路径规划的方法、装置及存储介质与流程

本技术涉及路径规划，具体地涉及一种路径规划的方法、装置及存储介质。

背景技术：

1、路径规划在很多领域都具有广泛的应用。在高新科技领域的应用有：机器人的自主无碰行动、无人机的避障突防飞行、巡航导弹躲避雷达搜索、防反弹袭击、完成突防爆破任务等。在日常生活领域的应用有：gps导航、基于gis系统的道路规划、城市道路网规划导航等。在对某一区域进行路径规划分析时，通常会将该区域的全部道路的地理信息输入到算法中进行计算，但是这些数据量过于庞大，导致路径规划的效率极低。

技术实现思路

1、本技术实施例的目的是提供一种路径规划的方法、装置及存储介质，用以解决现有技术中地理信息数据量庞大，导致路径规划的效率低的技术问题。

2、为了实现上述目的，本技术第一方面提供一种路径规划的方法，方法包括：

3、获取目标地区对应的稀疏化路网和稀疏化路网中每个路段分别对应的非重要途经点集合，稀疏化路网中的任一路段由其两端的两个重要途经点以及两个重要途经点之间的距离所定义，任一路段对应的非重要途经点集合为由该任一路段两端的重要途经点之间的非重要途经点构成的途经点序列；

4、获取路径规划任务，路径规划任务包括路径规划起点和路径规划终点，其中，路径规划起点与路径规划终点中的至少一个节点属于非重要途经点；

5、基于路径规划起点、路径规划终点、稀疏化路网与每个路段对应的非重要途经点集合，确定路径规划起点对应的始中转途经点与路径规划终点对应的末中转途经点；

6、根据预设路径规划算法与稀疏化路网确定任一始中转途经点和任一末中转途经点之间的中转路径及其路径长度；

7、确定每一中转路径对应的前置路径与后置路径，其中，任一中转路径对应的前置路径为路径规划起点与该任一中转路径两端点中的始中转途经点之间的路径，任一中转路径对应的后置路径为该任一中转路径两端点中的末中转途经点与路径规划终点之间的路径；

8、基于每一中转路径确定对应的候选路径及其路径长度，其中，任一中转路径对应的候选路径由该任一中转路径以及该任一中转路径对应的前置路径与后置路径拼接得到，任一中转路径对应的候选路径的路径长度为该任一中转路径以及该任一中转路径对应的前置路径与后置路径的长度之和；

9、将路径长度最短的候选路径确定为路径规划起点和路径规划终点之间的目标路径。

10、在本技术的实施例中，确定路径规划起点对应的始中转途经点与路径规划终点对应的末中转途经点，包括：在路径规划起点属于稀疏化路网中的重要途经点的情况下，将路径规划起点确定为路径规划起点对应的始中转途经点；在路径规划起点包含于任一路段对应的非重要途经点集合的情况下，将该任一路段两端的两个重要途经点确定为始中转途经点；在路径规划终点属于稀疏化路网中的重要途经点的情况下，将路径规划终点确定为路径规划终点对应的末中转途经点；在路径规划起点包含于任一路段对应的非重要途经点集合的情况下，将该任一路段两端的两个重要途经点确定为末中转途经点。

11、在本技术的实施例中，获取目标地区对应的稀疏化路网包括：获取目标地区的地图数据，地图数据包括多条道路，每条道路为由多个途经点构成的途经点序列；将同时包含于至少两条道路的途经点、每条道路上的起点途经点和终点途经点确定为重要途经点；针对任一重要途经点，在包含任一重要途经点的每条道路中搜索出与任一重要途经点相邻的其他重要途经点；将相邻的其他重要途经点中的每个重要途经点与任一重要途经点之间的路段加入任一重要途经点对应的邻域路段集合，任一路段由其两端的两个重要途经点以及两个重要途经点之间的距离所定义；根据每一重要途经点对应的邻域路段集合生成与目标地区对应的稀疏化路网。

12、在本技术的实施例中，将同时包含于至少两条道路的途经点、每条道路上的起点途经点和终点途经点确定为重要途经点包括：获取每个途经点的经纬度坐标；基于经纬度坐标遍历每条道路的每个途经点；针对每个途经点，在途经点的遍历次数大于或等于预设阈值的情况下，确定途经点为重要途经点。

13、在本技术的实施例中，方法还包括：针对每个途经点，在途经点的遍历次数小于预设阈值的情况下，且途经点不为起点途经点或终点途经点的情况下，确定途经点确为非重要途经点。

14、在本技术的实施例中，获取目标地区对应的稀疏化路网和稀疏化路网中每个路段分别对应的非重要途经点集合包括：将除重要途经点以外的途经点确定为非重要途经点；确定每个途经点所在的当前道路；针对每个途经点，在途经点为非重要途经点的情况下，在当前道路中搜索最接近途经点的两个重要途经点；针对每个途经点，将途经点加入至最接近途经点的两个重要途经点之间的路段对应的非重要途经点集合，以获取每一路段对应的非重要途经点集合。

15、在本技术的实施例中，方法还包括：确定稀疏化路网中目标路径包括的每一路段对应的非重要途经点集合；将目标路径包括的每一路段对应的非重要途经点集合作为序列插入至目标路径包括的每一路段中以生成路径规划起点和路径规划终点之间的详细目标路径。

16、在本技术的实施例中，方法还包括：获取第一跨层级路径规划任务，第一跨层级路径规划任务包括第一跨层级路径规划起点和第一跨层级路径规划终点，其中，第一跨层级路径规划起点处于稀疏化路网中，第一跨层级路径规划终点处于除稀疏化路网以外的其他路网中；分别确定稀疏化路网中的第一跨层级中枢节点，以及其他路网中的第二跨层级中枢节点，其中，第一跨层级中枢节点与第二跨层级中枢节点处于同一个二级路网中；基于第一跨层级路径规划任务生成并执行第一路径规划任务、第二规划路径规划任务与第三路径规划任务；其中，第一路径规划任务在执行后用于基于稀疏化路网与预设路径规划算法确定第一跨层级路径规划起点与第一跨层级中枢节点之间的第一起点侧目标路径，第二路径规划任务在执行后用于基于二级路网与预设路径规划算法确定第一跨层级中枢节点与第二跨层级中枢节点之间的二级中转路径，第三路径规划任务在执行后用于基于其他路网与预设路径规划算法确定第二跨层级中枢节点与第一跨层级路径规划终点之间的第一终点侧目标路径；将由第一起点侧目标路径、二级中转路径与第一终点侧目标路径拼接得到的第一跨层级目标路径确定为第一跨层级路径规划任务对应的执行结果；获取路径规划任务，包括：将第一路径规划任务确定为路径规划任务，其中，路径规划起点为第一跨层级路径规划起点且属于非重要途经点，路径规划终点为第一跨层级中枢节点且属于重要途经点。

17、在本技术的实施例中，方法还包括：获取第二跨层级路径规划任务，第二跨层级路径规划任务包括第二跨层级路径规划起点和第二跨层级路径规划终点，其中，第二跨层级路径规划终点处于稀疏化路网中，第二跨层级路径规划起点处于除稀疏化路网以外的其他路网中；分别确定稀疏化路网中的第三跨层级中枢节点，以及其他路网中的第四跨层级中枢节点，其中，第三跨层级中枢节点与第四跨层级中枢节点处于同一个二级路网中；基于第二跨层级路径规划任务生成并执行第四路径规划任务、第五规划路径规划任务与第六路径规划任务；其中，第四路径规划任务在执行后用于基于其他路网与预设路径规划算法确定第二跨层级路径规划起点与第四跨层级中枢节点之间的第二起点侧目标路径，第五路径规划任务在执行后用于基于二级路网与预设路径规划算法确定第四跨层级中枢节点与第三跨层级中枢节点之间的二级中转路径，第六路径规划任务在执行后用于基于稀疏化路网与预设路径规划算法确定第三跨层级中枢节点与第二跨层级路径规划终点之间的第二终点侧目标路径；将由第二起点侧目标路径、二级中转路径与第二终点侧目标路径拼接得到的第二跨层级目标路径确定为第二跨层级路径规划任务对应的执行结果；获取路径规划任务，包括：将第六路径规划任务确定为路径规划任务，其中，路径规划起点为第三跨层级中枢节点且属于重要途经点，路径规划终点为第二跨层级路径规划终点且属于非重要途经点。

18、本技术第二方面提供一种路径规划的装置，包括：

19、存储器，被配置成存储指令；以及

20、处理器，被配置成从存储器调用指令以及在执行指令时能够实现根据上述的路径规划的方法。

21、本技术第三方面提供一种机器可读存储介质，其特征在于，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行根据上述的路径规划的方法。

22、通过上述技术方案，在由重要途经点构成的稀疏化路网中，执行至少一个为非重要途经点的路径规划任务，在稀疏化路网中找出路径规划起点对应的始中转途经点与路径规划终点对应的末中转途经点，以基于预设路径规划算法确定任一始中转途经点和任一末中转途经点之间的中转路径及其路径长度，进一步确定每一中转路径对应的前置路径与后置路径，并对中转路径、前置路径和后置路径进行拼接得到候选路径，从而从多条候选路径中选择路径长度最短的候选路径作为路径规划起点和路径规划终点之间的目标路径。上述方案，在稀疏化的路网中基于预设路径规划算法搜索路径规划任务的目标路径，可以提高运算效率，节省存储空间。同时，考虑到路径规划起点或路径规划终点属于非重要途经点，而不在稀疏化路网中的情况下，确定路径规划起点对应的始中转途经点与路径规划终点对应的末中转途经点，以通过这中转途经点搜寻出路径规划起点和路径规划终点的路径最短的目标路径。

23、本技术实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。