公交与电车多线路共线运行的路口优先控制系统及方法与流程

本发明涉及轨道交通多线路控制，尤其涉及一种公交与电车多线路共线运行的路口优先控制系统及方法。

背景技术：

1、随着城市交通拥堵问题日益突出，除了常规公交车之外，以智轨、srt、drt等为主要运载工具的多种公共交通解决方案逐渐提出和应用，如电子导向胶轮电车，其通过主动安全控制、车载信号控制、机器视觉控制等对车辆进行电子约束的全电力驱动，沿虚拟轨道运行，具备多模块灵活编组、适应多种路权、基础设施投资小、城市适应性高等特点，具有较好的应用前景。

2、在将电子导向胶轮电车投入应用的城市，为提升道路的使用率大部分采用了公交车与电子导向胶轮电车共用专用车道的策略，公共交通方案的丰富，虽然为用户提供了便利，一定程度上避免了电子导向胶轮系统采用独立路权或半独立路权带来的占用道路资源的问题，但在线网运行情况下在路口排队的车辆由于目的地众多会导致优先申请频繁，易导致交通混乱；此外，若采用传统的虚拟长进路防护方式，也会导致电子导向胶轮电车长时间占用道路交通相位时间，降低路口通行效率。因此，亟需提供一种更科学合理的公交电车多线路共线运行控制方法。

3、公开于本发明背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本发明的一般背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成己为本领域技术人员所公知的现有技术。

技术实现思路

1、为解决上述问题，本发明提供了一种公交与电车多线路共线运行的路口优先控制系统，在一个实施例中，所述系统包括：

2、位置标记模块，其设置在与路口标准位置相隔设定距离的若干位置，设置位置包括预告位置、接近位置、离去位置和出清位置，用于在感应到车辆时生成占用标记信号，使得现地控制模块能够感测有车辆占用；所述路口标准位置为路口中心坐标线位置、车道停车线或者信号灯位置；

3、信标读取模块，其设置在路口，配置为与车辆信标模块和位置标记模块进行数据通信，分别获取车辆的信标信息和位置标记模块的占用标记信号；

4、现地控制模块，其与位置标记模块和信标读取模块通信连接，用于获得占用标记信号时，控制信标读取模块获取车辆的信标信息，识别车型、行车方向及行车状态，自动生成优先车辆的优先申请发出，生成信号表示器的驱动指令；

5、信号表示器，其响应于现地控制模块的驱动指令指示专用车道行车方向和优先状态，以独立指示专用车道公交和电车行车；

6、道路交通信号控制系统，其接收来自现地控制模块的优先申请，生成信号灯控制指令；

7、信号灯，其响应于道路交通信号控制系统的控制指令调整信号灯状态，以独立指示社会车辆行车，与信号表示器状态不同步。

8、优选地，一个实施例中，所述位置标记模块采用设置在道路不同位置的磁钉，涵盖不同行车方向全部相位的预告位置、接近位置、离去位置和出清位置，所述预告位置、接近位置、离去位置和出清位置与路口标准位置的距离可调。

9、进一步地，一个实施例中，所述现地控制模块配置为：通过与公交运行控制中心或者电车运行控制中心通信获取公交或电车相对于当前路口的运行线路和运行方向。

10、一个可选的实施例中，所述

11、信标读取模块包括信标天线和信标读取器，所述信标读取器通过信标天线分别与车辆信标模块和位置标记模块通信，获取车辆信标信息和占用标记信号，占用标记信号包括预告接收信息、接近占用信息、离去信息和出清信息。

12、实际应用时，一个实施例中，当车辆到达预告位置，所述信标读取模块识别到预告接收信息时传达至现地控制模块，由现地控制模块进行“预告”申请并控制信号表示器显示“接收优先”信息。

13、进一步地，一个实施例中，车辆到达接近位置，所述信标读取模块识别到接近占用信息时，由现地控制模块进行优先申请，循环识别车型、行车方向及行车状态，所述行车状态包括行车位置，行车速度及相位优先状态，根据相位优先状态生成信号控制器的控制指令。

14、具体地，一个可选的实施例中，所述相位优先状态由现地控制模块根据行车方向、行车位置、行车速度结合道路通行的相位和相位剩余时间运算，包括优先允许状态和优先禁止状态；

15、若为优先允许状态，生成对应的控制指令，控制信号显示器开放通行信号状态，若为优先禁止状态，则控制信号显示器保持禁止通行信号状态，等待优选允许状态。

16、进一步地，一个实施例中，车辆离开离去位置，位置标记模块生成“地磁空闲”信号，通过信标读取模块传送至现地控制模块，此时针对电子导向胶轮电车，后续电子导向胶轮电车可以开始申请虚拟进路。

17、作为本发明的进一步改进，一个实施例中，车辆抵达出清位置，由现地控制模块判断相位需求信息，包括当前相位内是否仍有其他正在通行的同相位车辆，若无，申请结束当前相位，向道路交通信号控制系统发出“出清”信号；若有，等待后续同相位车辆通过后发出“出清”信号。

18、优选地，一个实施例中，所述现地控制模块还配置为，通过公交运行控制中心或者电车运行控制中心识别公交、电车线路或车辆的特殊优先级信息，若满足设定的插入优先级条件，生成相位插入申请发送至道路交通信号控制系统。

19、基于上述任意一个或多个实施例中所述系统的应用方面，本发明还提供一种公交与电车多线路共线运行的路口优先控制方法，该方法应用于如上述任意一个或多个实施例中所述系统，该方法包括：

20、利用路口不同位置的位置标记模块感测车辆，当车辆通过时，形成占用标记信号，使得现地控制模块能够感测有车辆占用；所述位置标记模块设置在与路口标准位置相隔设定距离的若干位置，设置位置包括预告位置、接近位置、离去位置和出清位置；

21、由信标读取模块获取占用标记信号和车辆信标信息，传送至现地控制模块；

22、通过现地控制模块根据占用标记信号和车辆的车辆信标信息识别车型、行车方向及行车状态，自动生成优先车辆的优先申请发至道路交通信号控制系统，并生成信号表示器的驱动指令；

23、由信号表示器响应现地控制模块的驱动指令，显示专用车道行车方向和优先状态，独立指示专用车道公交和电车行车；

24、由信号灯响应道路交通信号控制系统的控制指令调整信号灯状态，独立指示社会车辆行车。

25、与最接近的现有技术相比，本发明还具有如下有益效果

26、本发明提供的一种公交与电车多线路共线运行的路口优先控制系统及方法，通过现地控制模块根据车辆信标信息和占用标记信号识别车型、行车方向及行车状态，自动生成优先车辆的优先申请发至道路交通信号控制系统，生成信号表示器的驱动指令，独立指示专用车道的公交和电车行车；由道路交通信号控制系统，其接收来自现地控制模块的优先申请，生成信号灯控制指令，指示社会车辆行车；专用车道车辆与社会车辆分别独立控制，灵活实现公交、电车多车多相位的路口通行优先控制；

27、进一步地，本方案采用采用虚拟短进路的占用出清判断方式，取消了电子导向胶轮电车长进路对道路资源的无效占用，改为适配道路交通信号相位即可，显著简化了冲突防护逻辑；

28、采用本方案，通过现地控制系统对进入路口的车辆依次进行管理，统筹与道路交通信号控制机进行接口，提高非冲突相位内的通行效率，实现了多车多相位的车辆优先协调控制，减少交通拥堵。

29、本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。