轨迹修正系统及其方法与流程

本发明是关于一种轨迹处理技术，尤其是关于一种轨迹修正系统及其方法。

背景技术：

1、轨迹规划是自动化领域中常见的环节之一。根据环境信息的完整度，轨迹规划的方法可以区分成两种规划方式，例如全域规划及局域规划。全域规划需预先获得移动装置(例如自走机器人)所处的场域的所有的环境信息，以规划出移动装置在场域中能规避障碍物以抵达目的地的轨迹路径。局域规划是预先获得移动装置的当前位置的一定范围内的环境信息(于后称为局部的环境信息)，以逐渐规划出移动装置在场域中能规避障碍物以抵达目的地的轨迹路径。然而，场域中除了静态的障碍物之外还有动态的障碍物，造成无法确实规划出能规避障碍物的轨迹路径，且移动装置无法顺利到达目的地。

技术实现思路

1、鉴于上述，本发明提供一种轨迹修正系统及轨迹修正方法。轨迹修正系统包含存储器及处理器。处理器耦接存储器。存储器储存程序码。处理器存取并执行程序码以执行依据初始路径及动态物体的预测行进路径，判断是否有碰撞区；响应于判断具有该碰撞区，在原始势力场图的对应碰撞区处，形成第一斥力物体，以获得修正势力场图；以及根据修正势力场图产生避障路径。

2、轨迹修正方法包含依据初始路径及动态物体的预测行进路径，判断是否有碰撞区；响应于判断具有该碰撞区，在原始势力场图的对应碰撞区处，形成第一斥力物体，以获得修正势力场图；以及根据修正势力场图产生避障路径。

3、综上所述，依据本发明的实施例，通过关于移动装置的初始路径、动态物体(即动态障碍物)的预测行进路径、以及初始路径与预测行进路径之间的碰撞区的第一斥力物体的斥力场，以获得能够确实规避障碍物的避障路径，从而使移动装置能够顺利到达目的地。在一些实施例中，除了第一斥力物体之外，还可以通过动态物体本身形成的斥力物体(于后称为第二斥力物体)来获得避障路径。

技术特征：

1.一种轨迹修正系统，包含：

2.根据权利要求1所述的轨迹修正系统，其中，该处理器在该原始势力场图形成沿着该预测行进路径移动的第二斥力物体，并结合该第一斥力物体，以获得该修正势力场图。

3.根据权利要求1所述的轨迹修正系统，其中，该处理器将该修正势力场图输入至神经网络以获得该避障路径。

4.根据权利要求3所述的轨迹修正系统，其中，该神经网络包含卷积神经网络及时间连续递归神经网络。

5.根据权利要求1所述的轨迹修正系统，其中，该初始路径包含多个第一坐标参数，该预测行进路径包含多个第二坐标参数，该处理器依据该些第一坐标参数、该些第二坐标参数及距离阈值，判断是否具有该碰撞区。

6.根据权利要求5所述的轨迹修正系统，其中，每一该第一坐标参数包含第一坐标及第一时间点，每一该第二坐标参数包含第二坐标及第二时间点；其中，该处理器比对该第一时间点及该第二时间点所对应的该第一坐标及该第二坐标以获得距离值，在该距离值不大于该距离阈值时判断具有该碰撞区，并以该距离值对应的第一坐标及第二坐标为该碰撞区。

7.根据权利要求5所述的轨迹修正系统，其中，该距离阈值对应该动态物体的尺寸。

8.根据权利要求1所述的轨迹修正系统，其中，该碰撞区对应的该第一斥力物体的斥力场强度随着时间变化，且该第一斥力物体的斥力场强度在该碰撞区对应的碰撞时间点处于最大值。

9.根据权利要求2所述的轨迹修正系统，其中，该第一斥力物体或该第二斥力物体的斥力场强度对应该动态物体的类型。

10.根据权利要求1所述的轨迹修正系统，其中，该处理器控制移动装置的驱动装置沿着该避障路径移动。

11.一种轨迹修正方法，包含：

12.根据权利要求11所述的轨迹修正方法，其中，在该原始势力场图形成沿着该预测行进路径移动的第二斥力物体，并结合该第一斥力物体，以获得该修正势力场图。

13.根据权利要求11所述的轨迹修正方法，其中，将该修正势力场图输入至神经网络以获得该避障路径。

14.根据权利要求13所述的轨迹修正方法，其中，该神经网络包含卷积神经网络及时间连续递归神经网络。

15.根据权利要求11所述的轨迹修正方法，其中，该初始路径包含多个第一坐标参数，该预测行进路径包含多个第二坐标参数；其中，依据该些第一坐标参数、该些第二坐标参数及距离阈值，判断是否具有该碰撞区。

16.根据权利要求15所述的轨迹修正方法，其中，每一该第一坐标参数包含第一坐标及第一时间点，每一该第二坐标参数包含第二坐标及第二时间点；其中，比对该第一时间点及该第二时间点所对应的该第一坐标及该第二坐标以获得距离值，在该距离值不大于该距离阈值时判断具有该碰撞区，并以该距离值对应的第一坐标及第二坐标为该碰撞区。

17.根据权利要求15所述的轨迹修正方法，其中，该距离阈值对应该动态物体的尺寸。

18.根据权利要求11所述的轨迹修正方法，其中，该碰撞区对应的该第一斥力物体的斥力场强度随着时间变化，且该第一斥力物体的斥力场强度在该碰撞区对应的碰撞时点处于最大值。

19.根据权利要求12所述的轨迹修正方法，其中，该第一斥力物体或该第二斥力物体的斥力场强度对应该动态物体的类型。

20.根据权利要求11所述的轨迹修正方法，还包含控制移动装置的驱动装置沿着该避障路径移动。

技术总结本发明涉及一种轨迹修正方法，包含依据初始路径及动态物体的预测行进路径，判断是否有碰撞区；响应于判断具有该碰撞区，在原始势力场图的对应碰撞区处，形成第一斥力物体，以获得修正势力场图；以及根据修正势力场图获得避障路径。技术研发人员：何俊泓,陈修志,蒋欣翰,陈彦霖,黄国伦,陈韶绮受保护的技术使用者：纬创资通股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/4