车位检测的方法、装置、电子设备及可读存储介质与流程

本申请涉及汽车，尤其涉及一种车位检测的方法、装置、电子设备及可读存储介质。

背景技术：

1、当前，在车辆进行自动泊车时，车辆会进行低速行驶，并在行驶过程中利用车身自带的环视摄像头搜索周围可用停车位，在选定好可用停车位后进行路径规划；但是由于当前停车路面材料的多样性、周围环境的光照变化条件以及停车车位形状的不规则等因素，都会对车位检测的准确度造成影响，进而可能由于车位无法识别或者车位识别错误造成车辆无法泊车或者泊车过程中出现剐蹭等问题。

2、因此，亟待一种高精度的车位检测方法。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种车位检测的方法、装置、电子设备及可读存储介质，以解决现有技术中车位检测精度低的问题。

2、本申请实施例的第一方面，提供了一种车位检测的方法，包括：

3、获取目标车辆的第n帧视频帧所对应的第一全景俯视图和第n+1帧视频帧所对应的第二全景俯视图，其中n大于等于1；

4、根据第一全景俯视图确定第一车位信息，并根据第二全景俯视图确定第二车位信息，其中，第一车位信息包括第一全景俯视图中至少一个第一车位的第一边界框的大小和第一中心点，第二车位信息包括第二全景俯视图中至少一个第二车位的第二边界框的大小和第二中心点；

5、根据第一车位信息，确定第一车位的第一重识别特征；

6、根据第一重识别特征，预测得到第n+1帧视频帧的第三车位信息，其中，第三车位信息包括预测得到的第三车位的第三边界框的大小和第三中心点；

7、根据第三车位信息，确定第二车位信息的检测结果是否为最终结果。

8、本申请实施例的第二方面，提供了一种车位检测的装置，包括：

9、第一获取模块，用于获取目标车辆的第n帧视频帧所对应的第一全景俯视图和第n+1帧视频帧所对应的第二全景俯视图，其中n大于等于1；

10、第二获取模块，用于根据第一全景俯视图确定第一车位信息，并根据第二全景俯视图确定第二车位信息，其中，第一车位信息包括第一全景俯视图中至少一个第一车位的第一边界框的大小和第一中心点，第二车位信息包括第二全景俯视图中至少一个第二车位的第二边界框的大小和第二中心点；

11、第三获取模块，用于根据第一车位信息，确定第一车位的第一重识别特征；

12、第四获取模块，用于根据第一重识别特征，预测得到第n+1帧视频帧的第三车位信息，其中，第三车位信息包括预测得到的第三车位的第三边界框的大小和第三中心点；

13、结果检测模块，用于根据第三车位信息，确定第二车位信息的检测结果是否为最终结果。

14、本申请实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。

15、本申请实施例的第四方面，提供了一种可读存储介质，该可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。

16、本申请实施例的有益效果至少包括：

17、通过获取目标车辆的第n帧视频帧所对应的第一全景俯视图和第n+1帧视频帧所对应的第二全景俯视图，利用车辆四周安装的摄像头对车辆周围环境进行采集，并在经过处理后得到全景俯视图，使系统能够确定车辆当前的周围可行驶区域以及车位区域，并且可以为之后获取车位的重识别特征等数据提供图像基础；通过根据第一全景俯视图确定第一车位信息，并根据第二全景俯视图确定第二车位信息，利用全景俯视图来确定所采集到的车位角点坐标，并根据角点坐标来得到这些车位的面积即边界框大小以及车位的中心点，为之后预测下一帧车位信息提供了数据基础；通过根据第一车位信息确定第一车位的第一重识别特征，并根据第一重识别特征预测得到第n+1帧视频帧的第三车位信息，采用特征重识别算法来对车位的特征进行提取，可以有效的识别出车位的特征信息，进而可以准确的识别出每个车位，提高了车位识别的准确性；通过根据第三车位信息确定第二车位信息的检测结果是否为最终结果，将预测的第三车位信息与实际测量得到的第二车位信息进行比较，从而确定第二车位信息的准确性，能够有效的识别由于图像畸变或者视域变换而被遮挡的车位目标，同时还可以保证检测结果的准确性，有效的利用了历史检测信息来提高当前检测结果的准确性，解决了现有技术中车位检测精度低的问题。

技术特征：

1.一种车位检测的方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车位信息，确定所述第一车位的第一重识别特征，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一重识别特征，预测得到所述第n+1帧视频帧的第三车位信息，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第三车位信息，确定所述第二车位信息的检测结果是否为最终结果，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述马氏距离和所述余弦距离，得到所述第三车位与所述第二车位之间的目标距离，包括：

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述马氏距离和所述余弦距离，得到所述第三车位与所述第二车位之间的目标距离之后，还包括：

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一重识别特征图和所述中心点热图，提取所述中心点位置的重识别特征，并将所述重识别特征确定为所述第一重识别特征之前，还包括：

8.一种车位检测的装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并且可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种可读存储介质，所述可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

技术总结本申请涉及汽车技术领域，提供了一种车位检测的方法、装置、电子设备及可读存储介质。该方法包括：获取目标车辆的第N帧视频帧所对应的第一全景俯视图和第N+1帧视频帧所对应的第二全景俯视图；根据第一全景俯视图确定第一车位信息，并根据第二全景俯视图确定第二车位信息；根据第一车位信息，确定第一车位的第一重识别特征；根据第一重识别特征，预测得到第N+1帧视频帧的第三车位信息，其中，第三车位信息包括预测得到的第三车位的第三边界框的大小和第三中心点；根据第三车位信息，确定第二车位信息的检测结果是否为最终结果。本申请解决了现有技术中车位检测精度低的技术问题。技术研发人员：张于凡,吴友鹏,刘小国,吴博受保护的技术使用者：重庆赛力斯凤凰智创科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/11