一种机器人控制方法、机器人、设备及存储介质与流程

本发明涉及移动机器人，尤其涉及一种机器人控制方法、机器人、设备及存储介质。

背景技术：

1、随着移动机器人技术的快速发展，各种类型的机器人在日常生活中也逐渐普及，如常用的扫地机器人，然而，由于现有的扫地机器人主要清扫器件是滚刷和吸尘风机，在扫地机器人运动的过程中，滚刷转动和吸尘风机开启时噪音十分大，对于客户的使用体验非常差。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明的目的是为了克服现有技术中的不足，提供一种机器人控制方法、机器人、设备及存储介质。

2、本发明提供如下技术方案：

3、第一方面，本申请提供了一种机器人控制方法，包括：

4、判断机器人是否为自动回充模式，若为所述自动回充模式，则确定充电座的位置信息；

5、根据所述充电座的位置信息，生成所述机器人在地面上的回充移动路径，并确定与所述回充移动路径对应的地面材质；

6、若所述地面材质为第一材质，则关闭所述机器人的风机和滚刷，所述第一材质包括硬性材质；

7、若所述地面材质为第二材质，则获取所述机器人的移动速度，并根据所述移动速度调整所述机器人的滚刷转速，所述第二材质包括软性材质。

8、一种实施方式中，所述判断机器人是否为自动回充模式，包括：

9、获取机器人的剩余电量，确定所述剩余电量是否小于第一阈值；

10、若所述剩余电量小于所述第一阈值，则控制所述机器人进入所述自动回充模式；

11、若所述剩余电量大于等于所述第一阈值，则控制所述机器人进入工作模式。

12、一种实施方式中，所述控制所述机器人进入工作模式，包括：

13、控制所述机器人按照工作移动路径进行移动，并获取所述工作移动路径对应的地面图像；

14、通过所述地面图像确定地面是否存在垃圾，若存在垃圾，则确定所述垃圾的类型，根据所述垃圾的类型控制所述风机和所述滚刷的工作状态。

15、一种实施方式中，所述根据所述充电座的位置信息，生成所述机器人在地面上的回充移动路径，包括：

16、根据所述机器人的当前位置信息，确定所述机器人的已清扫区域；

17、根据所述充电座的位置信息和所述机器人的当前位置信息，确定所述回充移动路径，所述回充移动路径为所述已清扫区域中的区域。

18、一种实施方式中，所述机器人控制方法还包括：

19、记录所述已清扫区域，若所述机器人充电完成并进入工作模式，则根据所述已清扫区域和工作区域，生成所述机器人的实际清扫区域；

20、根据所述实际清扫区域，生成所述机器人的清扫路径。

21、一种实施方式中，所述获取所述机器人的移动速度，并根据所述移动速度调整所述机器人的滚刷转速，包括：

22、获取所述机器人的移动速度和所述滚刷的旋转速度，根据所述移动所述和所述旋转速度，计算所述滚刷刷面相对地面静止的目标转速；

23、根据所述目标转速，利用pid算法控制所述滚刷按照所述目标转速进行转动。

24、一种实施方式中，所述利用pid算法控制所述滚刷按照所述目标转速进行转动，包括：

25、根据所述pid算法计算所述机器人电机电流的脉冲宽度调制占空比：

26、根据所述电机电流的脉冲宽度调制占空比，将所述电机的转速调整为所述目标转速，并通过所述电机控制所述滚刷以所述目标转速转动。

27、第二方面，本申请提供了一种机器人，包括：

28、判断模块，用于判断机器人是否为自动回充模式，若为所述自动回充模式，则确定充电座的位置信息；

29、生成模块，用于根据所述充电座的位置信息，生成所述机器人在地面上的回充移动路径，并确定与所述回充移动路径对应的地面材质；

30、关闭模块，用于若所述地面材质为第一材质，则关闭所述机器人的风机和滚刷，所述第一材质包括硬性材质；

31、调整模块，用于若所述地面材质为第二材质，则获取所述机器人的移动速度，并根据所述移动速度调整所述机器人的滚刷转速，所述第二材质包括软性材质。

32、第三方面，本申请提供了一种电子设备，包括存储器和至少一个处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器用于执行所述计算机程序以实施如第一方面所述的机器人控制方法。

33、第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时，实现如第一方面所述的机器人控制方法。

34、本发明的实施例具有如下有益效果：

35、本申请提供的机器人控制，在确定机器人处于自动回充模式后，获取机器人回充路径的地面材质，并根据地面材质，控制机器人的滚刷和风机进行不同的动作，以降低机器人在回充过程中产生的噪声，提高了用户的使用体验。

36、为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显和易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，做详细说明如下。

技术特征：

1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述判断机器人是否为自动回充模式，包括：

3.根据权利要求2所述的机器人控制方法，其特征在于，所述控制所述机器人进入工作模式，包括：

4.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述充电座的位置信息，生成所述机器人在地面上的回充移动路径，包括：

5.根据权利要求4所述的机器人控制方法，其特征在于，所述机器人控制方法还包括：

6.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述获取所述机器人的移动速度，并根据所述移动速度调整所述机器人的滚刷转速，包括：

7.根据权利要求6所述的机器人控制方法，其特征在于，所述利用pid算法控制所述滚刷按照所述目标转速进行转动，包括：

8.一种机器人，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和至少一个处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器用于执行所述计算机程序以实施如权利要求1至7中任一项所述的机器人控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的机器人控制方法。

技术总结本发明提供一种机器人控制方法、机器人、设备及存储介质，方法包括：判断机器人是否为自动回充模式，若为所述自动回充模式，则确定充电座的位置信息；根据所述充电座的位置信息，生成所述机器人在地面上的回充移动路径，并确定与所述回充移动路径对应的地面材质；若所述地面材质为第一材质，则关闭所述机器人的风机和滚刷，所述第一材质包括硬性材质；若所述地面材质为第二材质，则获取所述机器人的移动速度，并根据所述移动速度调整所述机器人的滚刷转速，所述第二材质包括软性材质。本发明可以根据地面材质，控制机器人的滚刷和风机进行不同的动作，以降低机器人在回充过程中产生的噪声，提高了用户的使用体验。技术研发人员：杨淼特,刘昱东受保护的技术使用者：深圳市优必选科技股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/8/1