法。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

技术总结本申请公开了一种无人机的降落方法、装置、存储介质及计算机程序产品，涉及无人机领域，该无人机的降落方法包括：通过无人机装载的激光器向降落平台发射交叉结构光，以在降落平台形成第一图案，其中，降落平台上存在中心标记点，第一图案为两条等长且相交的线段，第一图案的相交点始终位于两条线段的中点；通过无人机装载的图像采集设备对降落平台进行图像采集，得到图像采集结果；根据图像采集结果以及预设图像采集结果，对无人机的飞行状态进行调整；在确定当前时刻的第一图案满足预设条件的情况下，控制无人机在当前时刻降落到降落平台。采用上述技术方案，解决了无人机在不稳定的降落平台进行降落时容易造成损坏的问题。技术研发人员：魏昂昂,郑新建,姜武,黄湘伟受保护的技术使用者：中国华能集团清洁能源技术研究院有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/4