车辆解闭锁方法、装置、设备及存储介质与流程

本技术涉及智能车辆，具体涉及一种车辆解闭锁方法、车辆解闭锁装置、移动设备以及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、移动设备解闭锁是通过判断移动设备与车辆的直线距离来实现车辆解锁与闭锁的功能，主要涉及移动设备与车辆相对位置的确定，归根到底就是移动设备的定位技术。蓝牙定位技术是目前应用最为广泛的定位技术之一，比如移动端的车辆解闭锁，室内定位等，定位技术简单，得益于低功耗蓝牙技术的发展，极大减低了蓝牙的使用成本与资源损耗，几乎每台智能手机都具备蓝牙设备，蓝牙技术的发展较为成熟。而在执行解闭锁之前对根据蓝牙通信状况进行距离标定方面，目前相关技术中采用的基于人为估计的移动距离确定解闭锁条件的方案，在精确度与效率方面均存在不足。

技术实现思路

1、本技术提供了一种车辆解闭锁方法、车辆解闭锁装置、移动设备以及计算机可读存储介质。

2、本技术实施方式涉及的车辆解闭锁方法，用于与车辆蓝牙连接的移动设备，包括：

3、根据所述移动设备的惯性运动预测模块所在的第一坐标系与所述车辆所在的第二坐标系，确定标定坐标系；

4、在所述标定坐标系下，根据所述移动设备与所述车辆间的蓝牙通信信号，确定所述移动设备与所述车辆的标定距离；

5、根据所述标定距离以及所述蓝牙通信信号，控制所述车辆解闭锁。

6、如此，本技术基于移动设备与车辆之间的蓝牙通信以及移动设备自身的惯性运动数据，根据蓝牙通信的质量来对移动设备与车辆之间的距离进行对应标定，确定出距离标定标准，并根据距离标定标准以及实际应用时移动设备与车辆间的蓝牙通信信号来控制车辆的解闭锁，有效提高标定的准确性以及效率。

7、在某些实施方式中，所述控制所述移动设备的惯性运动预测模块所在的第一坐标系与所述车辆所在的第二坐标系对齐，确定标定坐标系，包括：

8、响应于用户开启标定模式的操作，获取所述车辆当前的朝向信息；

9、在用户根据所述朝向信息沿所述车辆边缘按预设方向行走时，获取惯性运动数据；

10、控制所述惯性运动预测模块，根据所述惯性运动数据，确定预测行走轨迹；

11、根据所述预测行走轨迹，对齐所述第一坐标系以及所述第二坐标系，确定所述标定坐标系。

12、如此，本技术还能够在基于蓝牙通信进行距离标定之前优先对惯性坐标系与车辆自身的坐标系进行对齐，避免标定过程出现人为引入的错误。

13、在某些实施方式中，所述在用户根据所述朝向信息沿所述车辆边缘按预设方向行走时，获取惯性运动数据，包括：

14、获取所述车辆的车身长度以及所述预设方向；

15、根据所述朝向信息，确定用户的行走起始点相对于所述车辆的方位信息；

16、在用户每一次根据所述朝向信息沿所述车辆边缘按预设方向行走的情况下，获取所述移动设备的加速度数据与陀螺仪数据，其中每一次行走的距离为一个所述车身长度。

17、如此，本技术能够利用移动设备上设置的惯性运动预测模块通过测量用户携带移动设备在车辆边缘行走时，根据预设的位置与方向获取对应移动路径上的惯性运动数据。

18、在某些实施方式中，所述根据所述预测行走轨迹，对齐所述第一坐标系以及所述第二坐标系，确定所述标定坐标系，包括：

19、根据用户行走的实际轨迹以及所述预测行走轨迹，确定轨迹间偏差；

20、根据所述预测行走轨迹以及所述轨迹间偏差，确定所述实际轨迹的直线拟合点集；

21、根据多个所述直线拟合点集，确定所述直线拟合点集相对于所述第二坐标系的倾斜角；

22、根据所述倾斜角，对齐所述第一坐标系与所述第二坐标系，确定所述标定坐标系。

23、如此，本技术能够根据用户携带移动设备移动的实际轨迹、与依据惯性运动数据预测的轨迹进行比对，并根据比对结果将惯性运动坐标系与车辆自身的坐标系进行对齐修正。

24、在某些实施方式中，所述根据所述倾斜角以及所述预测行走轨迹，对齐所述第一坐标系与所述第二坐标系，确定所述标定坐标系，包括：

25、根据所述预设方向，确定所述第一坐标系相对于所述第二坐标系的平移矩阵；

26、确定所述倾斜角相对于所述朝向信息的旋转矩阵；

27、根据所述平移矩阵以及所述旋转矩阵，对齐所述第一坐标系以及所述第二坐标系，确定所述标定坐标系。

28、如此，本技术能够根据用户携带移动设备移动的实际轨迹、与依据惯性运动数据预测的轨迹的比对结果，生成对应的变换矩阵，然后根据上述变换矩阵针对惯性运动坐标系与车辆自身的坐标系进行变换，从而实现坐标系的对齐。

29、在某些实施方式中，所述在所述标定坐标系下，根据所述移动设备与所述车辆间的蓝牙通信信号，确定所述移动设备与所述车辆的多个标定距离，包括：

30、在用户沿所述车辆边缘行走时，根据所述移动设备与所述车辆间的蓝牙通信信号，确定所述移动设备与所述车辆的多个标定距离；

31、在用户的行走轨迹覆盖的区域达到预设条件的情况下，完成所述移动设备与所述车辆相对距离的标定。

32、如此，本技术能够在用户于车辆边缘携带移动设备移动时根据蓝牙通信信号强度来分梯次标定移动设备与车辆的距离，同时在移动设备的位置覆盖范围达到预期的情况下终止标定过程。

33、在某些实施方式中，所述在所述标定坐标系下，根据所述移动设备与所述车辆间的蓝牙通信信号，确定所述移动设备与所述车辆的多个标定距离，包括：

34、在用户沿所述车辆边缘行走时，根据所述移动设备与所述车辆间的蓝牙通信信号，响应于用户的确认操作，确定所述移动设备与所述车辆的多个标定距离；

35、在用户的行走轨迹覆盖的区域达到预设条件的情况下，完成所述移动设备与所述车辆相对距离的标定；

36、响应于用户的验证开启操作，根据用户当前的行走轨迹实时对多个所述标定距离进行验证。

37、如此，本技术还能够在进行蓝牙距离标定的基础上，对标定距离标准进行进一步验证，以保证利用标定距离进行车辆解闭锁时的准确性。

38、本技术实施方式中的车辆解闭锁装置，包括：

39、坐标系处理模块，用于根据移动设备的惯性运动预测模块所在的第一坐标系与车辆所在的第二坐标系，确定标定坐标系；

40、标定处理模块，用于在所述标定坐标系下，根据所述移动设备与所述车辆间的蓝牙通信信号，确定所述移动设备与所述车辆的多个标定距离；

41、解闭锁控制模块，用于根据所述标定距离以及所述蓝牙通信信号，控制所述车辆解闭锁。

42、本技术实施方式中的移动设备，包括存储器与处理器，所述存储器存储有计算机程序，在所述计算机程序被所述处理器执行的情况下，实现上述的方法。

43、本技术实施方式中的计算机可读存储介质，存储有计算机程序，在所述计算机程序被一个或多个处理器执行的情况下，实现上述的方法。

44、本技术的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实施方式的实践了解到。