一种卸船机与清舱机械协同作业方法及系统与流程

本发明属于船舶卸料，更具体而言，涉及一种卸船机与清舱机械协同作业方法及系统。

背景技术：

1、目前，国内外港口散货卸船大部分采用靠人工操作的卸船设备，卸船设备作业的范围以及卸船设备的各机构运动均由司机通过操作台控制，作业效率与作业安全性完全取决于司机与指挥工的熟练程度及配合默契程度；

2、清舱作业阶段，卸船设备和清舱机械在同一船舱内作业，需要依靠司机和指挥手进行协同作业，安全性较低，容易发生安全事故。

技术实现思路

1、本发明的主要目的在于提供一种卸船机与清舱机械协同作业方法，旨在让卸船机与清舱机械协同作业，安全性更高；同时，提供了一种卸船机与清舱机械协同作业系统。

2、根据本发明的第一方面，提供了一种卸船机与清舱机械协同作业方法，包括以下步骤：

3、步骤1：给卸船机预设多个作业点，选取其中一个作业点为目标作业点；

4、步骤2：获取清舱机械当前位置坐标；

5、步骤3：基于目标作业点和清舱机械的位置坐标，判断卸船机与清舱机械是否存在碰撞风险；

6、若是存在碰撞风险，选择另一个作业点为目标作业点，重新执行步骤2和3；

7、若是不存在碰撞风险，卸船机运行到目标作业点进行作业。

8、在上述的卸船机与清舱机械协同作业方法中，还包括步骤4：实时采集清舱机械的运动数据和位置信息，根据清舱机械的运动数据和位置信息判断清舱机械是否侵入目标作业点周边警戒区域，若是判断有侵入，发送报警信号到清舱机械。

9、在上述的卸船机与清舱机械协同作业方法中，在步骤4中，通过视频ai识别清舱机械是否侵入目标作业点周边警戒区域，若是识别有侵入，发送报警信号到清舱机械。

10、在上述的卸船机与清舱机械协同作业方法中，在步骤4中，实时检测目标作业点剩余散料料位高度，判断剩余散料是否可以让卸船机继续作业，若剩余散料不足以让卸船机继续作业，让卸船机停止作业。

11、根据本发明的第二方面，提供了一种用于实现第一方面所述方法的卸船机与清舱机械协同作业系统，包括以下模块：

12、卸船流程控制模块：获取预设的多个作业点，选取其中一个作业点为目标作业点；

13、清舱机械定位模块：采集清舱机械在船舱中的位置信息，获得清舱机械当前位置坐标；

14、清舱机械无线通讯模块：将清舱机械当前位置坐标发送到卸船流程控制模块；

15、卸船机自动化控制模块：根据卸船流程控制模块的指令控制卸船机动作；

16、卸船流程控制模块根据目标作业点和清舱机械的位置坐标，判断卸船机与清舱机械是否存在碰撞风险；

17、若是存在碰撞风险，选择另一个作业点为目标作业点，重新判断卸船机与清舱机械是否存在碰撞风险；

18、若是不存在碰撞风险，卸船流程控制模块向卸船机自动化控制模块发送指令，让卸船机运行到目标作业点进行作业。

19、在上述的卸船机与清舱机械协同作业系统中，还包括清舱机械数据采集模块，清舱机械数据采集模块采集清舱机械的运动数据；

20、清舱机械无线通讯模块将清舱机械的运动数据和位置信息发送至卸船流程控制模块，卸船流程控制模块根据清舱机械的运动数据和位置信息判断清舱机械是否侵入目标作业点周边警戒区域，若是判断有侵入，卸船流程控制模块发送报警信号到清舱机械。

21、在上述的卸船机与清舱机械协同作业系统中，还包括视频ai识别模块，视频ai识别模块识别清舱机械是否侵入目标作业点周边警戒区域，并将识别结果发送至卸船流程控制模块，若是识别有侵入，卸船流程控制模块发送报警信号到清舱机械。

22、在上述的卸船机与清舱机械协同作业系统中，还包括卸船机数据采集模块，卸船机数据采集模块检测目标作业点剩余散料料位高度，并将数据发送至卸船流程控制模块；

23、卸船流程控制模块判断剩余散料料位高度是否足以让卸船机继续作业，若剩余散料不足以让卸船机继续作业，卸船流程控制模块向卸船机自动化控制模块发送指令，让卸船机停止作业。

24、本发明上述技术方案中的一个技术方案至少具有如下优点或有益效果之一：

25、本发明中，先通过卸船机的目标作业点坐标和清舱机械的位置坐标，判断卸船机与清舱机械是否存在碰撞风险，防止卸船机入舱时与清舱机械发生碰撞，同时，在卸船机作业过程中，实时采集清舱机械的运动数据和位置信息，避免清舱机械入侵卸船机的作业点周边警戒区域，防止作业过程中清舱机械与卸船机发生碰撞，以此，让卸船机与清舱机械协同作业，安全性更高。

技术特征：

1.一种卸船机与清舱机械协同作业方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的卸船机与清舱机械协同作业方法，其特征在于，还包括步骤4：实时采集清舱机械的运动数据和位置信息，根据清舱机械的运动数据和位置信息判断清舱机械是否侵入目标作业点周边警戒区域，若是判断有侵入，发送报警信号到清舱机械。

3.根据权利要求2所述的卸船机与清舱机械协同作业方法，其特征在于，在步骤4中，通过视频ai识别清舱机械是否侵入目标作业点周边警戒区域，若是识别有侵入，发送报警信号到清舱机械。

4.根据权利要求2所述的卸船机与清舱机械协同作业方法，其特征在于，在步骤4中，实时检测目标作业点剩余散料料位高度，判断剩余散料是否可以让卸船机继续作业，若剩余散料不足以让卸船机继续作业，让卸船机停止作业。

5.一种用于实现权利要求1-4任一所述方法的卸船机与清舱机械协同作业系统，其特征在于，包括以下模块：

6.根据权利要求5所述的卸船机与清舱机械协同作业系统，其特征在于，还包括清舱机械数据采集模块，清舱机械数据采集模块采集清舱机械的运动数据；

7.根据权利要求6所述的卸船机与清舱机械协同作业系统，其特征在于，还包括视频ai识别模块，视频ai识别模块识别清舱机械是否侵入目标作业点周边警戒区域，并将识别结果发送至卸船流程控制模块，若是识别有侵入，卸船流程控制模块发送报警信号到清舱机械。

8.根据权利要求5所述的卸船机与清舱机械协同作业系统，其特征在于，还包括卸船机数据采集模块，卸船机数据采集模块检测目标作业点剩余散料料位高度，并将数据发送至卸船流程控制模块；

技术总结本发明公开了一种卸船机与清舱机械协同作业方法，旨在让卸船机与清舱机械协同作业，安全性更高；同时，提供了一种卸船机与清舱机械协同作业系统，其技术方案：一种卸船机与清舱机械协同作业方法，包括以下步骤：步骤1：给卸船机预设多个作业点，选取其中一个作业点为目标作业点；步骤2：获取清舱机械当前位置坐标；步骤3：基于目标作业点和清舱机械的位置坐标，判断卸船机与清舱机械是否存在碰撞风险；若是存在碰撞风险，选择另一个作业点为目标作业点，重新执行步骤2和3；若是不存在碰撞风险，卸船机运行到目标作业点进行作业，属于船舶卸料技术领域。技术研发人员：和海宁,刘千波,赵健宇,李威,毛磊,张桂昌,蒋国千,龙乐,黎杰,赵红成受保护的技术使用者：广州港股份有限公司南沙粮食通用码头分公司技术研发日：技术公布日：2024/7/4