基于打点控制的无人机环绕飞行方法和装置与流程

本发明涉及无人机控制。

背景技术：

1、目前,大疆无人机未提供环绕飞行的接口。实现环绕飞行只能依托遥控器手柄进行操作，对于依赖大疆接口的web应用来说，环绕飞行无法实现，为了弥补这一缺失，本发明基于现有协议进行改进，提出了一种无人机环绕飞行的算法，使得用户可以方便地实现该环绕飞行功能。

技术实现思路

1、本发明针对现有技术中无人机未提供环绕飞行的接口，且实现环绕飞行只能依托于遥控器手柄进行操作的问题，为解决上述技术问题本发明是通过以下技术方案实现的：

2、本发明提出了基于打点控制的无人机环绕飞行方法，所述飞行方法包括前往打点起始位置飞行步骤和绕飞打点飞行步骤；

3、所述打点起始位置飞行步骤包括：通过无人机获取当前位置和目标环视点位置，基于直线飞行路径的步骤，调用打点指令将无人机飞至圆形轨迹的起始位置；

4、所述绕飞打点飞行步骤：根据已确定的目标点和环绕半径参数，计算出圆形轨迹上的所有坐标，调用打点飞行指令，实现无人机逐点环绕飞行。

5、进一步的，提供一种优选实施方式，所述目标环视点位置通过中心点坐标和圆形轨迹上坐标集合确定。

6、进一步的，提供一种优选实施方式，所述无人机逐点环绕飞行还包括调整朝向中心点坐标的步骤。

7、进一步的，提供一种优选实施方式，所述无人机逐点环绕飞行通过天宇协议中无人机控制协议实现。

8、方案二、基于打点控制的无人机环绕飞行装置，前往打点起始位置飞行模块和绕飞打点飞行模块；

9、所述打点起始位置飞行模块包括：通过无人机获取当前位置和目标环视点位置，基于直线飞行路径的步骤，调用打点指令将无人机飞至圆形轨迹的起始位置；

10、所述绕飞打点飞行模块：根据已确定的目标点和环绕半径，计算出圆形轨迹上的所有坐标，调用打点飞行指令，实现无人机逐点环绕飞行。

11、方案三、计算机程序产品，包括：处理器和存储器，所述存储器用于存储所述处理器的可执行指令，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行方案一中任意一项所述的基于打点控制的无人机环绕飞行方法。

12、方案四、计算机存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序运行时，执行方案一中任意一项所述的基于打点控制的无人机环绕飞行方法。

13、本发明的有益之处在于：

14、本发明所述的一种基于打点控制的无人机环绕飞行方法与现有技术相比提供了一种简便、高效的飞行控制方法，具有广泛的应用前景和经济效益。使得用户能够方便地实现无人机的环绕飞行。

15、本发明所述的基于打点控制的无人机环绕飞行方法中打点指令，通过调用打点指令，无人机能够按照用户设定的路径进行环绕飞行，飞行路径可以精准地绕着指定的目标进行，具有灵活性和精准性。

16、本发明所述的基于打点控制的无人机环绕飞行方法用户只需在地图上指定圆心和半径参数，无需复杂的飞行操作，即可实现环绕飞行功能，使得操作更加简单方便。

17、本发明通过打点控制算法，无人机能够保持良好的飞行姿态和路径控制，飞行稳定性高，飞行效率也得到了提高，具有高效性和稳定性。

18、本发明通过打点控制算法，实现了飞行路径的动态调整，提高了无人机的适应性和稳定性，使得无人机能够应对不同的飞行环境和需求。

19、本发明还适用于不同飞行环境中通过打点控制环绕飞行领域。

技术特征：

1.基于打点控制的无人机环绕飞行方法，其特征在于，所述飞行方法包括前往打点起始位置飞行步骤和绕飞打点飞行步骤；

2.根据权利要求1所述的基于打点控制的无人机环绕飞行方法，其特征在于，所述目标环视点位置通过中心点坐标和圆形轨迹上坐标集合确定。

3.根据权利要求2所述的基于打点控制的无人机环绕飞行方法，其特征在于，所述无人机逐点环绕飞行还包括调整朝向中心点坐标的步骤。

4.根据权利要求1所述的基于打点控制的无人机环绕飞行方法，其特征在于，所述无人机逐点环绕飞行通过天宇协议中无人机控制协议实现。

5.基于打点控制的无人机环绕飞行装置，其特征在于，所述系统包括：前往打点起始位置飞行模块和绕飞打点飞行模块；

6.计算机程序产品，包括：处理器和存储器，其特征在于，所述存储器用于存储所述处理器的可执行指令，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1-4任意一项权利要求所述的基于打点控制的无人机环绕飞行方法。

7.计算机存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序运行时，执行权利要求1-4任意一项权利要求所述的基于打点控制的无人机环绕飞行方法。

技术总结基于打点控制的无人机环绕飞行方法和装置，涉及无人机控制领域，解决了现有技术中无人机未提供环绕飞行的接口，且实现环绕飞行只能依托于遥控器手柄进行操作的问题。本发明提供以下方案：所述飞行方法包括前往打点起始位置飞行步骤和绕飞打点飞行步骤；所述打点起始位置飞行步骤包括：通过无人机获取当前位置和目标环视点位置，基于直线飞行路径的步骤，调用打点指令将无人机飞至圆形轨迹的起始位置；所述绕飞打点飞行步骤：根据已确定的目标点和环绕半径参数，计算出圆形轨迹上的所有坐标，调用打点飞行指令，实现无人机逐点环绕飞行。还适用于不同飞行环境中通过打点控制环绕飞行领域。技术研发人员：刘苏义,邹本泉,徐留锁受保护的技术使用者：大庆安瑞达科技开发有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/18