一种地图的修正方法、装置、设备及介质与流程

本发明涉及自动控制领域，尤其涉及一种用于自主作业设备的地图修正方法、装置、设备及介质。

背景技术：

1、目前自主作业设备在沿着理想边界行走，执行边界坐标记录，并用于建立电子地图的过程中，由于在实际遥控行走过程中，不可避免的会出现偏离理想边界的情况。

2、目前通常采用的是通过后退行为和相关算法进行修正，由于实时的进行修正，所以对自主作业设备的算力要求较高，从而增加了设备的计算资源以及维护成本。

技术实现思路

1、本发明提供了一种地图的修正方法、装置、设备及存储介质，以实现对地图的修正。

2、根据本发明的一方面，提供了一种地图的修正方法，包括：获取原始地图中最大内轮廓之外的第一点集以及外轮廓之外的第二点集；

3、将所述地图上的所述第一点集和所述第二点集进行删除获取调整地图；

4、根据所述第一点集和所述第二点集确定重合点集，其中，所述重合点集中包括所述第一点集和所述第二点集中的重合点；

5、将所述重合点集补充到所述调整地图获取修正地图。

6、根据本发明的另一方面，提供了一种地图的修正装置，包括：点集获取模块，用于获取原始地图中最大内轮廓之外的第一点集以及外轮廓之外的第二点集；

7、调整地图获取模块，用于将所述地图上的所述第一点集和所述第二点集进行删除获取调整地图；

8、重合点集确定模块，用于根据所述第一点集和所述第二点集确定重合点集，其中，所述重合点集中包括所述第一点集和所述第二点集中的重合点；

9、修正地图获取模块，用于将所述重合点集补充到所述调整地图获取修正地图。

10、根据本发明的另一方面，提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括：

11、至少一个处理器；以及

12、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

13、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的一种天车作业报警方法。

14、根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的一种天车作业报警方法。

15、本发明实施例的技术方案，通过获取到原始地图之后，对原始地图进行后处理，从而降低了对机载处理器算力的需求，提高了地图的修正效率和准确性。

16、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种地图的修正方法，其特征在于，应用于自主作业设备，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取原始地图中最大内轮廓之外的第一点集以及外轮廓之外的第二点集中之前，还包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当确定偏离所述理想边界时以转弯的方式重新回到所述理想边界上，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取原始地图中最大内轮廓之外的第一点集以及外轮廓之外的第二点集，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一点集和所述第二点集确定重合点集，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述重合点集补充到所述调整地图获取修正地图，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述填充地图进行校正以获取所述修正地图，包括：

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述重合点集补充到所述调整地图获取修正地图之后，还包括：

9.一种地图的修正装置，其特征在于，包括：

10.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-8中任一项所述的方法。

11.一种计算机可执行指令的存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述方法。

技术总结本发明公开了一种地图的修正方法、装置、设备及存储介质。包括：获取原始地图中最大内轮廓之外的第一点集以及外轮廓之外的第二点集；将地图上的第一点集和第二点集进行删除获取调整地图；根据第一点集和第二点集确定重合点集，其中，重合点集中包括第一点集和第二点集中的重合点；将重合点集补充到调整地图获取修正地图。通过获取到原始地图之后，对原始地图进行后处理，从而降低了对机载处理器算力的需求，提高了地图的修正效率和准确性。技术研发人员：胡浪受保护的技术使用者：浙江白马科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/29