作业机的远程控制系统的制作方法

本发明涉及对能够行驶的作业机进行远程控制的作业机的远程控制系统。

背景技术：

1、作为作业机的远程控制系统，例如已知有专利文献1所公开的系统。在专利文献1的作业机的远程控制系统中，具有：自主行驶型的作业机(作业车辆)；搭载于作业机的车辆控制装置；以及能够对作业机进行远程操作的远程控制终端(远程操纵装置)。远程控制终端由作业者操作，将表示农田的作业区域和作业内容的远程操作信号以无线方式发送到车辆控制装置。车辆控制装置基于接收到的远程操作信号控制作业机，使作业机在农田的作业区域进行作业或行驶。通过设置于作业机的障碍物传感器和设置于作业机或农田的照相机来监视作业机的周边。障碍物传感器和照相机的监视数据被发送到远程控制终端，并显示在设置于远程控制终端的显示器上。作业者通过观察该显示器的显示，能够掌握作业机的周边的状态，并且通过远程控制终端对作业机进行远程操作。

2、现有技术文献

3、专利文献

4、专利文献1：日本专利公报“专利第6384545号公报”

技术实现思路

1、发明要解决的问题

2、在作业机的远程控制时，产生通信延迟，监视信号或远程操作信号的实时性受损，相对于由远程控制终端监视的作业机的周围的状态，实际的作业机的周围的状态有时发生变化。在这种情况下，如果车辆侧的控制装置基于来自远程控制终端的远程操作信号控制作业机的行驶或作业动作等，则有可能产生该动作变得无用(无意义)，或者作业机与障碍物碰撞等风险。

3、因此，本发明鉴于上述问题，其目的在于提供一种在作业机的远程控制时，即使产生通信延迟也能够进行避险的作业机的远程控制系统。

4、用于解决问题的手段

5、用于解决上述技术问题的本发明的技术手段的特征在于以下几点。

6、本发明的一个方式所涉及的作业机的远程控制系统具有：监视装置，监视能够行驶的作业机的周边，并输出表示该监视结果的监视数据；第一赋予部，对所述述监视数据赋予第一时间戳；存储装置，能够将复数个所述监视数据与对该监视数据赋予的所述第一时间戳一起存储；远程控制终端，能够接收所述监视数据并显示该监视数据所示的所述监视结果，并且通过被操作而发送对所述作业机进行远程操作的远程操作信号；第二赋予部，在从所述远程控制终端发送所述远程操作信号时，对该远程操作信号赋予第二时间戳；信号接收部，接收从所述远程控制终端发送的所述远程操作信号；以及控制装置，控制所述作业机的动作，所述信号接收部基于对接收到的所述远程操作信号赋予的所述第二时间戳和对存储于所述存储装置的所述监视数据赋予的所述第一时间戳，判断所述远程操作信号是否适当，使判断为不适当的所述远程操作信号无效化，所述控制装置基于由所述信号接收部判断为适当的所述远程操作信号，控制所述作业机的动作。

7、也可以是，所述信号接收部从所述存储装置获取被赋予了第一时间戳的特定的所述监视数据和最新的所述监视数据，并检测该特定的监视数据与最新的监视数据之间的差分，所述第一时间戳表示与对接收到的所述远程操作信号赋予的所述第二时间戳所示的第二时间相同的第一时间，或者比所述第二时间早且最接近所述第二时间的第一时间，在所述差分未超过规定的程度的情况下，判断为接收到的所述远程操作信号适当，将该远程操作信号传送到所述控制装置，并允许所述控制装置基于该远程操作信号控制所述作业机的动作，在所述差分超过规定的程度的情况下，判断为接收到的所述远程操作信号不适当，使该远程操作信号无效化，阻止所述控制装置基于该远程操作信号控制所述作业机的动作。

8、也可以是，每当从所述监视装置获取所述监视数据时，所述第一赋予部对该监视数据赋予表示当前时间的所述第一时间戳。

9、也可以是，在从所述远程控制终端发送所述远程操作信号时，所述第二赋予部对该远程操作信号赋予表示当前时间的第二时间戳。

10、也可以是，所述远程控制终端具有显示部，所述远程控制终端能够从所述存储装置获取最新的所述监视数据，并将该监视数据所示的所述监视结果显示于所述显示部，所述第二赋予部参照对所述监视数据赋予的所述第一时间戳，对所述远程操作信号赋予表示与该第一时间戳所示的第一时间相同的第二时间的所述第二时间戳，所述监视数据表示在所述远程控制终端的操作时由所述显示部显示的所述监视结果。

11、也可以是，所述信号接收部在判断为接收到的所述远程操作信号适当的情况下，通过将该远程操作信号传送到所述控制装置而使其有效化，在判断为接收到的所述远程操作信号不适当的情况下，通过不将该远程操作信号传送到所述控制装置而将其废弃，使其无效化。

12、也可以是，所述信号接收部向所述远程控制终端通知使远程操作信号无效化的情况，所述远程控制终端具有显示部，所述远程控制终端接收来自所述信号接收部的所述通知，并使该通知的内容显示于所述显示部。

13、也可以是，所述远程控制终端具有由操作员操作的操作部，生成与通过操作该操作部而输入的所述作业机的动作指示对应的所述远程操作信号，所述信号接收部基于与接收到的所述远程操作信号对应的所述动作指示，判断该远程操作信号是否适当。

14、也可以是，所述远程控制终端具有由操作员操作的操作部，生成与通过操作该操作部而输入的所述作业机的动作指示对应的所述远程操作信号，所述信号接收部在与接收到的所述远程操作信号对应的所述动作指示是与所述作业机的行驶或由与所述作业机连接的作业装置进行的作业相关的动作指示时，判断该远程操作信号是否适当。

15、也可以是，所述作业机的远程控制系统具有：通信装置，其设置于所述作业机且以无线方式进行通信；以及辅助装置，其设置于所述作业机以外及所述远程控制终端以外，所述远程控制终端具有进行通信的第一通信部，所述辅助装置具有与所述通信装置及所述第一通信部进行通信的第二通信部，所述监视装置和所述第一赋予部设置于所述作业机，所述第二赋予部设置于所述远程控制终端，所述存储装置和所述信号接收部设置于所述辅助装置。

16、也可以是，所述作业机的远程控制系统具有：通信装置，其设置于所述作业机及以无线方式进行通信；以及辅助装置，其设置于所述作业机以外且所述远程控制终端以外，所述远程控制终端具有进行通信的第一通信部，所述辅助装置具有与所述通信装置及所述第一通信部进行通信的第二通信部，所述监视装置和所述第一赋予部设置于所述作业机，所述第二赋予部设置于所述远程控制终端，所述存储装置和所述信号接收部设置于所述作业机或所述辅助装置。

17、也可以是，所述通信装置经由移动电话通信网、广域网或窄域网以无线方式进行通信，所述第一通信部及所述第二通信部经由移动电话通信网、固定电话通信网、广域网或窄域网以无线或有线方式进行通信。

18、也可以是，所述作业机的远程控制系统具有设置于所述作业机且以无线方式进行通信的通信装置，所述远程控制终端具有进行通信的第一通信部，所述监视装置、所述第一赋予部、所述存储装置和所述信号接收部设置于所述作业机，所述第二赋予部设置于所述远程控制终端。

19、也可以是，所述通信装置经由移动电话通信网、广域网或窄域网以无线方式进行通信，所述第一通信部经由移动电话通信网、固定电话通信网、广域网或窄域网以无线或有线方式进行通信。

20、也可以是，所述广域网由互联网构成，所述窄域网由局域网构成。

21、也可以是，所述作业机由在农田中进行农作业的农业机械构成，所述监视装置具有设置于所述农业机械并检测位于所述农业机械的周边的对象物的照相机或传感器，所述监视数据包含所述照相机拍摄的所述农业机械的周边的图像数据或表示所述传感器的检测结果的检测信息。

22、发明效果

23、根据本发明，能够提供一种在作业机的远程控制时，即使产生通信延迟也能够进行避险的作业机的远程控制系统。