多车场景下的车载终端预警方法、装置、设备及介质与流程

本发明涉及车联网，具体涉及多车场景下的车载终端预警方法、装置、设备及介质。

背景技术：

1、v2x(vehicle to everything，车辆与外界的信息交换)是智能交通运输系统的关键技术，通过车车、车路、车人的多方互通，车载终端可获得实时车辆信息、道路信息、行人信息等一系列交通信息，并对这些数据进行分析处理，及时提醒驾驶员当前环境中的危险情况，提高驾驶安全性与交通效率，v2x是汽车智能网联化发展过程中的重要方向，也是实现高级别自动驾驶的重要保障。

2、从车载终端的实际使用场景出发，在v2x约为500米的通信半径内，本车会收到多辆远车的bsm(basic safety message基础安全消息)，但并非每一辆远车都会对本车有碰撞威胁，如果对接收进来的每一帧远车bsm信息都进行场景计算，将会大大增加车载终端的计算负荷，造成不必要的资源浪费，特别是当道路存在交通拥堵时，这一问题更为严重。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明提供了多车场景下的车载终端预警方法、装置、设备及介质，以解决在对车辆进行预警时，车载终端的计算负荷大、计算资源浪费的问题。

2、第一方面，本发明提供了一种多车场景下的车载终端预警方法，所述方法包括：

3、获取目标车辆的第一车辆信息，基于所述第一车辆信息确定所述目标车辆的周边车辆，获取所述周边车辆的第二车辆信息；

4、根据所述第一车辆信息和所述第二车辆信息，确定所述目标车辆对应的周边车辆中的威胁车辆和所述威胁车辆对应的第三车辆信息，基于所述第三车辆信息确定所述威胁车辆对应的危险场景；

5、根据所述第一车辆信息和所述第三车辆信息，计算所述威胁车辆对应的各个危险场景下的危险预警结果；

6、基于所述目标车辆对应的各个威胁车辆的危险预警结果进行车辆预警。

7、通过获取目标车辆自身的车辆信息和周边车辆的车辆信息，从而确定周边车辆中的威胁车辆，并根据威胁车辆所对应的车辆信息来确定威胁车辆对应的各个危险场景的危险预警结果并进行车辆预警，可以将目标车辆的周边车辆进行筛选，只对产生威胁的车辆对应的危险场景进行计算，得到对应的危险预警结果，可以大大的降低计算负荷，提升计算效率。

8、在一种可选的实施方式中，所述确定所述目标车辆对应的周边车辆中的威胁车辆和所述威胁车辆对应的第三车辆信息，包括：

9、确定所述目标车辆对应的周边车辆中与所述目标车辆的距离小于预设距离阈值的近距离车辆；

10、根据所述近距离车辆相对于所述目标车辆的位置信息和行驶方向，确定所述近距离车辆中位于预设危险区域的威胁车辆，并获取所述威胁车辆的第三车辆信息。

11、通过车辆之间的距离进行初步筛选，得到近距离车辆，并对近距离车辆的具体位置进行判断，确定近距离车辆中位于预设危险区域的威胁车辆，可以降低筛选威胁车辆所需要的计算负荷。

12、在一种可选的实施方式中，所述基于所述第三车辆信息确定所述威胁车辆对应的危险场景，包括：

13、基于所述第三车辆信息确定所述威胁车辆所处的预设危险区域对应的危险区域编号；

14、基于所述危险区域编号确定所述威胁车辆对应的危险场景。

15、通过威胁车辆对应的第三车辆信息来确定威胁车辆所处的预设危险区域对应的危险区域编号，从而确定对应的危险场景，可以更加准确的为威胁车辆匹配对应的危险场景。

16、在一种可选的实施方式中，所述车辆信息包括：车辆位置信息和车辆运行状态；

17、所述根据所述第一车辆信息和所述第三车辆信息，计算所述威胁车辆对应的各个危险场景下的危险预警结果，包括：

18、根据所述第一车辆信息和所述第三车辆信息各自对应的车辆运行状态和车辆位置信息，判断所述威胁车辆对应的各个危险场景是否会发生；

19、基于判断结果得到各个危险场景对应的危险预警结果。

20、通过对目标车辆和威胁车辆各自对应的车辆运行状态和具体位置进行计算，判断威胁车辆所对应的危险场景是否会发生，从而得到各个危险场景对应的危险预警结果，可以提高危险预警结果计算的准确性，保证车辆预警效果。

21、在一种可选的实施方式中，在基于所述目标车辆对应的各个威胁车辆的危险预警结果进行车辆预警前，所述方法还包括：

22、响应于当前判断结果为危险场景会发生，基于当前判断结果的生成时间和预设时段，确定目标时间区间；

23、确定所述目标车辆对应的各个威胁车辆在目标时间区间内的危险预警结果。

24、通过在判断得到危险场景将会发生时，根据判断结果的生成时间和预设时段来确定目标时间区间，并确定该时间区间内目标车辆对应的各个威胁车辆对应的危险预警结果，可以更全面地统计一段时间内发生的所有危险预警结果，以使得后续可以根据优先级在这些危险预警结果中确定需要播报的预警信息。

25、在一种可选的实施方式中，所述基于所述目标车辆对应的各个威胁车辆的危险预警结果进行车辆预警，包括：

26、根据预设危险优先级确定所述危险预警结果中的目标危险预警结果；

27、基于所述目标危险预警结果进行车辆预警。

28、通过预设优先级在危险预警结果中进一步确定目标危险预警结果，可以将更重要的危险预警结果进行车辆预警，保证车辆使用者可以接收到最重要的预警信息，避免过多的预警信息干扰驾驶人员。

29、在一种可选的实施方式中，所述基于所述目标危险预警结果进行车辆预警，包括：

30、通过车载移动终端将所述目标危险预警结果进行播报。

31、通过车载终端将目标危险预警结果进行播报，可以及时的使驾驶人员了解到道路上的危险信息，以便于其及时做出反应，保证驾驶安全。

32、第二方面，本发明提供了一种多车场景下的车载终端预警装置，所述装置包括：

33、信息获取模块，用于获取目标车辆的第一车辆信息，基于所述第一车辆信息确定所述目标车辆的周边车辆，获取所述周边车辆的第二车辆信息；

34、威胁车辆确定模块，用于根据所述第一车辆信息和所述第二车辆信息，确定所述目标车辆对应的周边车辆中的威胁车辆和所述威胁车辆对应的第三车辆信息，基于所述第三车辆信息确定所述威胁车辆对应的危险场景；

35、危险预警计算模块，用于根据所述第一车辆信息和所述第三车辆信息，计算所述威胁车辆对应的各个危险场景下的危险预警结果；

36、车辆危险预警模块，用于基于所述目标车辆对应的各个威胁车辆的危险预警结果进行车辆预警。

37、第三方面，本发明提供了一种计算机设备，包括：存储器和处理器，存储器和处理器之间互相通信连接，存储器中存储有计算机指令，处理器通过执行计算机指令，从而执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的多车场景下的车载终端预警方法。

38、第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机指令，计算机指令用于使计算机执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的多车场景下的车载终端预警方法。