刀具轨迹同步的数据处理方法、设备及介质

本申请涉及数据处理技术，尤其涉及一种刀具轨迹同步的数据处理方法、设备及介质。

背景技术：

1、随着曲面零件精度要求的提升，也伴随着五轴数控技术的发展。基于五轴数控技术可以使得复杂的曲面零件被加工制造出来并得到应用。对曲面零件的加工需要规划五轴加工刀具的刀具轨迹，刀具轨迹包括五轴加工刀具的位置轨迹和姿态轨迹。五轴加工刀具的位置轨迹和姿态轨迹的同步性是加工曲面零件精确度的保证，若无法保障位置轨迹和姿态轨迹的同步性，会影响曲面零件的加工精度，因此研究五轴加工刀具的位置轨迹和姿态轨迹同步具有重要意义。

2、现有技术中首先对刀具位点数据采用光顺算法进行轨迹计算，从而得到刀具的位置轨迹和姿态轨迹，接着对光顺曲线的参数进行同步化，使位置轨迹和姿态轨迹具有相同的光顺参数，从而实现刀具的位置轨迹和姿态轨迹的同步。

3、但是随着曲面零件的复杂性越来越高，计算光顺参数也遇到了困难，从而使得同步效果降低。

技术实现思路

1、本申请提供一种刀具轨迹同步的数据处理方法、设备及介质，用以解决随着曲面零件的复杂性越来越高，计算光顺参数也遇到了困难，从而使得同步效果降低的问题。

2、第一方面，本申请提供一种刀具轨迹同步的数据处理方法，所述方法包括：

3、响应于接收到刀具位点数据，基于所述刀具位点数据生成刀具轨迹；所述刀具轨迹包括位置轨迹和姿态轨迹；

4、计算所述位置轨迹以及所述姿态轨迹中各轨迹段对应的初始子时间；所述初始子时间为对应轨迹段未同步前所占据的时间；

5、基于各初始子时间以及预设运动时间算法对所述位置轨迹以及姿态轨迹进行运动同步，以获得同步后的运动时间。

6、第二方面，本申请提供一种电子设备，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；

7、所述存储器存储计算机执行指令；

8、所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如上述第一方面或任一项方式中所述的方法。

9、第三方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上述第一方面或任一项方式中所述的方法。

10、本申请提供一种刀具轨迹同步的数据处理方法、设备及介质，本申请中执行主体为刀具轨迹同步的数据处理装置(以下简称处理装置)，处理装置响应于接收到刀具位点数据，接着基于刀具位点数据生成位置轨迹和姿态轨迹，接着计算位置轨迹以及姿态轨迹中各轨迹段对应的初始子时间，然后基于各初始子时间以及预设运动时间算法对位置轨迹以及姿态轨迹进行运动同步，本申请中较于现有技术中无需计算光顺曲线中位置轨迹和姿态轨迹相同的光顺参数，而是基于预设运动时间算法以及各初始子时间进行同步，所以即便随着曲面零件的复杂性提升，也不需要计算光顺参数使得位置轨迹和姿态轨迹同步。在现有技术中因为计算光顺参数困难时而使得光顺参数的准确度降低，最终使得导致同步效果降低，所以本申请中避免计算光顺参数，而是采用可以预设运动时间算法以及各初始子时间提升同步效果，而本申请中初始子时间是指对应轨迹段未同步前所占据的时间，该初始子时间可以较易得到。

技术特征：

1.一种刀具轨迹同步的数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述轨迹段包括位置轨迹段和姿态轨迹段；

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一轮第一更新数据、过渡段及线性段对应的初始子时间，以及预设运动时间算法进行第一轮更新，以获得第一轮第二更新数据，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标第二过渡速度获得第一轮第二更新数据，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二线性段对应的初始子时间、第一线性段运动子时间、所述第二线性段对应的初始进给速度以及预设线性段时间算法计算所述第二线性段的运动子时间，包括：

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第i轨迹组为尾部轨迹组，所述尾部轨迹组包括：尾部位置轨迹组和对应的尾部姿态轨迹组；

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于第一轮第一阶段的更新数据、第二个线性段对应的初始子时间及预设运动时间算法进行第一轮第二阶段的更新，包括：

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于第一轮第三阶段的更新数据、第二个线性段对应的初始子时间及预设运动时间算法进行第一轮第四阶段的更新，以获得第一轮第二更新数据，包括：

9.一种电子设备，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1-8中任一项所述的方法。

技术总结本申请提供一种刀具轨迹同步的数据处理方法、设备及介质。该方法包括：响应于接收到刀具位点数据，基于所述刀具位点数据生成刀具轨迹；所述刀具轨迹包括位置轨迹和姿态轨迹；计算所述位置轨迹以及所述姿态轨迹中各轨迹段对应的初始子时间；所述初始子时间为对应轨迹段未同步前所占据的时间；基于各初始子时间以及预设运动时间算法对所述位置轨迹以及姿态轨迹进行运动同步，以获得同步后的运动时间。本申请中避免计算光顺参数，而是采用可以预设运动时间算法以及各初始子时间提升同步效果。技术研发人员：王立平,李伟涛,杨洪丽,于广,周挺受保护的技术使用者：清华大学技术研发日：技术公布日：2024/7/15