动力模组和机器人的制作方法

本技术涉及机器人，具体而言，涉及一种动力模组和机器人。

背景技术：

1、动力模组是一种用于为机器人运动提供动力的结构件，是机器人的核心部件。

2、相关技术的动力模组采用双刚轮谐波减速器代替传统的单刚轮谐波减速器实现谐波减速。双刚轮谐波减速器是在单刚轮谐波减速器的基础上增加一个用于输出的刚轮，新增的刚轮是全齿范围内与柔轮配合同步转动的，使得抗冲击能力大大增强，并且单刚轮谐波减速器是在刚轮或者柔轮的端面安装过渡法兰进行输出，而双刚轮谐波减速器中新增的刚轮则是在径向将柔轮的旋转运动引出后转化为端面输出，在轴向空间上与柔轮的一部分轴向空间重叠，节省了轴向的安装空间和相应的过渡零件，使得双刚轮谐波减速器具有较好的应用前景。

3、然而，相关技术的动力模组由于安装有双刚轮谐波减速器而导致拆装难度较大，维修不便。

技术实现思路

1、本实用新型实施例提出一种动力模组或机器人，以改善上述至少一个技术问题。

2、本实用新型实施例提供一种动力模组，动力模组包括电机、双刚轮谐波减速器以及动力输出件，电机包括电机壳体、电机法兰、定子、转子以及电机转轴，电机法兰可拆卸地装配于电机壳体并与电机壳体共同围成容纳空间，定子与转子均位于容纳空间内，电机转轴装配于转子并和转子绕同一轴线转动，电机转轴可转动地凸设于容纳空间外。双刚轮谐波减速器与电机沿轴线分布，双刚轮谐波减速器的波发生器可拆卸地装配于电机转轴，双刚轮谐波减速器的第一刚轮可拆卸地装配于电机法兰。动力输出件装配于双刚轮谐波减速器的第二刚轮。

3、在一些实施例中，动力输出件包括端盖和中空轴，端盖装配于第二刚轮，中空轴穿设于双刚轮谐波减速器和电机，中空轴的一端装配于端盖并与端盖同轴线转动，中空轴的另一端凸设于电机背离双刚轮谐波减速器的一侧，电机转轴与中空轴在垂直于轴线的方向设有间隙。

4、在一些实施例中，电机转轴的内环面设有环形储液槽，环形储液槽位于转子朝向波发生器的一侧。

5、在一些实施例中，动力模组还包括刚轮紧固件，刚轮紧固件可拆卸地装配于第一刚轮与电机法兰，刚轮紧固件的一端嵌设于第一刚轮内，刚轮紧固件的另一端穿设于电机法兰并位于容纳空间内，刚轮紧固件避让定子与转子。

6、在一些实施例中，电机还包括第一轴承和第二轴承，第一轴承和第二轴承均套设于电机转轴上，转子设于第一轴承和第二轴承之间，第一轴承的外圈装配于电机法兰，第二轴承的外圈装配于电机壳体，电机转轴穿设于转子并分别装配于第一轴承的内圈与第二轴承的内圈。

7、在一些实施例中，电机还包括弹性密封圈，弹性密封圈套设于第一轴承的外圈并抵接于电机法兰。

8、在一些实施例中，第一轴承是向心轴承，电机还包括弹性预紧件，弹性预紧件与第一轴承沿轴线分布，弹性预紧件相抵于第一轴承的外圈与电机法兰。

9、在一些实施例中，动力模组还包括第一位置检测组件和第二位置检测组件，第一位置检测组件和第二位置检测组件位于电机背离双刚轮谐波减速器的一侧，第一位置检测组件包括第一磁性件以及第一磁感应件，第二位置检测组件包括第二磁性件以及第二磁感应件，第一磁性件装配于电机转轴，第一磁感应件与第一磁性件间隔设置且位于第一电路板上，第二磁性件与动力输出件相对固定，第二磁感应件与第二磁性件间隔设置且位于第二电路板上，第一电路板、第二电路板均与电机壳体固定设置。

10、在一些实施例中，第二刚轮可转动地套设于第一刚轮，第二刚轮、第一刚轮以及电机法兰共同围成收容空间，动力模组还包括刚轮密封圈，刚轮密封圈套设于第一刚轮并位于收容空间内，刚轮密封圈分别相抵于第一刚轮、第二刚轮以及电机法兰。

11、本实用新型实施例提供一种机器人，机器人包括机身以及上述任一实施例的动力模组，动力模组装配于机身。

12、本实用新型实施例提供的动力模组和机器人中，电机的电机法兰可拆卸地装配于电机壳体并与电机壳体共同围成容纳空间，定子与转子均位于容纳空间内，电机转轴装配于转子并和转子绕同一轴线转动，电机转轴可转动地凸设于容纳空间外，双刚轮谐波减速器与电机沿轴线分布，双刚轮谐波减速器的波发生器可拆卸地装配于电机转轴，双刚轮谐波减速器的第一刚轮可拆卸地装配于电机法兰，动力输出件装配于双刚轮谐波减速器的第二刚轮。如此，便于电机与双刚轮谐波减速器之间实现装配和拆卸，并且电机与双刚轮谐波减速器相互分离后均可以作为独立的结构，从而便于排查动力模组出现振动、异响等异常状况，例如可以单独给电机通电工作以对电机进行检测，还可以单独使双刚轮谐波减速器工作以对双刚轮谐波减速器进行检测，有助于提高检测异常状况的效率，维修较为方便。

技术特征：

1.一种动力模组，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的动力模组，其特征在于，所述动力输出件包括端盖和中空轴，所述端盖装配于所述第二刚轮，所述中空轴穿设于所述双刚轮谐波减速器和所述电机，所述中空轴的一端装配于所述端盖并与所述端盖同轴线转动，所述中空轴的另一端凸设于所述电机背离所述双刚轮谐波减速器的一侧，所述电机转轴与所述中空轴在垂直于所述轴线的方向设有间隙。

3.根据权利要求2所述的动力模组，其特征在于，所述电机转轴的内环面设有环形储液槽，所述环形储液槽位于所述转子朝向所述波发生器的一侧。

4.根据权利要求1所述的动力模组，其特征在于，所述动力模组还包括刚轮紧固件，所述刚轮紧固件可拆卸地装配于所述第一刚轮与所述电机法兰，所述刚轮紧固件的一端嵌设于所述第一刚轮内，所述刚轮紧固件的另一端穿设于所述电机法兰并位于所述容纳空间内，所述刚轮紧固件避让所述定子与所述转子。

5.根据权利要求1所述的动力模组，其特征在于，所述电机还包括第一轴承和第二轴承，所述第一轴承和所述第二轴承均套设于所述电机转轴上，所述转子设于所述第一轴承和所述第二轴承之间，所述第一轴承的外圈装配于所述电机法兰，所述第二轴承的外圈装配于所述电机壳体，所述电机转轴穿设于所述转子并分别装配于所述第一轴承的内圈与所述第二轴承的内圈。

6.根据权利要求5所述的动力模组，其特征在于，所述电机还包括弹性密封圈，所述弹性密封圈套设于所述第一轴承的外圈并抵接于所述电机法兰。

7.根据权利要求5所述的动力模组，其特征在于，所述第一轴承是向心轴承，所述电机还包括弹性预紧件，所述弹性预紧件与所述第一轴承沿所述轴线分布，所述弹性预紧件相抵于所述第一轴承的外圈与所述电机法兰。

8.根据权利要求1所述的动力模组，其特征在于，所述动力模组还包括第一位置检测组件和第二位置检测组件，所述第一位置检测组件和所述第二位置检测组件位于所述电机背离所述双刚轮谐波减速器的一侧，所述第一位置检测组件包括第一磁性件以及第一磁感应件，所述第二位置检测组件包括第二磁性件以及第二磁感应件，所述第一磁性件装配于所述电机转轴，所述第一磁感应件与所述第一磁性件间隔设置且位于第一电路板上，所述第二磁性件与所述动力输出件相对固定，所述第二磁感应件与所述第二磁性件间隔设置且位于第二电路板上，所述第一电路板、所述第二电路板均与所述电机壳体固定设置。

9.根据权利要求1所述的动力模组，其特征在于，所述第二刚轮可转动地套设于所述第一刚轮，所述第二刚轮、所述第一刚轮以及所述电机法兰共同围成收容空间，所述动力模组还包括刚轮密封圈，所述刚轮密封圈套设于所述第一刚轮并位于所述收容空间内，所述刚轮密封圈分别相抵于所述第一刚轮、所述第二刚轮以及所述电机法兰。

10.一种机器人，其特征在于，包括：

技术总结本技术提供一种动力模组和机器人，动力模组包括电机、双刚轮谐波减速器以及动力输出件，电机包括电机壳体、电机法兰、定子、转子以及电机转轴，电机法兰可拆卸地装配于电机壳体并与电机壳体共同围成容纳空间，定子与转子均位于容纳空间内，电机转轴装配于转子并和转子绕同一轴线转动，电机转轴可转动地凸设于容纳空间外。双刚轮谐波减速器与电机沿轴线分布，双刚轮谐波减速器的波发生器可拆卸地装配于电机转轴，双刚轮谐波减速器的第一刚轮可拆卸地装配于电机法兰。动力输出件装配于双刚轮谐波减速器的第二刚轮，从而便于电机与双刚轮谐波减速器之间实现装配和拆卸，便于排查动力模组出现振动、异响等异常状况。技术研发人员：夏益辉,胡奔,李海雷,周成军,张廷龙受保护的技术使用者：深圳鹏行智能研究有限公司技术研发日：20231101技术公布日：2024/7/23