车辆运行辅助系统的制作方法

本发明涉及在机场中使用的车辆运行辅助系统。

背景技术：

1、在机场使用有多种车辆。作为在机场使用的车辆之一，已知拖车(towingtractor)。拖车通过一边牵引载置有集装箱的移动台车(dolly)一边行驶来运送集装箱。因此，拖车的车长易于变长。如专利文献1所记载的那样，在拖车搭载有车辆传感器。车辆传感器的检测结果用于掌握拖车的周边有无障碍物。另外，作为在机场使用的车辆，还已知在旅客航站楼与飞机的停机场之间接送飞机乘客的巴士、运送飞机餐的送餐车等。

2、机场内的车辆的限制速度是按每个机场设定的。另外，机场内的车辆的限制速度根据车辆的种类而不同。例如，拖车的限制速度为时速15km。巴士或送餐车的限制速度为时速30km。这样，巴士或送餐车是限制速度被设定为比拖车的限制速度快的速度的高速车辆。

3、现有技术文献

4、专利文献

5、专利文献1：日本专利第6891787号公报

技术实现思路

1、发明要解决的问题

2、虽然在拖车搭载有车辆传感器，但是在拖车的周边存在停放车辆或结构物的情况下，车辆传感器的检测范围有时会产生死角。在该情况下，在拖车的周边中的成为车辆传感器的死角的范围内，无法掌握有无障碍物。

3、另外，在拖车与高速车辆共存的机场内，为了实现高速车辆的准时运行，优选使高速车辆的运行优先于拖车的运行。为了使高速车辆的运行优先于拖车的运行，需要掌握拖车与高速车辆的位置关系。

4、用于解决问题的方案

5、用于解决上述问题的车辆运行辅助系统是在搭载有车辆传感器的拖车和限制速度被设定为比所述拖车的限制速度快的速度的车辆即高速车辆运行的机场中使用的车辆运行辅助系统，其主旨在于，具备：多个检测装置，其设置在机场内；以及掌握装置，其设置在所述拖车或管理所述拖车的运行的管理装置，所述检测装置具有：车外传感器，其被设置成将包括运行通路和路侧带的检测通路包含在检测范围中，所述运行通路是所述拖车和所述高速车辆运行的通路，所述路侧带设置在所述运行通路的两侧；检测部，其基于所述车外传感器的检测结果来检测存在于所述检测通路的物体的种类和所述车外传感器的检测范围中的所述物体的位置；以及检测侧通信部，其能将所述检测部的检测结果发送到所述掌握装置，所述掌握装置具有：掌握部，其掌握所述机场内的所述拖车的位置并且基于所述车辆传感器的检测结果来掌握所述拖车的周边有无障碍物；以及掌握侧通信部，其能接收从所述检测侧通信部发送的所述检测部的检测结果，所述检测部能判别出所述高速车辆作为所述物体的种类，所述掌握部根据所述机场内的所述车外传感器的位置和所述检测部的检测结果，掌握所述机场内的所述高速车辆的位置。

6、根据上述构成，设置在机场内的多个检测装置分别具有检测存在于检测通路的物体的检测部。因此，即使在车辆传感器的检测范围产生了死角，掌握部也能够通过利用检测部的检测结果来掌握成为死角的范围中有无障碍物。因而，能够可靠地掌握拖车的周边有无障碍物。

7、另外，检测部能判别出高速车辆作为物体的种类。因此，掌握部能够基于检测部的检测结果，掌握机场内的高速车辆的位置。因而，能够掌握机场内的拖车与高速车辆的位置关系。

8、在上述车辆运行辅助系统中，也可以是，具备车辆控制部，所述车辆控制部设置在所述拖车或所述管理装置，控制所述拖车的行驶，所述车辆控制部基于所述掌握部所掌握的所述机场内的所述拖车和所述高速车辆的位置，设定所述拖车的行驶速度。

9、例如，车辆控制部根据掌握部所掌握的机场内的拖车和高速车辆的位置，识别出拖车正以接近停在路侧带的高速车辆的方式行驶。在该情况下，车辆控制部使拖车的行驶速度减速。由此，能够降低拖车与高速车辆接触的风险。另外，高速车辆能够顺畅地进行从路侧带向运行通路的进入。其结果是，易于实现高速车辆的准时运行。

10、在上述车辆运行辅助系统中，也可以是，具备车辆控制部，所述车辆控制部设置在所述拖车或所述管理装置，控制所述拖车的行驶，所述车辆控制部基于所述掌握部所掌握的所述机场内的所述拖车和所述高速车辆的位置，选择所述拖车的行驶车道。

11、例如，车辆控制部根据掌握部所掌握的机场内的拖车和高速车辆的位置，识别出拖车正在离路侧带最近的车道上行驶、以及拖车正以接近停在路侧带的高速车辆的方式行驶。在该情况下，车辆控制部通过选择远离路侧带的车道作为拖车的行驶车道来使拖车变更车道。由此，易于确保拖车与高速车辆的距离。另外，高速车辆能够顺畅地进行从路侧带向运行通路的进入。其结果是，易于实现高速车辆的准时运行。

12、在上述车辆运行辅助系统中，也可以是，具备传感器控制部，所述传感器控制部设置在所述拖车或所述管理装置，控制所述车辆传感器，所述传感器控制部基于所述掌握部所掌握的所述机场内的所述拖车和所述高速车辆的位置，设定所述车辆传感器的检测范围。

13、例如，传感器控制部根据掌握部所掌握的机场内的拖车和高速车辆的位置，识别出拖车正在接近停在路侧带的高速车辆。在该情况下，传感器控制部将车辆传感器的检测范围扩大。由此，掌握部能够提前掌握拖车的周边有无障碍物。另外，拖车未接近停在路侧带的高速车辆时的车辆传感器的检测范围比拖车正在接近停在路侧带的高速车辆时的车辆传感器的检测范围窄。这样，在拖车的周边存在障碍物的可能性低的状况下，通过预先缩窄车辆传感器的检测范围，能够减轻与掌握拖车的周边有无障碍物相关的处理的负荷。

14、在上述车辆运行辅助系统中，也可以是，具备车辆控制部，所述车辆控制部设置在所述拖车或所述管理装置，控制所述拖车的行驶，在所述车外传感器的检测范围中包含有人行横道的所述检测装置的所述检测部能判别出人作为所述物体的种类，所述掌握部根据所述机场内的所述车外传感器的位置和所述检测部的检测结果，掌握所述机场内的所述人的位置，所述车辆控制部基于所述掌握部所掌握的所述机场内的所述拖车和所述人的位置，设定所述拖车的行驶速度。

15、在上述构成中，检测部还能判别出人作为物体的种类。因此，掌握部能够基于检测部的检测结果，掌握机场内的人的位置。因而，还能够掌握机场内的拖车与人的位置关系。

16、另外，车辆控制部基于掌握部所掌握的机场内的拖车和人的位置，设定拖车的行驶速度。例如，车辆控制部根据掌握部所掌握的机场内的拖车和人的位置，识别出人存在于人行横道或人行横道的附近，并且拖车正以接近该人行横道的方式行驶。在该情况下，车辆控制部通过将拖车的行驶速度设定为零来使拖车停止。由此，能够降低拖车与人接触的风险。

17、发明效果

18、根据本发明，能够可靠地掌握拖车的周边有无障碍物，并且能够掌握拖车与高速车辆的位置关系。

技术特征：

1.一种车辆运行辅助系统，是在搭载有车辆传感器的拖车和限制速度被设定为比所述拖车的限制速度快的速度的车辆即高速车辆运行的机场中使用的车辆运行辅助系统，其特征在于，具备：

2.根据权利要求1所述的车辆运行辅助系统，其中，

3.根据权利要求1或权利要求2所述的车辆运行辅助系统，其中，

4.根据权利要求1至权利要求3中的任意一项所述的车辆运行辅助系统，其中，

5.根据权利要求1至权利要求4中的任意一项所述的车辆运行辅助系统，其中，

技术总结提供能够可靠地掌握拖车的周边有无障碍物并且能够掌握拖车与高速车辆的位置关系的车辆运行辅助系统。车辆运行辅助系统(10)具备设置在机场内的多个检测装置(11)和设置在拖车(T)的掌握装置(12)。检测装置的检测部(32)基于在检测范围中包含检测通路的车外传感器(31)的检测结果来检测存在于检测通路的物体的种类和车外传感器的检测范围中的物体的位置。检测部能判别出高速车辆作为物体的种类。检测侧通信部(33)将检测部的检测结果发送到掌握装置。掌握装置的掌握侧通信部(42)接收检测部的检测结果。掌握装置的掌握部(41)根据机场内的车外传感器的位置和接收到的检测部的检测结果，掌握机场内的高速车辆的位置。技术研发人员：佐佐木俊辅,深津史浩受保护的技术使用者：株式会社丰田自动织机技术研发日：技术公布日：2024/5/20