一种车辆前碰撞报警方法及系统与流程

本申请涉及汽车前碰撞报警和自动紧急制动系统，特别是涉及一种车辆前碰撞报警方法及系统。

背景技术：

1、目前，车辆adas(高级驾驶辅助系统，advanced driving assistance system)可以自动识别车辆行驶过程中遇到的障碍物，并对驾驶人员进行碰撞预警和自动紧急刹车。

2、行人作为道路的主要使用者和易受伤害者，当行人与行驶车辆的驾驶员视野范围受到了环境中其他物体遮挡时，很容易造成严重的交通事故。目前关于开阔视野的行人检测和主动避让行人的研究比较成熟，而对于受限制视野场景下的同类研究较为缺乏。

3、因此，亟需一种车辆前碰撞报警方法。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种车辆前碰撞报警方法及系统。

2、第一方面，提供了一种车辆前碰撞报警方法，所述方法包括：

3、实时获取车辆前方的横穿目标物的横穿速度；

4、当检测到所述横穿目标物被遮挡并再次出现时，获取所述横穿目标物的被遮挡时长；

5、根据所述横穿目标物的被遮挡时长、所述横穿目标物的横穿速度、预设的速度变化率阈值和预设的速度稳定条件，确定adas功能判断速度；

6、将所述adas功能判断速度输入所述车辆的adas处理模块。

7、作为一种可选的实施方式，所述根据所述横穿目标物的被遮挡时长、所述横穿目标物的横穿速度、预设的速度变化率阈值和预设的速度稳定条件，确定adas功能判断速度，包括：

8、如果所述被遮挡时长小于预设的遮挡时长阈值，则根据所述横穿目标物的横穿速度、预设的速度变化率阈值和预设的速度稳定条件，确定adas功能判断速度；

9、如果所述被遮挡时长大于或等于所述预设的遮挡时长阈值，则进行横穿速度收敛，并将收敛后的横穿速度确定为所述adas功能判断速度。

10、作为一种可选的实施方式，所述预设的速度变化率阈值包括预设的第一速度变化率阈值和第二速度变化率阈值，所述如果所述被遮挡时长小于预设的遮挡时长阈值，则根据所述横穿目标物的横穿速度、预设的速度变化率阈值和预设的速度稳定条件，确定adas功能判断速度，包括：

11、根据所述横穿目标物的被遮挡前时刻的第一横穿速度和再次出现时刻的第二横穿速度，确定所述横穿目标物被遮挡期间的横穿速度变化率；

12、如果所述横穿速度变化率小于或等于所述第一速度变化率阈值，则将所述第二横穿速度，确定为所述adas功能判断速度；

13、如果所述横穿速度变化率大于所述第一速度变化率阈值，且小于或等于所述第二速度变化率阈值，且在所述横穿目标物再次出现后的横穿速度满足所述预设的速度稳定条件，则将所述横穿目标物的当前的横穿速度，确定为所述adas功能判断速度；

14、如果所述横穿速度变化率大于所述第二速度变化率阈值，则进行横穿速度收敛，并将收敛后的横穿速度确定为所述adas功能判断速度。

15、作为一种可选的实施方式，所述根据所述横穿目标物的被遮挡前时刻的第一横穿速度和再次出现时刻的第二横穿速度，确定所述横穿目标物被遮挡期间的横穿速度变化率的公式为：

16、

17、其中，δv1为横穿目标物被遮挡期间的横穿速度变化率，v1为横穿目标物的被遮挡前时刻的第一横穿速度，v2为再次出现时刻的第二横穿速度。

18、作为一种可选的实施方式，所述方法还包括：

19、所述横穿目标物再次出现后，在预设时长内，根据各所述横穿速度确定横穿速度波动值；

20、如果所述横穿速度波动值小于或等于预设的速度波动阈值，则判定所述横穿目标物再次出现后的横穿速度满足所述预设的速度稳定条件。

21、作为一种可选的实施方式，所述横穿目标物再次出现后，在预设时长内，根据各所述横穿速度确定横穿速度波动值，包括：

22、在所述预设时长内，确定各所述横穿速度的横穿速度标准差和横穿速度均值；

23、将所述横穿速度标准差和所述横穿速度均值的商，确定为所述横穿速度波动值。

24、第二方面，提供了一种车辆前碰撞报警系统，所述系统包括摄像头、主控模块和adas处理模块；其中，

25、所述摄像头，用于检测车辆前方的横穿目标物，实时获取所述横穿目标物的横穿速度，并在检测到所述横穿目标物被遮挡并再次出现时，获取所述横穿目标物的被遮挡时长；

26、所述主控模块，用于根据所述横穿目标物的被遮挡时长、所述横穿目标物的横穿速度、预设的速度变化率阈值和预设的速度稳定条件，确定adas功能判断速度，并将所述adas功能判断速度输入所述adas处理模块；

27、所述adas处理模块，用于根据所述adas功能判断速度和预设的功能触发条件，执行所述adas功能判断速度对应的防撞功能

28、第三方面，提供了一种计算机设备，包括存储器及处理器，所述存储器上存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面任一项所述的方法步骤。

29、第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一项所述的方法步骤。

30、本申请提供了一种车辆前碰撞报警方法及系统，本申请的实施例提供的技术方案至少带来以下有益效果：实时获取车辆前方的横穿目标物的横穿速度；当检测到所述横穿目标物被遮挡并再次出现时，获取所述横穿目标物的被遮挡时长；根据所述横穿目标物的被遮挡时长、所述横穿目标物的横穿速度、预设的速度变化率阈值和预设的速度稳定条件，确定adas功能判断速度；将所述adas功能判断速度输入所述车辆的adas处理模块。本申请针对车辆前方的横穿目标物，进行被遮挡时长和横穿速度变化情况的判断，可以减少adas处理模块的前碰撞报警和自动紧急制动功能的误触发，提升驾驶员的驾驶体验。

31、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

技术特征：

1.一种车辆前碰撞报警方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述横穿目标物的被遮挡时长、所述横穿目标物的横穿速度、预设的速度变化率阈值和预设的速度稳定条件，确定adas功能判断速度，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设的速度变化率阈值包括预设的第一速度变化率阈值和第二速度变化率阈值，所述如果所述被遮挡时长小于预设的遮挡时长阈值，则根据所述横穿目标物的横穿速度、预设的速度变化率阈值和预设的速度稳定条件，确定adas功能判断速度，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述横穿目标物的被遮挡前时刻的第一横穿速度和再次出现时刻的第二横穿速度，确定所述横穿目标物被遮挡期间的横穿速度变化率的公式为：

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述横穿目标物再次出现后，在预设时长内，根据各所述横穿速度确定横穿速度波动值，包括：

7.一种车辆前碰撞报警系统，其特征在于，所述系统包括摄像头、主控模块和adas处理模块；其中，

技术总结本申请涉及一种车辆前碰撞报警方法及系统，涉及汽车前碰撞报警和自动紧急制动系统技术领域，所述方法包括：实时获取车辆前方的横穿目标物的横穿速度；当检测到所述横穿目标物被遮挡并再次出现时，获取所述横穿目标物的被遮挡时长；根据所述横穿目标物的被遮挡时长、所述横穿目标物的横穿速度、预设的速度变化率阈值和预设的速度稳定条件，确定ADAS功能判断速度；将所述ADAS功能判断速度输入所述车辆的ADAS处理模块。采用本申请可以减少ADAS处理模块的前碰撞报警和自动紧急制动功能的误触发，提升驾驶员的驾驶体验。技术研发人员：刘宝能,叶柳明,余天龙,谢业军,付广受保护的技术使用者：上汽通用五菱汽车股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/4