机器人控制电路和桌面人形机器人的制作方法

本发明涉及机器人，具体而言，涉及一种机器人控制电路和桌面人形机器人。

背景技术：

1、桌面人形机器人在运动过程中，可能存在摔倒、跌落等情况。若是机器人摔倒、跌落，而机器人舵机仍在运行，则可能会导致舵机齿轮崩齿，造成硬件的损坏进而导致机器人无法正常使用。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种机器人控制电路和桌面人形机器人。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种机器人控制电路，应用于机器人，所述机器人包括舵机，所述电路包括抬起检测模块、主控模块和舵机控制模块，所述抬起检测模块与所述主控模块电连接，所述主控模块与所述舵机控制模块电连接：

3、所述抬起检测模块，包括双足行程限位开关，若所述双足行程限位开关的开关状态均为断开，所述抬起检测模块向所述主控模块发出异常信号；

4、所述主控模块，当接收到所述异常信号时向所述舵机控制模块发出关闭信号；

5、所述舵机控制模块，当接收到所述关闭信号时，控制所述舵机与电池之间的供电回路断开。

6、在一实施方式中，所述抬起检测模块包括第一检测子模块，所述双足行程限位开关包括左足行程限位开关；

7、所述第一检测子模块的输入端与低压电源电连接，所述第一检测子模块的第一输出端与所述主控模块电连接，所述第一检测子模块的第二输出端与所述左足行程限位开关的第一引脚电连接；

8、所述左足行程限位开关的第二至第七引脚接地；

9、当所述左足行程限位开关闭合时，所述第一检测子模块的第一输出端输出低电平；当所述左足行程限位开关断开时，所述第一检测子模块的第一输出端输出高电平。

10、在一实施方式中，所述第一检测子模块还包括第一限流电阻、第一隔离电容和第一静电防护单元；

11、所述第一限流电阻的第一端与所述低压电源电连接，所述第一限流电阻的第二端与所述主控模块电连接；

12、所述第一隔离电容的第一端与所述第一限流电阻的第二端电连接，所述第一隔离电容的第二端接地；

13、所述第一静电防护单元的第一端与所述左足行程限位开关的第一引脚电连接，所述第一静电防护单元的第二端接地。

14、在一实施方式中，所述抬起检测模块还包括第二检测子模块，所述双足行程限位开关还包括右足行程限位开关；

15、所述第二检测子模块的输入端与低压电源电连接，所述第二检测子模块的第一输出端与所述主控模块电连接，所述第二检测子模块的第二输出端与所述右足行程限位开关的第一引脚电连接；

16、所述右足行程限位开关的第二至第七引脚接地；

17、当所述右足行程限位开关闭合时，所述第二检测子模块的第一输出端输出低电平；当所述右足行程限位开关断开时，所述第二检测子模块的第一输出端输出高电平。

18、在一实施方式中，所述第二检测子模块还包括第二限流电阻、第二隔离电容和第二静电防护单元；

19、所述第二限流电阻的第一端与所述低压电源电连接，所述第二限流电阻的第二端与所述主控模块电连接；

20、所述第二隔离电容的第一端与所述第二限流电阻的第二端电连接，所述第二隔离电容的第二端接地；

21、所述第二静电防护单元的第一端与所述右足行程限位开关的第一引脚电连接，所述第二静电防护单元的第二端接地。

22、在一实施方式中，当所述第一检测子模块的第一输出端，和所述第二检测子模块的第一输出端均输出高电平时，所述抬起检测模块向所述主控模块发出所述异常信号。

23、在一实施方式中，所述舵机包括手部舵机，所述舵机控制模块包括手部控制子模块；

24、所述手部控制子模块的第一输入端与所述主控模块电连接，所述手部控制子模块的第二输入端与所述电池电连接，所述手部控制子模块的输出端与所述手部舵机电连接。

25、在一实施方式中，所述手部控制子模块包括第一三极管和第一mos管；

26、所述第一三极管的基极与所述主控模块电连接，所述第一三极管的发射极接地，所述第一三极管的集电极与所述第一mos管的栅极电连接；

27、所述第一mos管的源极与所述电池电连接，所述第一mos管的漏极与所述手部舵机电连接。

28、在一实施方式中，所述手部控制子模块还包括第三隔离电容、第一滤波电容、第一滤波电阻和第一自恢复保险丝；

29、所述第三隔离电容的第一端与所述电池电连接，所述第三隔离电容的第二端接地；

30、所述第一滤波电容的第一端与所述第一mos管的源极电连接，所述第一滤波电容的第二端与所述第一mos管的栅极电连接；

31、所述第一滤波电阻的第一端与所述第一mos管的源极电连接，所述第一滤波电阻的第二端与所述第一mos管的栅极电连接；

32、所述第一自恢复保险丝的第一端与所述第一mos管的漏极电连接，所述第一自恢复保险丝的第二端与所述手部舵机电连接。

33、在一实施方式中，所述舵机包括腿部舵机，所述舵机控制模块包括腿部控制子模块；

34、所述腿部控制子模块的第一输入端与所述主控模块电连接，所述腿部控制子模块的第二输入端与所述电池电连接，所述腿部控制子模块的输出端与所述腿部舵机电连接。

35、在一实施方式中，所述腿部控制子模块包括第二三极管和第二mos管；

36、所述第二三极管的基极与所述主控模块电连接，所述第二三极管的发射极接地，所述第二三极管的集电极与所述第二mos管的栅极电连接；

37、所述第二mos管的源极与所述电池电连接，所述第二mos管的漏极与所述腿部舵机电连接。

38、在一实施方式中，所述腿部控制子模块还包括第四隔离电容、第二滤波电容、第二滤波电阻和第二自恢复保险丝；

39、所述第四隔离电容的第一端与所述电池电连接，所述第四隔离电容的第二端接地；

40、所述第二滤波电容的第一端与所述第二mos管的源极电连接，所述第二滤波电容的第二端与所述第二mos管的栅极电连接；

41、所述第二滤波电阻的第一端与所述第二mos管的源极电连接，所述第二滤波电阻的第二端与所述第二mos管的栅极电连接；

42、所述第二自恢复保险丝的第一端与所述第二mos管的漏极电连接，所述第二自恢复保险丝的第二端与所述腿部舵机电连接。

43、第二方面，本申请实施例提供了一种桌面人形机器人，所述机器人包括机器人主体、手部舵机、腿部舵机和如第一方面所述的机器人控制电路。

44、本实施例提供的一种机器人控制电路，其能够在机器人处于摔倒或跌落等异常状态时，及时对机器人舵机进行断电，使舵机齿轮能够自由转动，避免了崩齿风险。此外，本申请实施例使用的电路结构简单，元件成本较低，并且能够对异常情况做出很快的反应。综上，本申请实施例具有电路简单、低成本、保护反应快等优点。

技术特征：

1.一种机器人控制电路，其特征在于，应用于机器人，所述机器人包括舵机，所述电路包括抬起检测模块、主控模块和舵机控制模块，所述抬起检测模块与所述主控模块电连接，所述主控模块与所述舵机控制模块电连接：

2.根据权利要求1所述的机器人控制电路，其特征在于，所述抬起检测模块包括第一检测子模块，所述双足行程限位开关包括左足行程限位开关；

3.根据权利要求2所述的机器人控制电路，其特征在于，所述第一检测子模块还包括第一限流电阻、第一隔离电容和第一静电防护单元；

4.根据权利要求2所述的机器人控制电路，其特征在于，所述抬起检测模块还包括第二检测子模块，所述双足行程限位开关还包括右足行程限位开关；

5.根据权利要求4所述的机器人控制电路，其特征在于，所述第二检测子模块还包括第二限流电阻、第二隔离电容和第二静电防护单元；

6.根据权利要求4所述的机器人控制电路，其特征在于，当所述第一检测子模块的第一输出端，和所述第二检测子模块的第一输出端均输出高电平时，所述抬起检测模块向所述主控模块发出所述异常信号。

7.根据权利要求1所述的机器人控制电路，其特征在于，所述舵机包括手部舵机，所述舵机控制模块包括手部控制子模块；

8.根据权利要求7所述的机器人控制电路，其特征在于，所述手部控制子模块包括第一三极管和第一mos管；

9.根据权利要求8所述的机器人控制电路，其特征在于，所述手部控制子模块还包括第三隔离电容、第一滤波电容、第一滤波电阻和第一自恢复保险丝；

10.根据权利要求1所述的机器人控制电路，其特征在于，所述舵机包括腿部舵机，所述舵机控制模块包括腿部控制子模块；

11.根据权利要求10所述的机器人控制电路，其特征在于，所述腿部控制子模块包括第二三极管和第二mos管；

12.根据权利要求11所述的机器人控制电路，其特征在于，所述腿部控制子模块还包括第四隔离电容、第二滤波电容、第二滤波电阻和第二自恢复保险丝；

13.一种桌面人形机器人，其特征在于，所述机器人包括机器人主体、手部舵机、腿部舵机和如权利要求1-12任一项所述的机器人控制电路。

技术总结本发明的实施例提供了一种机器人控制电路和桌面人形机器人，涉及机器人技术领域。该电路包括：抬起检测模块、主控模块和舵机控制模块：抬起检测模块，包括双足行程限位开关，若双足行程限位开关的开关状态均为断开，抬起检测模块向主控模块发出异常信号；主控模块，当接收到异常信号时向舵机控制模块发出关闭信号；舵机控制模块，当接收到关闭信号时，控制舵机与电池之间的供电回路断开。本申请具有电路简单、低成本、保护反应快等优点。技术研发人员：李伟勇,王轶丹受保护的技术使用者：深圳市优必选科技股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/4